试论控制多电机驱动系统的特点建模策略论文发表网

1、试论控制多电机驱动系统的特点建模策略论文发表网    机驱动系统在此算法下跟踪速度及加速度变化的正弦信号时跟踪精度不高的不足,提出了前馈+全系数自适应制约算法。仿真结果表明,基于特点模型的前馈+全系数自适应制约器制约精度高、鲁棒性强、抗干扰能力好,在其制约下的双电机驱动系统和四电机驱动系统均具有很好的动态和稳态性能。关键词：多电机驱动论文摘要：随着伺服系统在高精度、高动态性能、大惯量以及大功率场合的运用越来越广泛,人们对多电机驱动系统的需求也越来越迫切。在此需求背景下,本论文以齿轮传动结构的多电机驱动系统为探讨对象,探究特点建模策略在多电机驱动系统中的运

2、用。第一,针对机械系统中必定有着的齿隙非线性和摩擦非线性因素,采取机理建模法,以单电机驱动系统的建模入手,分别建立了含齿隙和摩擦非线性因素的双电机驱动系统和四电机驱动系统的动力学模型。为了能够更准确地刻画系统中动静态摩擦特性,采取动态LuGre摩擦模型来描述系统中有着的摩擦力矩。第二,针对含齿隙和摩擦非线性因素的双电机驱动系统和四电机驱动系统,施加固定偏置力矩消除齿隙,采取遗传算法辨识动态LuGre摩擦模型并对系统中的摩擦进行补偿,再结合制约性能要求分别建立了双电机驱动系统和四电机驱动系统的二阶时变差分方程形式的特点模型。然后,分别以双电机驱动系统和四电机驱动系统的原动力学方程模型为标准模型,

3、通过比较相同输入信号下,采取带遗忘因子的递推最小二乘法辨识得到的特点模型与标准模型之间的模型误差,验证了特点模型的正确性。第三,在双电机驱动系统特点模型的基础上,设计了形式简单、调节参数少的全系数自适应制约器。针对双电机驱动系统在此算法下跟踪速度及加速度变化的正弦信号时跟踪精度不高的不足,提出了前馈+全系数自适应制约算法。仿真结果表明,基于特点模型的前馈+全系数自适应制约器制约精度高、鲁棒性强、抗干扰能力好,在其制约下的双电机驱动系统和四电机驱动系统均具有很好的动态和稳态性能。    关键词：多电机驱动论文 LuGre摩擦模型论文 特点建模论文 最小二乘

4、法论文 前馈制约论文 全系数自适应制约论文         摘要3-4Abstract4-81 绪论8-131.1 课题探讨背景及作用81.2 多电机驱动系统探讨近况8-91.3 基于系统特点信息的智能制约的产生与进展9-111.4 本论文主要内容和结构安排11-132 多电机驱动系统的浅析与建模13-272.1 多电机驱动系统浅析13-172.2 多电机驱动系统建模17-262.3 本章小结26-273 多电机驱动系统的特点建模27-413.1 特点建模介绍27-293.2 多电机驱动系统动力学浅析及其特点模型的建立29-313.3 LuGre动态摩擦模型在双电机驱动和四电机驱动系统中的辨识及补偿31-403.4 本章小结40-414 多电机驱动系统的特点模型验证41-544.1 双电机驱动系统特点模型的验证41-474.2 四电机驱动系统特点模型的验证47-534.3 本章小结53-545 基于特点模型的多电机驱动系统制约54-665.1 基于特点模型的双电机驱动系统的全系数自适应制约54-595.2 基于特点模型的双电机驱动系统的前馈+全系数自适应制约59-63-615.3 基于特点模型的四电机