电液控制课件04

1、电液控制技术04电液比例技术1第一章比例技术概述第一章比例技术概述 电液比例技术是连接现代电子技术和大功率工程控制设备之间的桥梁，已经成为现代控制工程的基础技术构成之一。一、比例技术含义一、比例技术含义、广义定义：、广义定义：在应用液压传动与控制和气压传动与控制的工程系统中，凡是系统的输出量，如压力、流量、位移、转速、速度、加速度、力、力矩等，能随输入控制信号连续成比例地得到控制的，都可称为比例控制系统。1-1 1-1 比例技术含义比例技术含义22、分类、分类开关控制手动比例控制电液伺服控制电液比例控制数字式电液伺服控制电液比例控制模拟式电液比例控制比例控制液压控制元件3二、电液比例控制技术的

2、特点二、电液比例控制技术的特点1、很多年来，大多数工业液压系统曾经用电器方法实现顺序控制但却靠手动调整。（换句话说，执行器的起动、停止和方向控制曾经用电磁铁来实现，但是流量和压力的设定却是靠手动调整阀。在许多用途中已经证实这是一种令人满意的配置而且完全可以继续这样做。）42、当一个系统中需要若干种不同的流量或压力时，用这种传统的控制方法可能有所不足： 这可能造成控制和切换阀数量增加并且有时不能从一种工况平稳地过渡到另一种工况。 为了实现执行器的加速和减速控制，通常意味着在系统中增加额外的阀，从而提高系统的成本和复杂性。53、当需要高性能的速度或位置控制时，过去伺服阀曾经是唯一实用的解决办法，通

3、常用于闭环控制配置。伺服阀是一种高技术条件的方向和流量控制阀，不可避免地带来成本高、不耐污染、维修不便等问题。在并不需要伺服阀的全部性能潜力的应用场合，这些问题可能成为主要的缺点。4、发展比例阀产品的部分目的在于填补简单的通/断电磁阀与考虑的伺服阀系统之间的空白。虽然比例阀的性能也许不如伺服阀（在响应时（在响应时间、滞环等方面）间、滞环等方面），但对许多应用场合来说是足够的,而且可以表现出明显的成本优势。61 12 2 比例技术发展概况比例技术发展概况 从1967年瑞士Beringer公司生产KL比例复合阀起，到70年代初日本油研公司申请了压力和流量两项比例阀专利为止，标志着比例技术的诞生时期

4、。 1975 1980年间，比例技术的发展进入了第二阶段。 80年代，比例技术的发展进入了第三阶段。71 13 3电液比例控制的技术电液比例控制的技术特征特征一、性能特点：一、性能特点：表12列出了电液伺服元件、电液比例元件、开关元件的性能对比。8 表表1-2. 伺服、比例、开关元件性能对照表伺服、比例、开关元件性能对照表 电液伺服阀电液伺服阀 电液比例阀电液比例阀 早期电液比例阀早期电液比例阀 开关阀开关阀 介质过滤度介质过滤度 3-10 25 25 25 阀内压力降阀内压力降 7/21 0.5 2 0.25 0.5 0.25 0.5 （M Pa) 滞环滞环 % 13 1 3 4 7 重复精

5、度重复精度% 0.5 0.5 1 频宽频宽HZ 20 200 1 30 1 5 线圈功率线圈功率w 0.05 5 10 24 10 30 中位死区中位死区 无 有 有 有 价格因子价格因子 3 1 1 0.59二、原理特点二、原理特点10 由图可知，近期发展的高性能比例阀，一般都内含主控制参量的反馈闭环。这种反馈闭环，可以是主控制参量的机械或液压的力反馈，也可以是主控制参量的电反馈。 目前市场上提供的比例阀，型式众多。有占主导地位的力反馈和电反馈现代比现代比例阀例阀，也有不内含主控制参量反馈闭环的早期开发的比例阀早期开发的比例阀（含局部小闭环）。二者在性能上有较大差别。11三结构特点三结构特点

6、早期比例阀，多数是用比例电磁铁替代传统工业液压阀的调节手柄而成。近期的比例阀具有如下特点：近期的比例阀具有如下特点：1、与插装阀结合，开发出各种不同功能和规格的二通插装式比例阀，插孔符合ISO和国标。二通插装型开关和比例控制元件，具有结构上的兼容特性。122、生产批量较大的比例压力阀、比例方向阀，常与开关阀通用主阀阀体（有的甚至通用先导阀体），有利于生产管理和标准化设计，也将给原有液压系统的技术改造带来方便。3、应用新近开发的双向极化式耐高压比例电磁铁，发展了三通（P、A、O三个主通油口）插装式比例阀，其插孔正在形成标准。4、力反馈比例元件可以配用多种控制输入方式，不同的输入单元，具有统一的联

7、接尺寸。135、比例泵的恒压、恒流、压力流量复合等多种功能控制块，多采用组合叠加方式，便于在其泵上进行控制功能的增减组合。6、已经出现控制放大器、电磁铁和比例阀，以及测量放大器、电磁铁和比例阀组合成一体，即电液一体化结构。更进一步，比例阀与动力油源，与执行机构组合，形成机电液一体化结构。这是当代机械工业及工程控制系统发展的重要特征。机电液一体化的框图如图所示。机电液一体化的框图如图所示。14图机电液一体化框图图机电液一体化框图控制微处理机控制微处理机电子环境电子环境机械环境机械环境测量电子单元控制放大电子单元测量电子单元控制放大电子单元传感器电机械转换器传感器电机械转换器液压执行机构电液伺服液

8、压执行机构电液伺服液压缸（直线）电液比例液压缸（直线）电液比例液压马达（回转）控制单元液压马达（回转）控制单元151 14 4比例控制系统的构成分比例控制系统的构成分类及特点类及特点一、比例控制系统的构成与分类一、比例控制系统的构成与分类构成构成由电子放大及校正单元，电液比例控制单元（含电机械转换器在内的比例阀、电液比例变量泵和变量马达），动力执行单元及动力源，工程负载及信号检测反馈处理单元所组成，见图。16171)、系统的指令及放大器件：、系统的指令及放大器件：该单元多采用电子设备。2)、电机械转换器：、电机械转换器：往往采用比例电磁铁。其功能是将放大器输出的控制电流或电压信号，转换为机械量

9、的控制信号（力、力矩、位移、转角）。3)、液压转换及放大器件：、液压转换及放大器件：就是比例阀、比例泵及马达，实际上是一功率放大单元。4)、液压执行元件：、液压执行元件：是液压缸或液压马达，其输出参数只能是位移、速度、加速度和力，或者转角、角速度、角加速度和18转矩。5)、动力执行单元：、动力执行单元：系统可通过设置液压（压力和流量）和机械参数中间变量检测反馈闭环，或动力执行单元输出参数检测反馈闭环，来改善其稳态控制精度和动态品质。6)、信号处理单元：、信号处理单元：可采用模拟电子电路、数字式微处理芯片或微型计算机来实现。（数字式集成电路在精度、可靠性、稳定性等项均占优势，其成本也越来越低廉，

10、故应用日益广泛）。19分类分类1)、根据检测反馈闭环的不同，可将比例控制系统分为闭环控制系统和开环控制系统。 闭环控制系统：闭环控制系统：系统设置动力执行单元输出参数（压力、力、力矩、位移、速度和加速度）检测反馈闭环。 开环控制系统：开环控制系统：是控制元件内部，对整个控制系统而言只是中间参量的小闭环。20)、按功率调节元件的不同，可将比例控制系统分为节流控制系统和容积控制系统。而容积控制系统又可分为液压泵调节和液压马达调节。 节流控制系统的特点：节流控制系统的特点：动态响应快，利用公共恒压油源可控制不同执行元件（三通调速阀构成的负载适应系统除外），功率损失较大。 容积控制系统的特点容积控制系

11、统的特点：节能。（事实上，现代容积控制多是通过电液节流控制元件，对液压泵或马达的排量参数（倾角或偏心量）进行控制而实现的。）21)、按被控参数的不同分类： 位置（或转角）控制系统； 速度（或转速）控制系统； 加速度（或角加速度）控制系统； 压力（或压差）控制系统； 力（或力矩）控制系统； 其他参数控制系统。22二、比例控制系统的基本特点二、比例控制系统的基本特点、可明显地简化液压系统，实现复杂程序控制、可明显地简化液压系统，实现复杂程序控制通过输入信号按预定规律的变化，连续成比例地调节受控工作机械作用力或力矩，往返速度或转速，位移或转角等，是比例控制技术的基本功能，这一基本功能，不仅改善了系统

12、控制性能，而且大大简化了液压系统，降低了费用，提高了可靠性。23242526图1-9所示为机床进给控制的对比。系统在工作台启动和制动过程中，可实现加速和减速工况。为实现6挡速度控制，图a采用了三组三位四通电磁阀和6个节流阀；为达到三级压力控制，需要一个三位四通电磁阀和三个压力先导阀。而达到同样的性能要求，图b只需一个电液比例方向阀和一个比例溢流阀，可使系统得以显著简化。并能实现精确而无冲击的加速或减速，不但改善了控制过程品质，还可缩短工作循环时间。2728利用电信号便于实现远距离控制或遥利用电信号便于实现远距离控制或遥 控控采用电液比例控制系统不但可实现远距离有线或无线控制，也可改善主机的设计柔性，并且可以实现多通道并行控制。图1-10所示的关节式云梯系统，可由在蓝车上的工作人员自己操作电控器，以实现所需空间位置的精细远控。2930利用反馈提高控制精度或实现特定的利用反馈提高控制精度或实现特定的控制目标控制目标31如图1-11所示：锯片旋转由感应电机M驱动，切割进给由比例调速阀控制液压缸的运动速度来实现。当切割负荷增大或减小时，感应电机的相电流也随之变化，该误差信号经电流互感器和比例阀控制放大器实现反馈控制，以调整进给速度和