ch_6 物流系统自动化

1、第六章第六章 物料系统自动化物料系统自动化 物流系统是机械制造系统的重要组成部分之一，它的物流系统是机械制造系统的重要组成部分之一，它的作用是将制造系统中的物料（如毛坯、半成品、成品、工作用是将制造系统中的物料（如毛坯、半成品、成品、工夹具等）及时地输送到有关设备或仓储设施处。夹具等）及时地输送到有关设备或仓储设施处。在物流系在物流系统中，物料首先输入到制造系统中，然后由物料输送系统统中，物料首先输入到制造系统中，然后由物料输送系统送至指定位置。物流系统的自动化是当前制造企业追求的送至指定位置。物流系统的自动化是当前制造企业追求的目标目标, 现代物流系统是在全面信息集成和高度自动化环境现代物流

2、系统是在全面信息集成和高度自动化环境下下, 以制造工艺过程的知识为依据以制造工艺过程的知识为依据, 高效、合理地利用全部高效、合理地利用全部储运装置将物料准时、准确和保质地运送到位。储运装置将物料准时、准确和保质地运送到位。制造业中，物流的传输和存储占据了制造业中，物流的传输和存储占据了大量的时间大量的时间95%和成本和成本3040% 第一节第一节 概述概述一、实例分析一、实例分析半柔性制造系统实物照片 半柔性制造系统功能组成图 （1 1）带式输送子系统）带式输送子系统（2 2）回转传输子系统）回转传输子系统 （3 3）控制及调度子系统）控制及调度子系统 二、物流系统及其功用二、物流系统及其功

3、用 什么是物流？什么是物流？ 物料的流动过程物料的流动过程 物流的分类物流的分类 工件流、工具流、配套流工件流、工具流、配套流 物流系统物流系统 是指工件流、工具流、配套流的移动与存储。是指工件流、工具流、配套流的移动与存储。 物流系统的功用物流系统的功用 主要完成物料的存储、输送、装卸、管理等功能。主要完成物料的存储、输送、装卸、管理等功能。三、三、 物流系统的组成及分类物流系统的组成及分类 物流供输系统的组成物流供输系统的组成物流供输系统的组成及分类 物流供输系统的分类物流供输系统的分类单机自动供料装置单机自动供料装置 完成单机自动上下料任务，由储料器、隔料器、上料器、完成单机自动上下料任

4、务，由储料器、隔料器、上料器、输料槽、定向定位装置等组成。输料槽、定向定位装置等组成。自动线输送系统自动线输送系统 完成自动线上物料输送任务，由各种连续输送机、通用完成自动线上物料输送任务，由各种连续输送机、通用悬挂小车、有轨导向小车及随行夹具返回装置等组成。悬挂小车、有轨导向小车及随行夹具返回装置等组成。FMSFMS物流系统物流系统 完成完成FMSFMS物料的传输，由自动导向小车、积放式悬挂小车、物料的传输，由自动导向小车、积放式悬挂小车、积放式有轨导向小车、搬运机器人、自动化仓库等组成。积放式有轨导向小车、搬运机器人、自动化仓库等组成。 四、物流系统应满足的要求四、物流系统应满足的要求1)

5、1)应实现可靠、无损伤和快速地物料流动；应实现可靠、无损伤和快速地物料流动；2)2)应具有一定的柔性，即灵活性、可变性和可重应具有一定的柔性，即灵活性、可变性和可重组性；组性；3)3)实现实现“零库存零库存”生产目标；生产目标；4)4)采用有效的计算机管理，提高物流系统的效率，采用有效的计算机管理，提高物流系统的效率，减少建设投资；减少建设投资；5)5)物流系统应具有可扩展性、人性化和智能化。物流系统应具有可扩展性、人性化和智能化。 第二节单机自动供料装置第二节单机自动供料装置一、概述一、概述 供料方式供料方式 人工供料与自动供料人工供料与自动供料 自动供料装置的组成自动供料装置的组成 储料器

6、、输料槽、定向定位装置和储料器、输料槽、定向定位装置和上料器组成。上料器组成。 料仓与料斗的区别料仓与料斗的区别 料仓式储料器需人工将工件按一料仓式储料器需人工将工件按一定方向摆放在仓内；定方向摆放在仓内； 料斗式储料器只需将工件倒入料斗，料斗式储料器只需将工件倒入料斗，由料斗自动完成定向。由料斗自动完成定向。机床自动供料装置1料仓料仓 2隔料器隔料器 3上料器上料器 4弹簧夹头弹簧夹头 5上料上料杆杆6推料杆推料杆 7出料槽出料槽 8弹簧弹簧 9自动停车装置自动停车装置 螺栓料仓螺栓料仓圆棒铣槽机圆棒铣槽机运输装置运输装置料斗定向装置料斗定向装置料仓式装料装置料仓式装料装置大型毛坯供料装置大

7、型毛坯供料装置机床上的自动机构机床上的自动机构中等毛坯供料装置中等毛坯供料装置1.1.输送带输送带2.2.分料板分料板3.3.料斗料斗4.4.定向器定向器5.5.料仓料仓6.6.自动关断机构自动关断机构7.7.隔料器隔料器8.8.上料器上料器9.9.推入器推入器10.10.夹头夹头11.11.顶出器顶出器12.12.落料机构落料机构 基本要求基本要求 1 1）供料时间应尽可能少，以缩短辅助时间和提高生）供料时间应尽可能少，以缩短辅助时间和提高生产率；产率； 2 2）供料装置结构尽可能简单，供料稳定可靠；）供料装置结构尽可能简单，供料稳定可靠； 3 3）供料时避免大的冲击，防止供料装置损伤工件；

8、）供料时避免大的冲击，防止供料装置损伤工件； 4 4）供料装置要有一定的适用范围，以适应不同类型、）供料装置要有一定的适用范围，以适应不同类型、不同尺寸的工件要求；不同尺寸的工件要求； 5 5）满足一些工件的特殊要求。）满足一些工件的特殊要求。二、料仓、料斗及输料槽二、料仓、料斗及输料槽1. 1. 料仓的结构形式及拱形消除机构料仓的结构形式及拱形消除机构 由于工件的重量和形状尺寸变化较大，因此料仓结构设由于工件的重量和形状尺寸变化较大，因此料仓结构设计没有固定模式。一般我们把料仓分成自重式和外力作用式计没有固定模式。一般我们把料仓分成自重式和外力作用式两种结构。两种结构。料仓的结构形式料仓的结

9、构形式 拱形消除机构拱形消除机构 拱形消除机构一般采用仓拱形消除机构一般采用仓壁振动器。仓壁振动器使仓壁壁振动器。仓壁振动器使仓壁产生局部、高频微振动，破坏产生局部、高频微振动，破坏工件间的摩擦力和工件与仓壁工件间的摩擦力和工件与仓壁间的摩擦力，从而保证工件连间的摩擦力，从而保证工件连续地由料仓中排出。振动器振续地由料仓中排出。振动器振动频率一般为动频率一般为1000100030003000次次/min /min 。当料仓中物料搭拱处。当料仓中物料搭拱处的仓壁振幅达到的仓壁振幅达到0.3mm0.3mm时，即时，即可达到破拱效果。在料仓中安可达到破拱效果。在料仓中安装搅拌器也可消除拱形堵塞。装搅

10、拌器也可消除拱形堵塞。杠杆式杠杆式摆动杠杆加搅动器摆动杠杆加搅动器拱形消除机构拱形消除机构电磁振动式电磁振动式棘齿式棘齿式2.2.料斗料斗 上料装置上料装置带有定向机构，工带有定向机构，工件在料斗中自动完成定向。件在料斗中自动完成定向。 料斗结构料斗结构表表4 41 1 供料率供料率为了保证正常生产，为了保证正常生产，应使料斗的平均供料率大于机床的生应使料斗的平均供料率大于机床的生产率。产率。往复推板式料斗往复推板式料斗1轴轴 2销轮销轮 3推板推板 4固定料斗固定料斗 5工件工件 6料道料道十字叉式定向机构十字叉式定向机构扇板式定向机构扇板式定向机构抓取式定向机构抓取式定向机构顶杆式定向机构

11、顶杆式定向机构抓取式定向机构抓取式定向机构筒型旋转式定向机构筒型旋转式定向机构抓取式定向机构抓取式定向机构固定管式定向机构固定管式定向机构型孔筛选式定向机构型孔筛选式定向机构径向条转盘式定向机构径向条转盘式定向机构型孔筛选式定向机构型孔筛选式定向机构静止导条式定向机构静止导条式定向机构型孔筛选式定向机构型孔筛选式定向机构格子圆盘式料斗格子圆盘式料斗型孔筛选式定向机构型孔筛选式定向机构表表4 41 1 料斗结构及技术特性料斗结构及技术特性3.3.输料槽输料槽 根据工件的输送方根据工件的输送方式（靠自重或强制输送）式（靠自重或强制输送）和工件的形状，输料槽和工件的形状，输料槽有许多结构形式。一般有

12、许多结构形式。一般靠工件自重输送的自流靠工件自重输送的自流式输料槽结构简单，但式输料槽结构简单，但可靠性较差；半自流式可靠性较差；半自流式或强制运动式输料槽可或强制运动式输料槽可靠性高。靠性高。表表4 42 2 输料槽主要类型输料槽主要类型三、工件的二次定向机构三、工件的二次定向机构 有些外形复杂的工件，不可能在料斗内一次定向完有些外形复杂的工件，不可能在料斗内一次定向完成，因此需在料斗外的输料槽中进行二次定向。成，因此需在料斗外的输料槽中进行二次定向。二次定向机构 四、四、 供料与隔料机构供料与隔料机构 供料和隔料机构的功用是定时地把工件逐个输送供料和隔料机构的功用是定时地把工件逐个输送到机

13、床加工位置，为了简化机构，一般将供料与隔料到机床加工位置，为了简化机构，一般将供料与隔料机构设计成一体的。机构设计成一体的。典型的供料与隔料机构a) a) 往复式往复式 b) b) 摆动式摆动式 c) c) 回转式回转式 d) d) 连续式连续式提升式提升式上料上料用来控制从输料槽用来控制从输料槽( (或料仓或料仓) )进入送料器的工件数量。进入送料器的工件数量。往复式：往复式：速度低，速度低， 200200件件/ /分分隔料器隔料器: :卸料器卸料器弹簧卸料推杆式，弹簧卸料推杆式，卸料手式卸料手式1.1.螺纹机床的自动供料螺纹机床的自动供料 五、机床自动供料典型装置举例五、机床自动供料典型装

14、置举例螺纹机床自动供料装置1 1摆杆摆杆 2 2挡铁挡铁 3 3螺钉螺钉 4 4碰杆碰杆 5 5隔料器隔料器 6 6齿轮齿轮 7 7摆轴摆轴 8 8活塞活塞9 9夹持器夹持器1010扭簧扭簧 1111料道料道 1212液压缸液压缸 1313限位销限位销 1414弹簧弹簧 1515微动开关微动开关 车床自动车床自动送料送料2.2.板材加工机床的自动供料与送料板材加工机床的自动供料与送料1 1）供料装置）供料装置 功能：贮料、顶料、吸料、提料、移料和释料等；功能：贮料、顶料、吸料、提料、移料和释料等；作用：是把板料输送到加工设备的送料装置上；作用：是把板料输送到加工设备的送料装置上；过程：是先将板

15、料放入贮料架内过程：是先将板料放入贮料架内, , 再由顶料机构把再由顶料机构把板料提供给吸料器板料提供给吸料器贮料与顶料装置贮料与顶料装置1贮料架贮料架 2挡杆挡杆 3液压缸液压缸 4吸料器吸料器 5板料板料图图412 电磁吸盘电磁吸盘1隔磁环隔磁环 2铁铁心心 3线圈线圈气动式移料装置气动式移料装置1吸盘升降气缸吸盘升降气缸 2移料气缸移料气缸 3活塞杆活塞杆2 2）送料装置）送料装置 送料装置的作用是将供料装置送来的板料传送到加工位置。送料装置的作用是将供料装置送来的板料传送到加工位置。斜刃夹持式送料装置斜刃夹持式送料装置 1 1斜楔斜楔 2 2滚轮滚轮 3 3固定斜刃座固定斜刃座 4 4

16、螺杆螺杆 5 5活动斜刃座活动斜刃座 6 6手柄手柄7 7斜刃斜刃 8 8扭簧扭簧 9 9 板料板料 1010弹簧弹簧第三节第三节 自动线输送系统自动线输送系统什么是自动线什么是自动线指按加工工艺排列的若干台指按加工工艺排列的若干台加工设备及其辅助设备，并用自动输送系统联系加工设备及其辅助设备，并用自动输送系统联系起来的自动生产线。起来的自动生产线。自动线输送系统的特点自动线输送系统的特点在自动线上，工件在自动线上，工件以一定的生产节拍，按工艺顺序自动地通过各个以一定的生产节拍，按工艺顺序自动地通过各个工作位置，完成预定的工艺过程。工作位置，完成预定的工艺过程。一、带式输送系统一、带式输送系统

17、 什么是带式输送系统什么是带式输送系统一种利用连续运动且具有挠性一种利用连续运动且具有挠性的输送带来输送物料的输送系统。的输送带来输送物料的输送系统。 组成组成主要有输送带、驱动装置、传动滚筒、托辊、主要有输送带、驱动装置、传动滚筒、托辊、张紧装置等组成。张紧装置等组成。带式输送系统带式输送系统1上托辊上托辊 2工件工件 3输送带输送带 4传动滚筒传动滚筒 5张紧轮张紧轮 6下托辊下托辊 7电动机电动机 8减速器减速器 9传动链条传动链条2.2.滚筒及驱动装置滚筒及驱动装置 滚筒分传动滚筒、改向滚筒和电动滚筒三类滚筒分传动滚筒、改向滚筒和电动滚筒三类 3.3.托辊托辊4.4.张紧装置张紧装置带

18、式输送系统常用于远距离物料输送，为了防止物料重力和带式输送系统常用于远距离物料输送，为了防止物料重力和输送带自重造成的带下垂，须在输送带下安置许多托棍。输送带自重造成的带下垂，须在输送带下安置许多托棍。张紧装置的作用是使输送带产生一定预张力，避免带在传张紧装置的作用是使输送带产生一定预张力，避免带在传动滚筒上打滑；同时控制输送带在托辊间的挠度，以减小动滚筒上打滑；同时控制输送带在托辊间的挠度，以减小输送阻力。输送阻力。 二、二、 链式输送系统链式输送系统 链式输送系统由链条、链轮、电动机、减速器、链式输送系统由链条、链轮、电动机、减速器、联轴器等组成。联轴器等组成。1.1.链条链条结构形式：有

19、套筒滚柱链、弯片链、叉形链、焊结构形式：有套筒滚柱链、弯片链、叉形链、焊接链、可拆链、履带链、齿形链等。接链、可拆链、履带链、齿形链等。附件的作用：带动物料前进。附件的作用：带动物料前进。2.2.链轮链轮链轮的基本参数、齿形及公差、齿槽形状、轴向齿廓、链轮的基本参数、齿形及公差、齿槽形状、轴向齿廓、链轮公差等依据国家标准链轮公差等依据国家标准GB/T8350GB/T835020032003输送链、输送链、附件和链轮附件和链轮设计。设计。三、步伐式传送带三、步伐式传送带形式形式有棘爪式、摆杆式等多种。有棘爪式、摆杆式等多种。作用作用实现工件单向输送。实现工件单向输送。棘爪步伐式传送带棘爪步伐式传

20、送带1 1首端棘爪首端棘爪 2 2中间棘爪中间棘爪 3 3末端棘爪末端棘爪 4 4上侧上侧板板 5 5下侧板下侧板 6 6连板连板 7 7销子销子摆杆步伐式传送带摆杆步伐式传送带1 1输送摆杆输送摆杆 2 2回转机构回转机构 3 3回转接头回转接头 4 4活塞杆活塞杆 5 5驱动液压缸驱动液压缸 6 6液压缓冲装置液压缓冲装置 7 7支撑辊支撑辊四、辊子输送系统四、辊子输送系统 辊子输送系统是利用辊子的转动来输送工件的输辊子输送系统是利用辊子的转动来输送工件的输送系统，它一般分为无动力辊子输送系统和动力辊子送系统，它一般分为无动力辊子输送系统和动力辊子输送系统两类。无动力辊子输送系统依靠工件的

21、自重输送系统两类。无动力辊子输送系统依靠工件的自重或人的推力使工件向前输送。或人的推力使工件向前输送。无动力辊子输送系统无动力辊子输送系统五、悬挂输送系统五、悬挂输送系统 悬挂输送系统适用于车间内成件物料的空中输送。悬挂输送系统适用于车间内成件物料的空中输送。 类型类型分通用悬挂输送系统和积放式悬挂输送系统两种。分通用悬挂输送系统和积放式悬挂输送系统两种。 组成组成悬挂输送机由牵引件、滑架小车、吊具、轨道、张悬挂输送机由牵引件、滑架小车、吊具、轨道、张紧装置、驱动装置、转向装置和安全装置等组成。紧装置、驱动装置、转向装置和安全装置等组成。通用悬挂输送机通用悬挂输送机1 1工件工件 2 2驱动装

22、置驱动装置 3 3转转向装置向装置 4 4轨道轨道 5 5滑架小车滑架小车 6 6吊具吊具 7 7张紧装置张紧装置 两种类型的区别：牵引与承载分道；任意位置停车。两种类型的区别：牵引与承载分道；任意位置停车。1.1.牵引件（表牵引件（表4 46 6）图图4 426 26 双铰接链双铰接链1 1行走轮行走轮 2 2铰销铰销 3 3导向轮导向轮 4 4链片链片 5 5吊板吊板图图4 428 28 双滑架小车示意图双滑架小车示意图2.2.滑架小车滑架小车3.3.转向装置转向装置通用悬挂输送系统的滑架小通用悬挂输送系统的滑架小车车1 1轨道轨道 2 2滑架小车滑架小车 3 3牵引牵引链链 4 4挂吊具

23、挂吊具积放式悬挂输送系统的积放式悬挂输送系统的滑架小车滑架小车1 1滑架小车滑架小车 2 2推头推头 3 3框板框板 4 4牵引轨道牵引轨道 5 5牵引链牵引链6 6挡块挡块 7 7承承重轨重轨8 8滚轮滚轮 9 9导向滚轮导向滚轮转向装置转向装置a) a) 光轮转向装置光轮转向装置 b) b) 链轮转向装置链轮转向装置 c) c) 滚子排转向装置滚子排转向装置1 1水平弯轨水平弯轨 2 2牵引链条牵引链条 3 3光轮光轮 4 4链轮链轮 5 5滚子排滚子排六、有轨导向小车六、有轨导向小车 有轨导向小车（有轨导向小车（Rail Guided VehicleRail Guided Vehicle

24、，简称，简称RGVRGV）是依）是依靠铺设在地面上的轨道进行导向并运送工件的输送系统。靠铺设在地面上的轨道进行导向并运送工件的输送系统。 特点特点RGVRGV具有移动速度大，加速性能好，承载能力具有移动速度大，加速性能好，承载能力大的优点。其缺点是大的优点。其缺点是RGVRGV铺设轨道不宜改动，铺设轨道不宜改动，柔性差，车间空间柔性差，车间空间利用率低，噪声高。利用率低，噪声高。 组成组成由牵引件、由牵引件、载重小车、轨道、载重小车、轨道、驱动装置、张紧装驱动装置、张紧装置等组成置等组成 链式牵引的有轨导向小车链式牵引的有轨导向小车1 1牵引链条牵引链条 2 2载重小车载重小车 3 3轨道轨道

25、七、随行夹具返回装置七、随行夹具返回装置随行夹具返回装置分上方返回（图随行夹具返回装置分上方返回（图4 43232）、下方返回、）、下方返回、水平返回三种。水平返回三种。 随行夹具返回装置随行夹具返回装置1 1输送带输送带 2 2随行夹具随行夹具 3 3提升装置提升装置 4 4滚道滚道 5 5下降装置下降装置第四节第四节 柔性物流系统柔性物流系统一、一、 物流输送形式物流输送形式 物流输送系统是为物流输送系统是为FMSFMS服务的，它决定着服务的，它决定着FMSFMS的布局和的布局和运行方式。运行方式。 物流基本回路物流基本回路 典型的物流基本回路典型的物流基本回路a) a) 直线式直线式 b

26、) b) 环形式环形式 c) c) 带分支的直线式带分支的直线式 d) d) 带分支的环形式带分支的环形式 e) e) 网络式网络式 直线型输送形式直线型输送形式 环型输送形式环型输送形式 网络型输送形式网络型输送形式 以机器人为中心的输送形式以机器人为中心的输送形式直线型输送形式直线型输送形式1 1工件装卸站工件装卸站 2 2有轨小车有轨小车 3 3托盘缓托盘缓冲站冲站 4 4加工中心加工中心网络型输送形式网络型输送形式1 1托盘缓冲站托盘缓冲站 2 2输送回路输送回路 3 3自动导向小车自动导向小车 4 4立式机床立式机床 5 5加工中心加工中心 6 6研磨机研磨机7 7测量机测量机 8

27、8刀具装卸站刀具装卸站 9 9工件存储站工件存储站 1010工件装卸站工件装卸站以机器人为中心的输送形式以机器人为中心的输送形式1 1车削中心车削中心 2 2数控铣床数控铣床 3 3钻床钻床 4 4缓缓冲站冲站 5 5加工中心加工中心 6 6机器人机器人机器机器人加工人加工二、二、 托盘及托盘交换器托盘及托盘交换器 1.1.托盘托盘 工件与机床之间的硬件接口；工件与机床之间的硬件接口； 系统中所有的机床和托盘必系统中所有的机床和托盘必须统一接口须统一接口 2.2.托盘交换器托盘交换器 是是FMSFMS的加工设备与物料传的加工设备与物料传输系统之间的桥梁和接口。输系统之间的桥梁和接口。 可以暂时

28、存储工件，起到防可以暂时存储工件，起到防止系统阻塞的缓冲作用止系统阻塞的缓冲作用 两种形式：两种形式： 回转式托盘交换回转式托盘交换 往复式托盘交换器往复式托盘交换器回转式托盘交换器回转式托盘交换器往复式托盘交换器往复式托盘交换器1 1加工中心加工中心 2 2工作台工作台 3 3托盘库托盘库 4 4托盘托盘APC模拟模拟移动移动APC托盘交换托盘交换托盘交换托盘交换三、三、 自动导向小车自动导向小车 自动导向小车（自动导向小车（Automated Guided VehicleAutomated Guided Vehicle，简称，简称AGVAGV）是一种由计算机控制的，按照一定程序自动完成运输

29、任务的是一种由计算机控制的，按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。运输工具。 组成组成AGVAGV主要有车架、蓄电池、充电装置、电气系统、主要有车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动装置、转向装置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、驱动装置、转向装置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通信单元和自动导向系统等组成（图安全系统、通信单元和自动导向系统等组成（图3 33737）。）。 1. AGV1. AGV的特点：的特点： 较高的柔性较高的柔性 实时监视和控制实时监视和控制 安全可靠安全可靠 维护方便维护方便自动导向小车自动导向小车2 2AGVAGV的分类的分类 线导小车线导小车 光

30、导小车光导小车 遥控小车遥控小车3 3AGVAGV车轮的布置车轮的布置4. AGV4. AGV自动导向系统自动导向系统图图 4 440 AGV40 AGV车轮的布置车轮的布置a) a) 舵轮转向舵轮转向 b) b) 两轮差速转向两轮差速转向 c) c) 独立多轮转向独立多轮转向图图4 441 AGV41 AGV的自动导向原理的自动导向原理1 1导向感应线圈导向感应线圈 2 2交流电压放大器交流电压放大器 3 3整流器整流器 4 4运算放大器运算放大器5 5功率放大功率放大器器 6 6直流导向电动机直流导向电动机 7 7减速器减速器 8 8导向轮导向轮 9 9导向线导向线5. AGV5. AGV

31、自动认址与精确停位系统自动认址与精确停位系统 6. AGV6. AGV的导向控制系统的导向控制系统7. AGV7. AGV的管理的管理AGVAGV绝对地址的感应线圈地址码绝对地址的感应线圈地址码AGVAGV导向控制系统导向控制系统AGV输送系统输送系统四、自动化仓库四、自动化仓库 形式形式常见的有平面仓库和立体仓库两种。常见的有平面仓库和立体仓库两种。平面仓库是一种货架布置在输送平面内的仓库，它一般存平面仓库是一种货架布置在输送平面内的仓库，它一般存储一些大型工件，如图所示。储一些大型工件，如图所示。 平面仓库的布局形式平面仓库的布局形式a) a) 直线形直线形 b) b) 环形环形1 1小车

32、小车 2 2托盘存放站托盘存放站 3 3装卸站装卸站立体仓库又称高层货架仓库如图所示，它主要由高层货架、立体仓库又称高层货架仓库如图所示，它主要由高层货架、堆垛机、输送小车、控制计算机、状态检测器等组成。堆垛机、输送小车、控制计算机、状态检测器等组成。自动化立体仓库自动化立体仓库1 1堆垛机堆垛机 2 2高层货架高层货架 3 3场内场内AGV 4AGV 4场内场内RGV 5RGV 5中转货位中转货位 6 6出入库传出入库传送滚道送滚道 7 7场外场外AGV 8AGV 8中转货场中转货场 9 9计算机控制室计算机控制室1.1.立体仓库的总体布局立体仓库的总体布局 贯通式：物料从巷道一端入库，从另

33、一端出库贯通式：物料从巷道一端入库，从另一端出库 同端出入式：物料入库和出库布置在巷道的同一端同端出入式：物料入库和出库布置在巷道的同一端2.2.储料单元和货位尺寸的确定储料单元和货位尺寸的确定3.3.仓库容量和总体尺寸的确定仓库容量和总体尺寸的确定4.4.高层货架高层货架 高层货架是自动化立体仓库的主体，一般在设计与制造时首高层货架是自动化立体仓库的主体，一般在设计与制造时首 先要保先要保证货架的强度、刚度和整体稳定性，其次要考虑减轻货架重量、降证货架的强度、刚度和整体稳定性，其次要考虑减轻货架重量、降低钢材消耗。低钢材消耗。设计与制造过程中要注意下面的问题：设计与制造过程中要注意下面的问题

34、： 货架构件的结构强度；货架构件的结构强度； 货架整体的焊接强度；货架整体的焊接强度； 储料单元载荷引起的货位挠度；储料单元载荷引起的货位挠度； 货架立柱与桁架的垂直度；货架立柱与桁架的垂直度； 支承脚的位置精度和水平度。支承脚的位置精度和水平度。 净空尺寸的大小取决于各方净空尺寸的大小取决于各方面的制造和安装，定位精度。面的制造和安装，定位精度。 容量的确定取决于生产纲领，容量的确定取决于生产纲领，工艺过程，自动线等情况。工艺过程，自动线等情况。5.5.巷道式堆垛机巷道式堆垛机( (图图4 446)46) 特点：整机结构高而窄特点：整机结构高而窄巷道式堆垛机巷道式堆垛机a) a) 单立柱单立

35、柱 b) b) 双立柱双立柱1 1载货台载货台 2 2上横梁上横梁 3 3立柱立柱 4 4升降机构升降机构 5 5行走机构行走机构6 6下横梁下横梁 7 7电气装置电气装置 8 8司机室司机室5.5.巷道式堆垛机巷道式堆垛机 升降机构：升降机构： 由电动由电动机、制动器、减速器、机、制动器、减速器、卷筒（或链轮）、钢卷筒（或链轮）、钢丝绳（或起重链条）丝绳（或起重链条）及防落安全装置组成，及防落安全装置组成，如图所示。如图所示。 巷道式堆垛机的升降机构巷道式堆垛机的升降机构行走机构：行走机构： 由电动机、联轴节、制动由电动机、联轴节、制动器、减速器和行走轮组成。按行走机构所器、减速器和行走轮组

36、成。按行走机构所在的位置的不同可分为地面行走式和上部在的位置的不同可分为地面行走式和上部行走式，如图所示。行走式，如图所示。行走机构行走机构a) a) 地面行走式地面行走式 b) b) 上部行走式上部行走式 货叉伸缩机构：货叉伸缩机构是堆垛机的取放货叉伸缩机构：货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它由前叉、中间叉、固定叉、驱动齿物料装置，它由前叉、中间叉、固定叉、驱动齿轮等组成，如图轮等组成，如图4 44949所示。所示。货叉伸缩机构货叉伸缩机构1 1驱动齿轮驱动齿轮 2 2固定叉固定叉 3 3中间叉中间叉 4 4前叉前叉 5 5驱动轴驱动轴载货台：载货台承载货物沿立柱导轨上升或下载货台：载货台承载货物沿立柱导轨上升或下降，它上面装有货叉伸缩机构