自动控制元件-45同步电机、步进电机

1、60sfnpsinsrTKF FsinTKmaxtTtinT60sfnnp:04590135180:0000T1801sin2TK()sin2mqmdTK RR,mqmdRR00,mmsinTKsinhmmTKsnsnnm0snsnnsinTKsnneTsinhmmTTKsinhmmTKhmeTTThmm0 0TTsZrZ122srZZpp2rsZZp2 /ssZ2 /2 /rsrZZ222sSremrrssrZZiZZZZ60 ()120srsemrrnf ZZfnipZZ22pm360trZ1222rrzKzpKpm1/m22,3,1, 24rrzpKpmKz 360 /90trz/30t

2、m1232ABCA1234ACBAbt360tbrNZ N360304 3b4,28mpp22,6,50,360 /507.2rrtzpKKz501684rz /41.8t4t拍/41.8t8,/80.9btN/41.8tAABBBCCCDDDAA6060360brfnfz NNkm360 /()brz N一台步进电动机可有两个步距角，如1.5 /0.75 ,1.2 /0.6eerZrZ3602tebeNNNte3603602 radtetrrrzzzeeesinmeTT 36000 3 0222e T+-37 平衡位置平衡位置 电磁转矩为零，静止不动。电磁转矩为零，静止不动。n单相通电时的稳

3、定平衡位置单相通电时的稳定平衡位置: 通电极下齿与齿对齐。通电极下齿与齿对齐。 不稳定平衡位置：不稳定平衡位置： 齿与槽对齐。齿与槽对齐。0e0eee0sinsin()memeeTTT sinmeTT 00emTe eee 多相通电时的矩角特性三相磁阻式步进电动机绕组通电时的矩角特性m-sinAeT = T2)3m-sin(BeT = T2)3m-sin(CeT = T)3m-sin(ABABeT=TTTA相通电A、B相同时通电B相通电C相通电三相磁阻式步进电动机的矩角特性曲线簇三相磁阻式步进电动机的多相控制三相磁阻式步进电动机的多相控制A相通电A、B相通电多相通电时的矩角特性四相磁阻式步进电

4、动机绕组通电时的矩角特性m-sinAeT = T)2m-sin(BeT = T)m-sin(CeT = T3)2msin(DeT = -TA相通电D相通电B相通电C相通电四相步进电动机的矩角特性曲线簇多相通电时的矩角特性2)4m-sin(ABeT=TA、B相通电D、A相通电B、C相通电C、D相通电32)4m-sin(BCeT=T52)4m-sin(CDeT=T72)4m-sin(DAeT=T四相双四拍的矩角特性四相双四拍及四相单双八拍的矩角特性曲线簇n相通电时的矩角特性m-sin1eT = T)m-sin(2ebeT = T(1)nmsin(nebeT = -T1相通电n相通电2相通电2)m-

5、sin(3ebeT = T3相通电.依次相差一个步距角n相通电时的矩角特性按叠加原理，n (nm)相同时通电时的静转矩( )12m nnTTTTsinsin()sin(1)eebeebeTnm= -sin(/2)1sin()sin(/2)2eebeennTm= -sin(/)1sin()sin(/)enmnTmmm= -2 /bem( )sinm neTT ( )sinsinm nmnTmTm(2)mmTT(2)1.41mmTT(2)1.62mmTT(3)1.62mmTTeerZrZ3602tebeNNNte3603602 radtetrrrzzz000 3 0222e T+- 平衡位置平衡位

6、置 电磁转矩为零，静止不动。电磁转矩为零，静止不动。n单相通电时的稳定平衡位置单相通电时的稳定平衡位置: 通电极下齿与齿对齐。通电极下齿与齿对齐。 不稳定平衡位置：不稳定平衡位置： 齿与槽对齐。齿与槽对齐。sinmeTT mTe eABCA:023ebebebeABCALTLstTT:()()eeabeebbeecstT 阴影部分表示在运行过程中电磁转矩中减去了负载转矩后，克服转子加速运行的加速转矩。ABCLstTTLstTTemstT1 2sincoscoscos222bebestmmmmTTTTTNN stNTNstT 三相单双六拍制时尽管最大静转矩未变，但步距角缩小了，矩角特性曲线族包络

7、线的最低点升高了，起动转矩变大。多拍情况下，交高升高，负载能力提高。61u 单步运行步进电动机的自由振荡u 多相通电静稳定区和动稳定区u静稳定区u动稳定区u稳定裕度u 动稳定区动稳定区 如果在第n相控制绕组通电状态换接为第n+1相控制绕组通电状态瞬间，转子位置只要在这个区间内，它就能转向新的稳定平衡点O 1，且不越过不稳定平衡点 。(- +)( +)beebe u 稳定裕度稳定裕度 将矩角特性曲线n的稳定平衡点O离开(n+1)相矩角特性曲线的不稳定平衡点 的距离，即 的范围。(- +)be (- +)0bee ABCA012bbbbO1baO2baLTR2rZp360rrZ2srZmZmpsZ2rZp36012srmpm2m 4rZ 90r8sZ 45sss3602bsmp2360 /bmp45bscosstmTTN stNTN多拍情况下，交高升高，负载能力提高。1T1fR/aTL R2fR1D1T2T2D2fR( ,/4)( ,2 /4