数控系统急停报警故障的诊断与排除教学

1、会计学1数控系统急停报警故障的诊断与排除教数控系统急停报警故障的诊断与排除教学学专业目标专业目标方法目标方法目标社会目标社会目标1 1、能看懂急停回路电气原理图，会分析数控机床产生复位信、能看懂急停回路电气原理图，会分析数控机床产生复位信号的工作过程；号的工作过程；2 2、借助机床维修资料和现场相关信息，能对数控系统急停报、借助机床维修资料和现场相关信息，能对数控系统急停报警故障可能的原因进行分析，制定合理的故障诊断与维修方警故障可能的原因进行分析，制定合理的故障诊断与维修方案；案；3 3、会使用各种诊断与维修用的仪器，对数控系统急停、无法、会使用各种诊断与维修用的仪器，对数控系统急停、无法复

2、位故障进行诊断与排除。复位故障进行诊断与排除。 具有决策和执行能力；具有语言及文字表达能力；具有具有决策和执行能力；具有语言及文字表达能力；具有通过自学获取新技术的自我更新能力；具有利用网络、通过自学获取新技术的自我更新能力；具有利用网络、文献等获取信息和综合处理信息的能力；具有制定工作文献等获取信息和综合处理信息的能力；具有制定工作计划、评估工作结果的能力。计划、评估工作结果的能力。能熟练表达自己的维修方案；能共同交流合作制定维修能熟练表达自己的维修方案；能共同交流合作制定维修方案；能主动适应环境的变化；能遵守车间规章制度和方案；能主动适应环境的变化；能遵守车间规章制度和做到安全文明生产；具

3、有良好的职业道德和责任感。做到安全文明生产；具有良好的职业道德和责任感。 项目实施流程明确任务，收集故明确任务，收集故障现场信息障现场信息分析故障可能分析故障可能原因原因制定维修方制定维修方案案 实施维修作业实施维修作业 检查维修检查维修质量质量 总结维修总结维修经验，评价经验，评价维修过程维修过程完整维修过程操作面板手持单元引导问题：急停按钮在数控机床的作用？引导问题：急停按钮在数控机床的作用？资讯收集信息查看电气图纸。查看电气图纸。思考问题思考问题：1、伺服电源、主轴强、伺服电源、主轴强电、液压电机、冷却电电、液压电机、冷却电机在什么条件下得电？机在什么条件下得电？2、KA1的作用是什么的

4、作用是什么？如果？如果KA1 的线圈不的线圈不能得电，数控机床会发能得电，数控机床会发生什么情况呢？生什么情况呢？ 在数控系统的操作面板上和手持单元上在数控系统的操作面板上和手持单元上均设有急停按钮，用于数控系统或数控机床均设有急停按钮，用于数控系统或数控机床出现紧急情况时，需要使数控机床立即停止出现紧急情况时，需要使数控机床立即停止运动或切断动力装置（如伺服驱动等）的主运动或切断动力装置（如伺服驱动等）的主电源。当数控系统出现报警信息后，需要按电源。当数控系统出现报警信息后，需要按下急停按钮。待查看报警信息并排除故障后下急停按钮。待查看报警信息并排除故障后，再松开急停按钮，使数控系统复位并恢

5、复，再松开急停按钮，使数控系统复位并恢复正常。正常。该急停按扭及相关电路所控制的中间该急停按扭及相关电路所控制的中间继电器继电器(KA)(KA)的一个常开触点应该接入数控装的一个常开触点应该接入数控装置的开关量输入接口，以便为数控系统提供置的开关量输入接口，以便为数控系统提供复位信号。复位信号。资讯收集信息急停电气回路接线图急停电气回路接线图查看查看数控装置连接与调数控装置连接与调试说明书试说明书资讯收集信息急停电气回路接线图急停电气回路接线图 24V +P-CBD-SB2 100 +P-CBD-SB1 127 J3/OT1 J3/OT2 J3/ES1 J3/ES3 外部运行允许 急停 超程解

6、除 （OTBS2） （OTBS1） （ESTOP1） （ESTOP3） X00 X01 201 +M-SQX-3 +M-SQX-1 X02 X03 202 +M-SQZ-1 204 +M-SQZ-3 128 继电器板 KA9 K24 K23 24V1 继电器板 KA10 K18 K17 J3/01伺服允许 CNC（100） 24V 24VG +5V 资讯收集信息急停回路中相关信号说明急停回路中相关信号说明序序号号信号名信号名信号说明信号说明所在所在接口接口接口脚号接口脚号接口说明接口说明接口型号接口型号1ESTOP2急停回路端子急停回路端子XS 84手持接口手持接口DB25(头孔座针头孔座针)

7、2ESTOP3急停回路端子急停回路端子17XS201700-015开开关量输出关量输出接口接口DB25(头孔座针头孔座针)3ESTOP1急停回路端子急停回路端子44OTBS1超程回路端子超程回路端子35OTBS2超程回路端子超程回路端子16资讯收集信息华中数控12345678910FEDCBA12345678910FEDCBA标记 处数设计制图审核分 区更改文件号签名标准化工艺年 月 日阶段标记共 张 第 张部件代号部件名称S批准H HE ED D- -2 21 1S S- -3 3数数控控综综合合实实验验台台武武汉汉华华中中数数控控股股份份有有限限公公司司S直直流流控控制制端端子子图图22.

8、本页采用的导线均为0.35mm BU Cu.说明： 1.所用导线均为多股铜线（Cu）;KA9KA10KA1KA2KA3KA4KA5KA6KA7KA8K4K3K2K1K8K7K6K5K12K11K10K9K15K14K13K16J3J210932547681121113161514181719212023222524J1J4J5+ + +_ _ _0110100908015014013012OT2ES1ES3OT124V124V110010051_ _+ +1284912824V11284+ +_ _95X2310001/01/B10100127128127Y01Y03Y02Y04+T-APR(

9、HC5301-R)Y002011Y06Y05Y07Y11Y13Y12Y14Y10Y16Y15Y1724V124V01/01/B924V1Y17Y10Y1101/01/B1001/01/B1020/01/C101/01/B901/01/C901/01/C850/01/C350/01/C3111220A509505112220AY03Y10Y07Y05Y06Y11Y04Y00Y01Y02Y12Y13Y14Y15Y16Y17ES3OT1ES1OT224VG24VG24VG24VG-+-+刀架反转主轴正转主轴反转刀架正转01/01/B10100外部运行允许201-SQX-1202-SQX-3204-S

10、QZ-1127-SQZ-3X正限位X负限位Z正限位Z负限位+P-CBD-SB2XS20/16XS20/3超程解除（OTBS1）（OTBS2）+P-CBD-SB1128XS20/4XS20/17急停（ESTOP1）（ESTOP3）触点位置12-89-501/01/B930/01/B324V01/01/B9+T-KA9-+20/01/A8Y17伺服使能触点位置12-840/01/C5+T-KA10-+Y12Y13Y14Y1740/01/C420/01/A350950633010040/01/C5Y15Y1624V101/01/B1020/01/A830/01/B220/01/A9 1 10 00

11、0 2 20 01 1 X04 X01 X00 2 20 02 2 1 10 00 0 2 20 01 1 1 12 27 7 2 20 04 4 X05 X02 X03 2 20 02 2 1 10 00 0 2 20 04 4 x x轴限位开关轴限位开关2 2 X X轴轴负负极极限限 X X轴轴正正极极限限 1 10 00 0 2 20 01 1 1 10 00 0 X X轴轴参参考考点点 - -S SQ QX X- -2 2 - -S SQ QX X- -3 3 - -S SQ QX X- -1 1 X04 X01 X00 2 20 01 1 2 20 02 2 C CO OM M C

12、CO OM M C CO OM M N NC C N NC C N NO O N NO O N NO O Z Z轴轴负负极极限限 Z Z轴轴正正极极限限 1 10 00 0 2 20 04 4 2 20 02 2 Z Z轴轴参参考考点点 - -S SQ QZ Z- -2 2 - -S SQ QZ Z- -3 3 - -S SQ QZ Z- -1 1 X05 X03 X02 2 20 04 4 1 12 27 7 C CO OM M C CO OM M C CO OM M N NC C N NC C N NO O N NO O N NO O X轴限位开关2急停回路工作原理急停回路工作原理 所有所

13、有急停按钮的常闭触点以串联方式急停按钮的常闭触点以串联方式，连接到，连接到系统的急停回路中。在正常情况下，急停按钮处于系统的急停回路中。在正常情况下，急停按钮处于松开状态，其触点处于常闭状态。按下急停按钮后松开状态，其触点处于常闭状态。按下急停按钮后，其触点断开，使得系统的急停回路所控制的中间，其触点断开，使得系统的急停回路所控制的中间继电器继电器KAKA断电，而切断移动装置断电，而切断移动装置( (如进给轴电机、如进给轴电机、主轴电机、刀库主轴电机、刀库/ /架电机等架电机等) )的动力电源。同时，连的动力电源。同时，连接在接在PLCPLC输入端的中间继电器输入端的中间继电器KAKA的一组常

14、开触点，的一组常开触点，向系统发出急停报警，此信号在打开急停按钮时则向系统发出急停报警，此信号在打开急停按钮时则作为系统的复位信号作为系统的复位信号。 资讯收集信息思考问题思考问题：X23的作用是什么？如的作用是什么？如果没有这个信号，数控果没有这个信号，数控机床会出现什么故障？机床会出现什么故障？XS20接口定义接口定义 25:O1 24:O3 23:O5 22:O7 21:O9 20:O11 19:O13 18:O15 17:ESTOP3 16:OTBS2 15:24VG 14:24VG 13:O0 12:O2 11:O4 10:O6 9 :O8 8 :O10 7 :O12 6 :O14

15、5 :空 4 :ESTOP1 3 :OTBS1 2 :24VG 1 :24VG XS20（头孔座针） 信号名信号名说明说明24VG24VG外部开关量外部开关量DC24VDC24V电源地电源地I0I0I39I39输入开关量输入开关量O0O0O31O31输出开关量输出开关量 ESTOP1ESTOP1，ESTOP3ESTOP3急停按钮接入端子急停按钮接入端子OTBS1OTBS1，OTBS2OTBS2超程解除的接入端子超程解除的接入端子XS20接口定义接口定义伺服复位 系统急停不能复位系统急停不能复位是一个常见的故障现是一个常见的故障现象，引起故障的原因也很多，总的来说，引象，引起故障的原因也很多，总

16、的来说，引起此故障的原因大致有以下几种。起此故障的原因大致有以下几种。电气方面的故障电气方面的故障系统参数设置错误，使系统信号不能正常输入系统参数设置错误，使系统信号不能正常输入输出或复位条件不能满足引起的急停故障输出或复位条件不能满足引起的急停故障松开急停按钮，松开急停按钮，PLCPLC中规定的系统复位信号所中规定的系统复位信号所需要完成的信息，如需要完成的信息，如“伺服动力电源准备好伺服动力电源准备好”、“主轴驱动准备好主轴驱动准备好”等信息未满足要求等信息未满足要求PLCPLC程序编写错误程序编写错误资讯收集信息电气方面故障电气方面故障 从从电气图中可以清晰的看出引起急停回路电气图中可以

17、清晰的看出引起急停回路不闭合的原因有：不闭合的原因有：急停回路断路；限位开急停回路断路；限位开关损坏；急停按钮损坏。关损坏；急停按钮损坏。 如果机床一直处于急停状态，首先检查急如果机床一直处于急停状态，首先检查急停回路中的停回路中的KAKA继电器是否吸合；继电器如果吸继电器是否吸合；继电器如果吸合而系统仍然处于急停状态，可以判断故障不合而系统仍然处于急停状态，可以判断故障不是出自电气回路方面，这时可以从别的方面查是出自电气回路方面，这时可以从别的方面查找原因；如果继电器没有吸合，可以判断为电找原因；如果继电器没有吸合，可以判断为电气方面故障，检查是否气方面故障，检查是否电源方面故障电源方面故障

18、或或硬件故硬件故障。障。电气可能原因故障电气可能原因故障 如果继电器如果继电器KAKA不吸合，则可能是电源回路无法正常供不吸合，则可能是电源回路无法正常供电引起的。电引起的。 典型故障典型故障1 1：电源方面故障；使用万用表逐一查看电：电源方面故障；使用万用表逐一查看电源进线源进线(380V)(380V)是否正常，总电源开关是否正常，总电源开关QSQS、QF5QF5是否合上；是否合上；变压器输出变压器输出220V220V是否正常，断路器是否正常，断路器QF9QF9是否合上或正常；是否合上或正常；检查低通滤波器是否完好；开关电源是否有检查低通滤波器是否完好；开关电源是否有24V24V的输出，的输

19、出，QF10QF10是否合上、是否合上、2424100100之间是否有之间是否有24V24V的电压。在使用万的电压。在使用万用表的过程中，应注意档位，否则容易损坏万用表。用表的过程中，应注意档位，否则容易损坏万用表。电气故障可能原因分析电气故障可能原因分析 利用导线或万用表检查急停按钮的常闭触点，确认急利用导线或万用表检查急停按钮的常闭触点，确认急停按钮或者行程开关是否损坏。急停按扭是急停回路中的停按钮或者行程开关是否损坏。急停按扭是急停回路中的一部分，急停按钮的损坏，可以造成整个急停回路的断路一部分，急停按钮的损坏，可以造成整个急停回路的断路，从而无法产生复位信号。检查超程限位开关的常闭触点

20、，从而无法产生复位信号。检查超程限位开关的常闭触点；中间继电器；中间继电器KAKA线圈是否完好；检查数控系统各开关量输线圈是否完好；检查数控系统各开关量输入接口是否接触良好。入接口是否接触良好。参数设置错误故障参数设置错误故障系统参数设置错误系统参数设置错误，使系统信号不能正常输入输，使系统信号不能正常输入输出或复位条件不能满足引起的急停故障。出或复位条件不能满足引起的急停故障。若若PLCPLC软件未向系统发送复位信号，检查软件未向系统发送复位信号，检查KAKA中间继中间继电器，检查电器，检查PLCPLC程序。程序。复位条件未满足故障复位条件未满足故障 松开急停按钮，松开急停按钮，PLCPLC

21、中规定的系统复位所需要完中规定的系统复位所需要完成的信息，如成的信息，如“伺服动力电源准备伺服动力电源准备”、“主轴驱动主轴驱动准备好准备好”等信息未满足要求等信息未满足要求。 若使用伺服，检查伺服动力电源是否准备好；若使用伺服，检查伺服动力电源是否准备好；检查电源模块；检查电源模块的接线；检查伺服动检查电源模块；检查电源模块的接线；检查伺服动力电源空气开关。力电源空气开关。 复位条件未满足故障复位条件未满足故障，检查逻辑电路，根据电，检查逻辑电路，根据电气原理图和系统的检测功能，判断什么条件未满足气原理图和系统的检测功能，判断什么条件未满足，并进行排除。，并进行排除。收集信息收集信息 请大家

22、通过查阅教材、机床请大家通过查阅教材、机床资料、课程网站、学习指南等完资料、课程网站、学习指南等完成学生工作页收集信息部分内容成学生工作页收集信息部分内容。 同学们可进行相关问题咨询！同学们可进行相关问题咨询！资讯收集信息故障列表故障列表注意事项注意事项工具工具分工分工分配任务分配任务互相协助互相协助审核审核维修方案维修方案组织组织填写学生工作页填写学生工作页接受接受学生咨询监控监控学生制定过程 急停报警电气方急停报警电气方面故障的诊断与面故障的诊断与排除排除按照维修方案一一检查故障点，遵守操按照维修方案一一检查故障点，遵守操作规程，做好维修过程记录！作规程，做好维修过程记录！参数与参数与PL

23、C程程序故障的诊断序故障的诊断与排除与排除复位条件未满复位条件未满足故障的诊断足故障的诊断与排除与排除 决策决策制定工作方案制定工作方案1接通电源，运接通电源，运行系统，观察行系统，观察故障是否消失故障是否消失？3检查清理现场检查清理现场情况，实施情况，实施5S5S监控制度。监控制度。2填写学生工作填写学生工作页和维修记录页和维修记录单。单。总结提高总结提高教师（专、兼）评价教师（专、兼）评价学生评价学生评价 小组成员之间进行自评和互评小组成员之间进行自评和互评 由教师对学习过程及结论进行评价由教师对学习过程及结论进行评价小组同学总结本次工作得失以及改进方向小组同学总结本次工作得失以及改进方向

24、 机床类型为普通铣床，采用华机床类型为普通铣床，采用华中世纪星数控系统，本数控机床手中世纪星数控系统，本数控机床手持单元上无急停按钮，开机后机床持单元上无急停按钮，开机后机床一直处于急停状态，不能复位。试一直处于急停状态，不能复位。试分析故障原因，并给出故障诊断与分析故障原因，并给出故障诊断与排除流程图。排除流程图。 布置作布置作 业业 项目项目拓展拓展 项目项目拓展拓展 案例一案例一 故障现象：某配套故障现象：某配套 FANUC0M FANUC0M 的加工中心，开机的加工中心，开机时显示时显示“NOTREADYNOTREADY”，伺服电源无法接通。，伺服电源无法接通。 分析及处理过程分析及处

25、理过程：FANUC0M FANUC0M 系统引起系统引起“NOTREADYNOTREADY”的原的原因是数控系统的紧急停止因是数控系统的紧急停止“* *ESPESP”信号被输入，这一信号可信号被输入，这一信号可以通过系统的以通过系统的“诊断诊断”页面进行检查。页面进行检查。 经检查发现经检查发现 PMCPMC到到 CNC CNC 急停信号急停信号(DGNl21.4)(DGNl21.4)为为“0 0”，证明系统的，证明系统的“急停急停”信号被输入。信号被输入。 再进一步检查，发现系统再进一步检查，发现系统 I/O I/O 模块的模块的“急停急停”输入输入信号为信号为“0 0”，对照机床电气原理图

26、，检查发现机床刀库侧的，对照机床电气原理图，检查发现机床刀库侧的手动操纵盒上的急停按钮断线，重新连接，复位急停按钮后手动操纵盒上的急停按钮断线，重新连接，复位急停按钮后，再按，再按 Reset Reset 键，机床即恢复正常工作。键，机床即恢复正常工作。 项目项目拓展拓展 案例二案例二 故障现象：某配套故障现象：某配套 FANUC 0TC FANUC 0TC 的进口数控车的进口数控车床，开机后，床，开机后，CNCCNC显示显示“NOTREADYNOTREADY”，伺服驱动器无法起动。，伺服驱动器无法起动。 分析及处理过程分析及处理过程：由机床的电气原理图，可以查得该由机床的电气原理图，可以查得

27、该机床急停输入信号包括紧急按钮、机床机床急停输入信号包括紧急按钮、机床X/ZX/Z轴的轴的“超程保护超程保护”开关以及中间继电器开关以及中间继电器 KAl0KAl0的常开触点等。的常开触点等。 检查急停按钮、检查急停按钮、“超程保护超程保护”开关均已满足条件，但中间开关均已满足条件，但中间继电器继电器KAl0KAl0未吸合。未吸合。 进一步检查进一步检查KAl0KAl0线圈，发现该信号由内部线圈，发现该信号由内部PLCPLC控制，对应控制，对应的的PLCPLC输出信号为输出信号为Y53.1Y53.1。根据以上情况，通过。根据以上情况，通过 PLC PLC 程序检程序检查查Y53.1 Y53.1

28、 的逻辑条件，确认故障是由于机床主轴驱动器报警的逻辑条件，确认故障是由于机床主轴驱动器报警引起的。引起的。 通过排除主轴报警，确认通过排除主轴报警，确认 Y53.1 Y53.1 输出为输出为“1 1”，在，在 KAl0 KAl0 吸合后，再次起动机床，故障清除，机床恢复正常工作。吸合后，再次起动机床，故障清除，机床恢复正常工作。 项目项目拓展拓展案例三案例三 故障现象：某配套故障现象：某配套 FANUC0MCFANUC0MC的数控铣床的数控铣床( (手机床手机床) )，开机后，开机后，CNC CNC 显示显示“NOTREADYNOTREADY”，伺服驱动器无法起动。，伺服驱动器无法起动。 分析

29、及处理过程分析及处理过程：由于机床为二手设备，随机资料均：由于机床为二手设备，随机资料均已丢失，为了确定故障原因，维修时从已丢失，为了确定故障原因，维修时从 X21.4X21.4“急停急停”信号信号回路依次分析、检查，确认故障原因是与回路依次分析、检查，确认故障原因是与 X21.4X21.4输入连接的输入连接的中间继电器未吸合引起的中间继电器未吸合引起的“急停急停”。 进一步检查机床的控制电路，发现该中间继电器的吸合条进一步检查机床的控制电路，发现该中间继电器的吸合条件是机床未超程，且按下面板上的件是机床未超程，且按下面板上的“机床复位机床复位”按钮后，才按钮后，才能自锁保持。能自锁保持。 据

30、此，再检查以上条件，最终发现故障原因是面板上的据此，再检查以上条件，最终发现故障原因是面板上的“机床复位机床复位”按钮不良，更换按钮后，故障排除，机床可以正按钮不良，更换按钮后，故障排除，机床可以正常动作。常动作。 项目项目拓展拓展专业目标专业目标方法目标方法目标社会目标社会目标1 1、能看懂急停回路电气原理图，会分析数控机床产生复位信、能看懂急停回路电气原理图，会分析数控机床产生复位信号的工作过程；号的工作过程；2 2、借助机床维修资料和现场相关信息，能对数控系统急停报、借助机床维修资料和现场相关信息，能对数控系统急停报警故障可能的原因进行分析，制定合理的故障诊断与维修方警故障可能的原因进行

31、分析，制定合理的故障诊断与维修方案；案；3 3、会使用各种诊断与维修用的仪器，对数控系统急停、无法、会使用各种诊断与维修用的仪器，对数控系统急停、无法复位故障进行诊断与排除。复位故障进行诊断与排除。 具有决策和执行能力；具有语言及文字表达能力；具有具有决策和执行能力；具有语言及文字表达能力；具有通过自学获取新技术的自我更新能力；具有利用网络、通过自学获取新技术的自我更新能力；具有利用网络、文献等获取信息和综合处理信息的能力；具有制定工作文献等获取信息和综合处理信息的能力；具有制定工作计划、评估工作结果的能力。计划、评估工作结果的能力。能熟练表达自己的维修方案；能共同交流合作制定维修能熟练表达自

32、己的维修方案；能共同交流合作制定维修方案；能主动适应环境的变化；能遵守车间规章制度和方案；能主动适应环境的变化；能遵守车间规章制度和做到安全文明生产；具有良好的职业道德和责任感。做到安全文明生产；具有良好的职业道德和责任感。 华中数控12345678910FEDCBA12345678910FEDCBA标记 处数设计制图审核分 区更改文件号签名标准化工艺年 月 日阶段标记共 张 第 张部件代号部件名称S批准H HE ED D- -2 21 1S S- -3 3数数控控综综合合实实验验台台武武汉汉华华中中数数控控股股份份有有限限公公司司S直直流流控控制制端端子子图图22.本页采用的导线均为0.35

33、mm BU Cu.说明： 1.所用导线均为多股铜线（Cu）;KA9KA10KA1KA2KA3KA4KA5KA6KA7KA8K4K3K2K1K8K7K6K5K12K11K10K9K15K14K13K16J3J210932547681121113161514181719212023222524J1J4J5+ + +_ _ _0110100908015014013012OT2ES1ES3OT124V124V110010051_ _+ +1284912824V11284+ +_ _95X2310001/01/B10100127128127Y01Y03Y02Y04+T-APR(HC5301-R)Y002

34、011Y06Y05Y07Y11Y13Y12Y14Y10Y16Y15Y1724V124V01/01/B924V1Y17Y10Y1101/01/B1001/01/B1020/01/C101/01/B901/01/C901/01/C850/01/C350/01/C3111220A509505112220AY03Y10Y07Y05Y06Y11Y04Y00Y01Y02Y12Y13Y14Y15Y16Y17ES3OT1ES1OT224VG24VG24VG24VG-+-+刀架反转主轴正转主轴反转刀架正转01/01/B10100外部运行允许201-SQX-1202-SQX-3204-SQZ-1127-SQZ-3

35、X正限位X负限位Z正限位Z负限位+P-CBD-SB2XS20/16XS20/3超程解除（OTBS1）（OTBS2）+P-CBD-SB1128XS20/4XS20/17急停（ESTOP1）（ESTOP3）触点位置12-89-501/01/B930/01/B324V01/01/B9+T-KA9-+20/01/A8Y17伺服使能触点位置12-840/01/C5+T-KA10-+Y12Y13Y14Y1740/01/C420/01/A350950633010040/01/C5Y15Y1624V101/01/B1020/01/A830/01/B220/01/A9 1 10 00 0 2 20 01 1 X04 X01 X00 2 20 02 2 1 10 00 0 2 20 01 1 1 12 27 7 2 20 04 4 X05 X02 X03 2 20 02 2 1 10 00 0 2 20 04 4 x x轴限位开关轴限位开关2 2 X X轴轴负负极极限限 X X轴轴正正极极限限 1 10 00 0 2 20 01 1 1 10 00 0 X X轴轴参参考考点点 - -S SQ QX X- -2 2 - -S SQ