第二章 机械系统部件的选择与设计blk2015-1

1、返回主目录结束放映1要求掌握的知识点：&机电一体化系统对机械传动系统部件的要求；机电一体化系统对机械传动系统部件的要求；&滚珠丝杠的传动与间隙调整；滚珠丝杠的传动与间隙调整；&齿轮（谐波齿轮）传动与间隙调整；齿轮（谐波齿轮）传动与间隙调整；&导轨副的选择与间隙调整；导轨副的选择与间隙调整；&旋转支承部件的选择；旋转支承部件的选择；&轴系设计的基本要求及提高轴系性能的措施；轴系设计的基本要求及提高轴系性能的措施；&机座（机架）设计应注意的问题等机座（机架）设计应注意的问题等。返回主目录结束放映2第一节 机械系统部件的设计要求第二节 机械传动

2、部件的选择与设计第三节 导向支承部件的选择与设计第四节 旋转支承部件的类型与选择 第五节 轴系部件的选择与设计第六节 机电一体化系统的机座或机架习题与思考题 返回主目录结束放映3第一节第一节 机械系统部件的设计要求机械系统将系统各要素进行空间配置，形成统一整体。机械系统将系统各要素进行空间配置，形成统一整体。返回主目录结束放映4 机电一体化系统的机械系统响应，应该机电一体化系统的机械系统响应，应该稳稳、快快、准准。主要包括四大部分：。主要包括四大部分：传动机构传动机构：主要传递能量和动力，实际是力、速度：主要传递能量和动力，实际是力、速度变换器变换器导向机构导向机构：支撑和限制运动部件按给定要

3、求运动：支撑和限制运动部件按给定要求运动轴系轴系：主要传递转矩及精确的回转运动，它直接承：主要传递转矩及精确的回转运动，它直接承受外力（矩）受外力（矩）机座机座或或机架机架：是支撑其他零部件的基础部件。既承：是支撑其他零部件的基础部件。既承受其他零部件的重量和工作载荷，又是保证各零部受其他零部件的重量和工作载荷，又是保证各零部件相对位置的基准。件相对位置的基准。 返回主目录结束放映5 为确保机械系统的稳、快、准，设计中常为确保机械系统的稳、快、准，设计中常提出下列要求：提出下列要求：低摩擦低摩擦无间隙无间隙高刚度高刚度低惯量低惯量高谐振频率高谐振频率适当的阻尼比适当的阻尼比返回主目录结束放映6

4、 为此，通常采取下列措施：为此，通常采取下列措施： F采用低摩擦阻力的传动部件和导向支撑部件。采用低摩擦阻力的传动部件和导向支撑部件。F缩短传动链。缩短传动链。F选用最佳传动比。选用最佳传动比。F降低传动间隙，加预紧或预拉伸提高传动与支撑刚降低传动间隙，加预紧或预拉伸提高传动与支撑刚度。度。F改进支承及架体的结构设计，提高刚性改进支承及架体的结构设计，提高刚性。返回主目录结束放映7一、机械传动部件及其功能要求1. 1. 机械传动部件的功能机械传动部件的功能传递转矩和转速，使执行元件与负载之间传递转矩和转速，使执行元件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配；在转矩与转速方面得到最佳匹配；改变运动

5、形式，如将直线运动变为回转运改变运动形式，如将直线运动变为回转运动或将回转运动变为直线运动；动或将回转运动变为直线运动；传递信息（如柴油机的凸轮传动）。传递信息（如柴油机的凸轮传动）。返回主目录结束放映82. 2. 对机械传动部件的要求对机械传动部件的要求刚度高；刚度高；传动可靠；传动可靠；传动间隙小；传动间隙小；精度高、体积小；精度高、体积小；重量轻；重量轻；运动平稳；运动平稳；传递转矩大等。传递转矩大等。返回主目录结束放映93. 3. 常用传动机构及其传动功能常用传动机构及其传动功能线性传动部件：线性传动部件：螺旋传动螺旋传动：改变运动形式和动力形式；改变运动形式和动力形式；齿轮传动齿轮传

6、动：改变运动方向、改变速度改变运动方向、改变速度/ /动力大小；动力大小；同步带传动同步带传动：改变运动方向、改变速度改变运动方向、改变速度/ /动力大小；动力大小；非线性传动部件：非线性传动部件：连杆连杆凸轮凸轮返回主目录结束放映传动机构及其功能（为选择）返回主目录结束放映114. 4. 机械传动部件的发展趋势机械传动部件的发展趋势 随着机电一体化技术的发展，要求传动随着机电一体化技术的发展，要求传动机构不断适应新的技术要求机构不断适应新的技术要求: :精密化精密化高速化高速化小型轻量化小型轻量化返回主目录结束放映12丝杠螺母机构丝杠螺母机构又称螺旋传动机构，它主要用来将旋转又称螺旋传动机构

7、，它主要用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。有以有以传递力传递力为主的（千斤顶），有以为主的（千斤顶），有以传递运动传递运动为主的为主的（进给丝杠），还有（进给丝杠），还有调整零件之间相对位置调整零件之间相对位置的（螺旋的（螺旋测微器）。测微器）。按照摩擦性质还有按照摩擦性质还有滑动滑动(摩擦摩擦)丝杠螺母机构和丝杠螺母机构和滚动滚动(摩摩擦擦)丝杠螺母机构之分。丝杠螺母机构之分。返回主目录结束放映13滑动丝杠螺母机构滑动丝杠螺母机构结构简单、加工方便、制造成本低、具有自锁功能，结构简单、加工方便、制造成本低、具有自锁功能，但其

8、摩擦阻力矩大、传动效率低但其摩擦阻力矩大、传动效率低(30-40)。滚珠丝杠螺母机构滚珠丝杠螺母机构结构复杂、制造成本高，无自锁功能，但其最大优点结构复杂、制造成本高，无自锁功能，但其最大优点是摩擦阻力矩小、传动效率高是摩擦阻力矩小、传动效率高(92-98)，因此在机，因此在机电一体化系统中得到广泛应用电一体化系统中得到广泛应用。 返回主目录结束放映14一、丝杠螺母机构的传动形式一、丝杠螺母机构的传动形式丝杠和螺母间共有丝杠和螺母间共有4种基本的传动形式：种基本的传动形式：返回主目录结束放映15a）螺母固定、丝杠转动并移动螺母固定、丝杠转动并移动。因螺母本身起着支承作。因螺母本身起着支承作用，

9、消除了丝杠轴承可能产生的附加轴向窜动，结构较用，消除了丝杠轴承可能产生的附加轴向窜动，结构较简单，可获得较高的传动精度。但其刚性较差，因此只简单，可获得较高的传动精度。但其刚性较差，因此只适用于行程较小的场合。适用于行程较小的场合。返回主目录结束放映16b）丝杠转动、螺母移动丝杠转动、螺母移动。需要限制螺母的转动，故需导。需要限制螺母的转动，故需导向装置。其特点是结构紧凑、丝杠刚性较好，工作行程向装置。其特点是结构紧凑、丝杠刚性较好，工作行程大，在机电一体化系统中应用较广泛。大，在机电一体化系统中应用较广泛。返回主目录结束放映17c）螺母转动、丝杠移动螺母转动、丝杠移动。需要限制螺母移动和丝杠

10、的转。需要限制螺母移动和丝杠的转动，由于结构较复杂且占用轴向空间较大，很少应用。动，由于结构较复杂且占用轴向空间较大，很少应用。返回主目录结束放映18d）丝杠固定、螺母转动并移动丝杠固定、螺母转动并移动。结构简单、紧凑，但在。结构简单、紧凑，但在多数情况下，使用极不方便，很少应用。多数情况下，使用极不方便，很少应用。返回主目录结束放映19差动传动原理 该方式的丝杠上有旋向相同、基本导程不同的两段该方式的丝杠上有旋向相同、基本导程不同的两段螺纹。当丝杠螺纹。当丝杠2转动时，可动螺母转动时，可动螺母1的移动距离为的移动距离为 n(Ph1-Ph2) ，如果两基本导程的大小相差较少，则可获，如果两基本

11、导程的大小相差较少，则可获得较小的位移得较小的位移 。因此，这种传动方式多用于各种微动。因此，这种传动方式多用于各种微动机构中。机构中。返回主目录结束放映20 滚珠丝杠螺母机滚珠丝杠螺母机构由构由反向器反向器(滚珠循滚珠循环反向装置环反向装置)l、螺母螺母2、丝杠丝杠3和和滚珠滚珠4等四部等四部分组成。分组成。返回主目录结束放映21返回主目录结束放映22返回主目录结束放映23返回主目录结束放映24 滚珠丝杠副与滑动丝杠副相比，滚珠丝杠副滚珠丝杠副与滑动丝杠副相比，滚珠丝杠副除上述优点外，还具有除上述优点外，还具有轴向刚度高轴向刚度高( (即通过适当预即通过适当预紧可消除丝杠与螺母之间的轴向间隙

12、紧可消除丝杠与螺母之间的轴向间隙) )、运动平稳运动平稳、传动精度高传动精度高、不易磨损不易磨损、使用寿命长使用寿命长等优点。等优点。 但由于不能自锁，具有传动的可逆性，在用但由于不能自锁，具有传动的可逆性，在用做升降传动机构时，需要采取做升降传动机构时，需要采取制动制动措施。措施。 返回主目录结束放映252. 2. 滚珠丝杠副的典型的结构类型滚珠丝杠副的典型的结构类型 滚珠丝杠副的结构类型可以从滚珠丝杠副的结构类型可以从螺纹滚道的截面形螺纹滚道的截面形状状、滚珠的循环方式滚珠的循环方式和和消除轴向间隙的调整方法消除轴向间隙的调整方法进行进行区别。区别。 （1 1）螺纹滚道型面）螺纹滚道型面(

13、 (法向法向) )的形状及主要尺寸的形状及主要尺寸返回主目录结束放映26轴向轴向螺母螺母丝杠丝杠F接触角：滚道型面与滚珠接触点的法线与丝杠轴向的垂接触角：滚道型面与滚珠接触点的法线与丝杠轴向的垂线间的夹角线间的夹角（）。一般为。一般为45。单圆弧型单圆弧型双圆弧型双圆弧型返回主目录结束放映27&单圆弧型的螺纹滚道特点单圆弧型的螺纹滚道特点：接触角随轴向载荷大小的：接触角随轴向载荷大小的变化而变化，加工成型简单。变化而变化，加工成型简单。 &双圆弧型的螺纹滚道特点双圆弧型的螺纹滚道特点：接触角在工作过程中基本：接触角在工作过程中基本保持不变，两圆弧相交处的小空隙可以存储润滑油以保

14、持不变，两圆弧相交处的小空隙可以存储润滑油以减少摩擦，加工成型复杂。减少摩擦，加工成型复杂。返回主目录结束放映28（2 2）滚珠的循环方式）滚珠的循环方式滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有内循环内循环和和外循环外循环两种。两种。返回主目录结束放映29 如上图所示，在螺母如上图所示，在螺母2 2的侧面孔内装有接通相邻滚道的的侧面孔内装有接通相邻滚道的反向器反向器4 4，利用反向器引导滚珠，利用反向器引导滚珠3 3越过丝杠越过丝杠1 1的螺纹顶部的螺纹顶部进入相邻滚道，形成一个循环回路。一般在同一螺母进入相邻滚道，形成一个循环回路。一般在同一螺母上装有上装有2 2 4 4个滚

15、珠用反向器，并沿螺母圆周均匀分布。个滚珠用反向器，并沿螺母圆周均匀分布。返回主目录结束放映30 内循环方式的优点内循环方式的优点是滚珠循环的回路短、流畅性是滚珠循环的回路短、流畅性好、效率高、螺母的径向尺寸也较小。好、效率高、螺母的径向尺寸也较小。其不足是其不足是反向器加工困难、装配调整也不方便。反向器加工困难、装配调整也不方便。 反向器有反向器有固定式固定式和和浮动式浮动式。返回主目录结束放映311-反向器；2-弹簧套；3-丝杠；4-碟簧片返回主目录结束放映322431524315槽内滚珠代替了定位键而对反向器起到槽内滚珠代替了定位键而对反向器起到自定位自定位作用。作用。浮动式反向器的优点：

16、浮动式反向器的优点：回珠圆弧进出口的自动对接，通道流畅、摩擦特性好，回珠圆弧进出口的自动对接，通道流畅、摩擦特性好，更适合于高速、高灵敏度、高刚度的精密进给系统。更适合于高速、高灵敏度、高刚度的精密进给系统。1241-反向器；2-弹簧套； ；4-碟簧片返回主目录结束放映33 外循环外循环-外循环方式中的滚珠在循环返向时，离外循环方式中的滚珠在循环返向时，离开丝杠螺纹滚道，在螺母体内或体外作循环运动。从结开丝杠螺纹滚道，在螺母体内或体外作循环运动。从结构上看，外循环有螺旋槽式、插管式和端盖式三种形式构上看，外循环有螺旋槽式、插管式和端盖式三种形式。返回主目录结束放映341 1）螺旋槽式螺旋槽式：

17、1套筒；套筒；2 螺母；螺母；3 滚珠；滚珠；4 挡珠器挡珠器；5 丝杠丝杠返回主目录结束放映35l螺旋槽式特点螺旋槽式特点：工艺简单，径向尺寸小，易于：工艺简单，径向尺寸小，易于制造。但挡珠器刚性差，易磨损。制造。但挡珠器刚性差，易磨损。返回主目录结束放映362 2）插管式插管式：1弯管；2 压板；3 丝杠；4 滚珠；5 滚道l插管式特点插管式特点：结构简单，容易制造。但径向尺寸较大，：结构简单，容易制造。但径向尺寸较大，弯管端部作档珠器易磨损。弯管端部作档珠器易磨损。返回主目录结束放映373) 3) 端盖式端盖式：1螺母体；螺母体；2 端盖端盖l端盖式特点端盖式特点：结：结构简单，滚道吻构

18、简单，滚道吻接和弯曲处不易接和弯曲处不易制作，应用较少。制作，应用较少。主要用在单螺母主要用在单螺母机构做升降机构。机构做升降机构。返回主目录结束放映38返回主目录结束放映39 公称直径（公称直径（d0）:它指滚珠与螺纹滚道在理论接触角状它指滚珠与螺纹滚道在理论接触角状态时包络滚珠球心的圆柱直径。它是滚珠丝杠副的特态时包络滚珠球心的圆柱直径。它是滚珠丝杠副的特征（或名义）尺寸。征（或名义）尺寸。 基本导程（基本导程（Ph）（或螺距）（或螺距t）：它指丝杠相对于螺母旋）：它指丝杠相对于螺母旋转转2弧度时，螺母上基准点的轴向位移。弧度时，螺母上基准点的轴向位移。 返回主目录结束放映40尺寸系列，国

19、际标准化组织尺寸系列，国际标准化组织(ISODIS3408-2-1991)和和GB/T 17587.2-1998中规定：中规定： 公称直径公称直径(mm)：6，8，10，12，16，20，25，32，40，50，63，80，100，125，160及及200。 公称基本导程公称基本导程(mm)：1，2，2.5，3，4，5，6，8，10，12，16，20，25，32，40。尽可能优先选用：。尽可能优先选用：2.5，5，10，20及及40。返回主目录结束放映41 1）精度等级：根据）精度等级：根据GB/T17587.3-1998（与（与ISO 3408-3：1992同）标准，将滚珠丝杠副的精度分成为

20、同）标准，将滚珠丝杠副的精度分成为1、2、3、4、5、7、10共七个等级，最高级为共七个等级，最高级为1级，级，最低级为最低级为10级。级。推荐采用的精度等级：数控机床、精密机床和精推荐采用的精度等级：数控机床、精密机床和精密仪器等用于开环和半闭环进给系统，可选密仪器等用于开环和半闭环进给系统，可选1、2、3级，一般动力传动可选级，一般动力传动可选4、5级，全闭环系统可选级，全闭环系统可选2、3、4级。级。 2）标注方法：）标注方法：GB/T17587.1-1998规定滚珠丝杠规定滚珠丝杠的标识符号应按下图给定顺序排列的内容标注。的标识符号应按下图给定顺序排列的内容标注。返回主目录结束放映42

21、P 定位；定位；T 传动。传动。返回主目录结束放映435. 5. 滚珠丝杠副轴向间隙的调整与预紧滚珠丝杠副轴向间隙的调整与预紧双螺母螺纹预紧调整式双螺母螺纹预紧调整式双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式双螺母垫片调整预紧式双螺母垫片调整预紧式弹簧式自动调整预紧式弹簧式自动调整预紧式单螺母变位导程自顶紧式单螺母变位导程自顶紧式 返回主目录结束放映44 （1 1）双螺母螺纹预紧调整式）双螺母螺纹预紧调整式 如下图所示，其中，螺母如下图所示，其中，螺母3 3的外端有凸缘，而螺母的外端有凸缘，而螺母4 4的外的外端虽无凸缘，但制有螺纹，并通过两个圆螺母固定。端虽无凸缘，但制有螺纹，并通过两个圆螺母

22、固定。1-锁紧螺母；锁紧螺母；2-调整螺母；调整螺母；3、4-滚珠螺母滚珠螺母返回主目录结束放映45调整时旋转圆螺母调整时旋转圆螺母2 2消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁紧螺母用锁紧螺母1 1锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力( (如图如图b b所示所示) )，从而消除轴向间隙。，从而消除轴向间隙。1-锁紧螺母；锁紧螺母；2-调整螺母；调整螺母；3、4-滚珠螺母滚珠螺母返回主目录结束放映46调整时旋转圆螺母调整时旋转圆螺母2 2消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁紧螺母用锁

23、紧螺母1 1锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力( (如图如图b b所示所示) )，从而消除轴向间隙。，从而消除轴向间隙。返回主目录结束放映47 双螺母螺纹预紧调整式的特点：结构简单、刚性好、双螺母螺纹预紧调整式的特点：结构简单、刚性好、预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量地进行调整。预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量地进行调整。返回主目录结束放映48 (2) (2)双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式 如下图所示丝杠如下图所示丝杠4 4的两端为分别制有圆柱齿轮的螺母的两端为分别制有圆柱齿轮的螺母3 3，两者齿数相差一个齿，通过两端的两个内齿轮

24、两者齿数相差一个齿，通过两端的两个内齿轮2 2与上述圆柱与上述圆柱齿轮相啮合，并用螺钉和定位销固定在套筒齿轮相啮合，并用螺钉和定位销固定在套筒1 1上。上。1-1-套筒；套筒；2-2-内齿轮；内齿轮；3-3-螺母；螺母；4-4-丝杠丝杠 返回主目录结束放映调整时先取下两端的内齿轮调整时先取下两端的内齿轮2 2，当两个滚珠螺母相对于套，当两个滚珠螺母相对于套筒同一方向转动同一个齿后固定，则一个滚珠螺母相对于另筒同一方向转动同一个齿后固定，则一个滚珠螺母相对于另一个滚珠螺母产生相对角位移，使两个滚珠螺母产生相对移一个滚珠螺母产生相对角位移，使两个滚珠螺母产生相对移动，从而消除间隙并产生一定的预紧力

25、。动，从而消除间隙并产生一定的预紧力。其特点是可实现定量调整，即可进行精密微调其特点是可实现定量调整，即可进行精密微调( (如如0.002mm)0.002mm)，使用中调整较方便。，使用中调整较方便。1-1-套筒；套筒；2-2-内齿轮；内齿轮；3-3-螺母；螺母；4-4-丝杠丝杠双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式返回主目录结束放映50(3) (3) 双螺母垫片调整预紧式双螺母垫片调整预紧式如下图所示，调整垫片如下图所示，调整垫片l l的厚度，可使两螺母的厚度，可使两螺母2 2产生相对产生相对位移，以达到消除间隙、产生预紧拉力之目的。位移，以达到消除间隙、产生预紧拉力之目的。1-垫片；垫片

26、； 2-螺母螺母返回主目录结束放映511-垫片；垫片； 2-螺母螺母返回主目录结束放映52 （4 4）弹簧式自动调整预紧式）弹簧式自动调整预紧式 如下图所示，双螺母中一个活动另一个固定，用弹簧如下图所示，双螺母中一个活动另一个固定，用弹簧使其间始终具有产生轴向位移的推动力，从而获得预紧力。使其间始终具有产生轴向位移的推动力，从而获得预紧力。返回主目录结束放映53其特点是能消除使用过程中因磨损或弹性变形产生的间其特点是能消除使用过程中因磨损或弹性变形产生的间隙，但其结构复杂、轴向刚度低，适用于轻载场合。隙，但其结构复杂、轴向刚度低，适用于轻载场合。弹簧自动调整预紧式弹簧自动调整预紧式 返回主目录

27、结束放映特点：结构简单、刚性好、预紧可靠、调整方便，但无法定量调整。a) 双螺母螺纹预紧调整特点：结构较复杂、刚性好、预紧可靠、c) 双螺母齿差预紧调整但结构复杂、轴向刚度较差、适合清载场合。可定量调整（0.002mm/齿），精度高、方便。d) 弹簧式自动预紧调整使用调整不方便，但无法定量调整。b) 双螺母垫片预紧调整特点：结构简单、刚性好、预紧可靠、返回主目录结束放映55（5 5）单螺母变位导程自预紧式）单螺母变位导程自预紧式 下图为单螺母变位导程自预紧方式。它是在滚珠螺母下图为单螺母变位导程自预紧方式。它是在滚珠螺母体内的两列循环滚珠链之间，使内螺纹滚道在轴向制作一体内的两列循环滚珠链之间

28、，使内螺纹滚道在轴向制作一个个P Ph h 的导程突变量，从而使二列滚珠产生轴向错位而实的导程突变量，从而使二列滚珠产生轴向错位而实现预紧，预紧力的大小取决于现预紧，预紧力的大小取决于P Ph h 和单列滚珠的径向间隙。和单列滚珠的径向间隙。螺母变位导程螺母变位导程自预紧式自预紧式返回主目录结束放映56其特点是结构简单紧凑，但使用中不能调整，且其特点是结构简单紧凑，但使用中不能调整，且制造困难。制造困难。返回主目录结束放映576. 滚珠丝杠支承方式的选择滚珠丝杠支承方式的选择为了提高轴向刚度，常用以为了提高轴向刚度，常用以推力轴承推力轴承为轴承组合来支承丝为轴承组合来支承丝杠，当轴向载荷较小时

29、，也可用杠，当轴向载荷较小时，也可用角接触球轴承角接触球轴承来支承丝杠。来支承丝杠。返回主目录结束放映581 1）单推）单推- -单推式单推式如下图所示，推力轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施加预如下图所示，推力轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施加预紧力。其特点是轴向刚度较高，预拉伸安装时，预紧力较紧力。其特点是轴向刚度较高，预拉伸安装时，预紧力较大，但轴承寿命比双推大，但轴承寿命比双推- -双推式低。双推式低。返回主目录结束放映59简易单推简易单推-单推式（角接触球轴承）单推式（角接触球轴承）返回主目录结束放映602 2）双推）双推- -双推式双推式如下图所示，两端分别安装如下图所示，两端分别安装推

30、力轴承推力轴承与与深沟球轴承深沟球轴承的组合，的组合，并施加预紧力，其轴向刚度最高。该方式适合于高刚度、并施加预紧力，其轴向刚度最高。该方式适合于高刚度、高转速、高精度的精密丝杠传动系统。但随温度的升高会高转速、高精度的精密丝杠传动系统。但随温度的升高会使丝杠的预紧力增大，易造成两端支承的预紧力不对称。使丝杠的预紧力增大，易造成两端支承的预紧力不对称。返回主目录结束放映613) 3) 双推双推- -简支式简支式如下图所示，一端安装如下图所示，一端安装止推轴承止推轴承和和圆柱滚子轴承圆柱滚子轴承的组合，的组合，另一端仅安装另一端仅安装深沟球轴承深沟球轴承，其轴向刚度较低，使用时应注，其轴向刚度较

31、低，使用时应注意减少丝杠热变形的影响。双推端可预拉伸安装，预紧力意减少丝杠热变形的影响。双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速、传动精度较高的长丝杠小，轴承寿命较高，适用于中速、传动精度较高的长丝杠传动系统传动系统。返回主目录结束放映62双推双推- -简支支承方式简支支承方式返回主目录结束放映634) 4) 双推双推- -自由式自由式如下图所示，一端安装如下图所示，一端安装推力轴承推力轴承与与圆柱滚子轴承圆柱滚子轴承的组合，的组合，另一端另一端悬空呈自由悬空呈自由状态，故轴向刚度和承载能力低，多状态，故轴向刚度和承载能力低，多用于轻载、低速的垂直安装的丝杠传动系统。用于轻载、低

32、速的垂直安装的丝杠传动系统。返回主目录结束放映64双推双推- -自由式支承自由式支承返回主目录结束放映65制动装置制动装置 因滚珠丝杠传动效率高，无自锁作用，故在垂直安因滚珠丝杠传动效率高，无自锁作用，故在垂直安装状态，必须设置防止因驱动力中断而发生逆传动的自装状态，必须设置防止因驱动力中断而发生逆传动的自锁、制动或重力平衡装置。可以在执行元件（如电机）锁、制动或重力平衡装置。可以在执行元件（如电机）上加装制动器，还可在轴上使用超越离合器或选择设计上加装制动器，还可在轴上使用超越离合器或选择设计简易制动装置。简易制动装置。 1-1-外圈；外圈；2-2-星轮；星轮；3-3-滚柱；滚柱；4-4-活

33、销；活销；5-5-弹簧弹簧返回主目录结束放映66返回主目录结束放映67 滚珠丝杠副可用滚珠丝杠副可用防尘密封圈防尘密封圈或或防护套防护套密封来防止灰尘及杂密封来防止灰尘及杂质进入滚珠丝杠副，使用质进入滚珠丝杠副，使用润滑剂润滑剂来提高其耐磨性及传动效来提高其耐磨性及传动效率，从而维持其传动精度，延长其使用寿命。率，从而维持其传动精度，延长其使用寿命。 密封圈有密封圈有接触式接触式和和非接触式非接触式两种，将其装在滚珠螺母的两两种，将其装在滚珠螺母的两端即可。端即可。 接触式密封圈接触式密封圈用具有弹性的耐油橡胶或尼龙等材料制成，用具有弹性的耐油橡胶或尼龙等材料制成，因此有接触压力并产生一定的摩

34、擦力矩，但其防尘效果好。因此有接触压力并产生一定的摩擦力矩，但其防尘效果好。 非接触式密封圈非接触式密封圈通常由聚氯乙烯（通常由聚氯乙烯（PVC)PVC)等塑料制成，其内等塑料制成，其内孔螺纹表面与丝杠螺纹之间略有间隙，故又称孔螺纹表面与丝杠螺纹之间略有间隙，故又称迷宫式密封迷宫式密封圈圈。 常用的润滑剂有常用的润滑剂有润滑油润滑油和和润滑脂润滑脂两类。两类。 润滑脂润滑脂一般在装配时放进滚珠螺母滚道内定期润滑，而使一般在装配时放进滚珠螺母滚道内定期润滑，而使用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。滚珠丝杠副的密封与润滑返回主目录结束放映68返回主目录结束放映6

35、9 根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，可选择适当的结构型式：可选择适当的结构型式：当允许有间隙存在时当允许有间隙存在时( (如垂直运动如垂直运动) )，可选用具有单，可选用具有单圆弧形螺纹滚道的单螺母滚珠丝杠副；圆弧形螺纹滚道的单螺母滚珠丝杠副；当必须有预紧或在使用过程中因磨损而需要定期调当必须有预紧或在使用过程中因磨损而需要定期调整时，应采用双螺母螺纹预紧或齿差预紧式结构；整时，应采用双螺母螺纹预紧或齿差预紧式结构；当具备良好的防尘条件，且只需在装配时调整间隙当具备良好的防尘条件，且只需在装配时调整间隙及预紧力时，可采用结构简单的双螺母垫片调整预

36、及预紧力时，可采用结构简单的双螺母垫片调整预紧式结构。紧式结构。返回主目录结束放映70 选用滚珠丝杠副时通常主要选择丝杠的公选用滚珠丝杠副时通常主要选择丝杠的公称直径称直径d0和基本导程和基本导程 Ph 。公称直径公称直径d0应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸系列选择。系列选择。螺纹长度螺纹长度l1在允许的情况下要尽量短，一般取在允许的情况下要尽量短，一般取 l1/d0小于小于30为宜；为宜；基本导程基本导程Ph(或螺距或螺距t)应按承载能力、传动精度及传应按承载能力、传动精度及传动速度选取，导程大承载能力也大，导程小传动精动速度选取，导程大承载能力也大，导程

37、小传动精度较高。要求传动速度快时，可选用大导程滚珠丝度较高。要求传动速度快时，可选用大导程滚珠丝杠副。杠副。返回主目录结束放映71在选用滚珠丝杠副时，必须知道实际的工作条件：在选用滚珠丝杠副时，必须知道实际的工作条件：最大的工作载荷最大的工作载荷 Fmax(或平均工作载荷或平均工作载荷 Fcp) (N)；使用寿命使用寿命 T (h)；丝杠的工作长度丝杠的工作长度(或螺母的有效行程或螺母的有效行程) l (mm)；丝杠的转速丝杠的转速 n (或平均转速或平均转速 ncp) (r/min)；滚道的硬度滚道的硬度HRC及丝杠的工况，及丝杠的工况，然后按下列步骤进行选择。然后按下列步骤进行选择。滚珠丝

38、杠副的选择步骤滚珠丝杠副的选择步骤返回主目录结束放映72（1） 计算承载能力计算承载能力 n10r/min时，计算丝杠时，计算丝杠轴向最大动载荷轴向最大动载荷FQ，然后，然后根据根据FQ值选择丝杠副的型号。值选择丝杠副的型号。 L滚珠丝杠寿命系数；滚珠丝杠寿命系数； fH 硬度系数；硬度系数； fw 载荷系数；载荷系数；Fmax 滚珠丝杠副最大工作载荷；滚珠丝杠副最大工作载荷； Ca 滚珠丝杠的额定动载荷滚珠丝杠的额定动载荷； 对于低速（ n10r/min ）传动，只按额定静载荷额定静载荷。 3maxQHWaFL f f FCmax(2 3)oaCF返回主目录结束放映73（2）压杆稳定性核算）

39、压杆稳定性核算 包括包括临界载荷临界载荷核算、核算、临界转速临界转速核算，二者分别对核算，二者分别对应压杆失稳和高速共振。应压杆失稳和高速共振。FK ，ncr分别为临界载荷和临界转速。分别为临界载荷和临界转速。221max9910/()crcsnf dln22max/()kksFfEIKlF返回主目录结束放映74（3） 刚度的验算刚度的验算 滚珠丝杠在滚珠丝杠在轴向力轴向力 F 和和扭矩扭矩 T 共同作用下，所引共同作用下，所引起的每一导程的变形量为：起的每一导程的变形量为：以上所有经验公式中的参数均可通过查手册得到。以上所有经验公式中的参数均可通过查手册得到。22hhFPTPLEAIE 返回

40、主目录结束放映751.1.最佳总传动比最佳总传动比 齿轮传动部件是转矩、减速和转向的变换器。由齿轮传动部件是转矩、减速和转向的变换器。由于负载特性和工作条件的不同，最佳传动比有各种各于负载特性和工作条件的不同，最佳传动比有各种各样的选择方法。在伺服电动机驱动负载的传动系统中样的选择方法。在伺服电动机驱动负载的传动系统中常采用使常采用使负载加速度最大负载加速度最大的方法。下图所示传动系统的方法。下图所示传动系统的最佳传动比计算过程如下：的最佳传动比计算过程如下：返回主目录结束放映76根据传动关系有根据传动关系有 式中式中: 电动机的角位移、角速度、角加速度；电动机的角位移、角速度、角加速度； 负

41、载的角位移、角速度、角加速度。负载的角位移、角速度、角加速度。 mmmLLLimmm、LLL、返回主目录结束放映77 负载转矩负载转矩 TLF 换算到换算到电动机轴上的阻抗转矩为电动机轴上的阻抗转矩为 TLF /i ； 负载转动惯量负载转动惯量 JL 换算到换算到电动机轴上的转动惯量为电动机轴上的转动惯量为 JL/i2； 设设 Tm 为电动机的驱动转矩为电动机的驱动转矩，在忽略传动装置惯量的前提，在忽略传动装置惯量的前提下，根据旋转运动方程，下，根据旋转运动方程，电动机轴上的合转矩电动机轴上的合转矩 Ta 为为222()()LFLammmLmLmLFLmLTJTTJiiJJiiT iTJ iJ

42、 则返回主目录结束放映78l式中若改变式中若改变总传动比总传动比i，则，则 也随之改变。根据负载也随之改变。根据负载角加速度最大的原则，令角加速度最大的原则，令 ，则解得，则解得若不计摩擦，即若不计摩擦，即TLF0, 则则 LFLFLmmmTTJiTTJ2LLmmJJiJJi或/0LddiL返回主目录结束放映79l若执行元件选用的是步进电机（设步距角为若执行元件选用的是步进电机（设步距角为），在系），在系统统脉冲当量为脉冲当量为 和和丝杠基本导程为丝杠基本导程为 Ph 的条件下，减速的条件下，减速比还应满足匹配关系：比还应满足匹配关系：360360hhPPi返回主目录结束放映802. 2. 各

43、级传动比的最佳分配原则各级传动比的最佳分配原则若总传动比比较大，又准备采用多级齿轮传动，若总传动比比较大，又准备采用多级齿轮传动，需要确定传动级数，并合理分配传动比，通常有三种需要确定传动级数，并合理分配传动比，通常有三种分配原则，以图分配原则，以图2.29为例说明。为例说明。假设传动效率假设传动效率100%，轴与轴承转动惯量不计；各，轴与轴承转动惯量不计；各齿轮为宽度相同、材料相同的实心圆柱体。齿轮为宽度相同、材料相同的实心圆柱体。返回主目录结束放映81l重量最轻原则重量最轻原则 对对小功率传动系统小功率传动系统，除简化假设同前，另设各主动小，除简化假设同前，另设各主动小齿轮转动惯量相同；各

44、主动小齿轮模数、齿数均相同，齿轮转动惯量相同；各主动小齿轮模数、齿数均相同，则图中各齿轮重量之和为：则图中各齿轮重量之和为：对对 n 级传动各传动比级传动各传动比 i1=i2=i1/n ，可使传动，可使传动装置重量最轻。装置重量最轻。返回主目录结束放映82l对对大功率传动系统大功率传动系统传动转矩较大，小功率传动中的各传动转矩较大，小功率传动中的各项简化假设大多不合适，应根据经验、类比方法以及项简化假设大多不合适，应根据经验、类比方法以及结构紧凑之要求进行综合考虑，结构紧凑之要求进行综合考虑，模数、齿宽逐级增加模数、齿宽逐级增加，各级传动比一般以各级传动比一般以“先大后小先大后小”（原动轴端大

45、，负载原动轴端大，负载轴端小轴端小）原则处理。）原则处理。返回主目录结束放映83l输出轴转角误差最小原则输出轴转角误差最小原则一级传动各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的一级传动各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差：总转角误差：二级传动各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的二级传动各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差：总转角误差：1max21i231max41 22iii返回主目录结束放映84l同理，同理，n级齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到级齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差末级输出轴上的总转角误差l由此可见，为提高齿轮系的精度，由

46、此可见，为提高齿轮系的精度，各级传动比应按各级传动比应按“先小后大先小后大”原则分配。而且要使最末一级传动比尽原则分配。而且要使最末一级传动比尽可能大，同时可能大，同时提高末级齿轮副的精度提高末级齿轮副的精度，可使输出轴转，可使输出轴转角误差最小。角误差最小。k k 第第 k 个齿轮所具有的转角误差；个齿轮所具有的转角误差；ikn 第第 k 个齿轮的转轴至个齿轮的转轴至 n 级输出轴的传动比。级输出轴的传动比。max1nkikni返回主目录结束放映85 已知：有一三级齿轮传动减速已知：有一三级齿轮传动减速器，如图所示，器，如图所示，z1z6的转角误的转角误差分别是：差分别是： 1=0.06 r

47、ad/s, 2=3=0.03 rad/s, 4=5=0.015 rad/s, 6=0.01 rad/s。 减速比分别为减速比分别为: i1=i2=2, i3=3, 则则i=12.求其总转角误差求其总转角误差max .解：解：max=1/i+(2+3)/(i2i3)+ (4+5)/ i3+6=0.06/12+0.06/6+0.03/3+0.01 =0.035(rad/s)123456返回主目录结束放映86l等效转动惯量最小原则等效转动惯量最小原则换算到电动机轴上的等效转动惯量为最小。换算到电动机轴上的等效转动惯量为最小。小功率系统小功率系统，n级齿轮系，各级传动比通式级齿轮系，各级传动比通式：

48、（推导（推导略）略）按此原则计算的按此原则计算的各级传动比各级传动比也是按也是按“先小后大先小后大”次序分次序分配，结构紧凑。配，结构紧凑。(1)2112(21)211221/2222nnnknnkniiii 返回主目录结束放映87l大功率系统大功率系统，计算公式不通用，但分配原则，计算公式不通用，但分配原则仍应符合仍应符合“先小后大先小后大”的分配次序。的分配次序。 综上所述，结合可行性、经济性对转动惯量、结综上所述，结合可行性、经济性对转动惯量、结构尺寸和传动精度提出适当要求。构尺寸和传动精度提出适当要求。l要求体积小、重量轻的齿轮：采用重量最轻的原则；要求体积小、重量轻的齿轮：采用重量最

49、轻的原则；l要求运动平稳、起停频繁和动态性能好的轮系：采要求运动平稳、起停频繁和动态性能好的轮系：采用最小转动惯量原则、输出轴转角误差最小原则；用最小转动惯量原则、输出轴转角误差最小原则；l提高传动精度和减小回程误差为主的轮系：转角误提高传动精度和减小回程误差为主的轮系：转角误差最小原则；差最小原则；l较大传动比：采用定轴轮系和行星轮系结合，且要较大传动比：采用定轴轮系和行星轮系结合，且要求传动精度、效率、平稳、轻小：谐波齿轮传动。求传动精度、效率、平稳、轻小：谐波齿轮传动。返回主目录结束放映883.3.谐波齿轮传动谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大谐波齿轮传动具有结构简单、传动

50、比大( (几十几十 几几百百) )、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等一系列优点。故在工业机器人、承载能力强、效率高等一系列优点。故在工业机器人、航空、航天等机电一体化系统中得到广泛的应用。航空、航天等机电一体化系统中得到广泛的应用。返回主目录结束放映891-刚性轮；2-柔性轮；3-波发生器 谐波齿轮减速器是依靠柔性齿轮产生的可控变形引起齿谐波齿轮减速器是依靠柔性齿轮产生的可控变形引起齿间的相对错齿来传递动力和运动的。刚轮或柔轮为从动件。间的相对错齿来传递动力和运动的。刚轮或柔轮为从动件。刚轮的齿数比柔轮的齿数多几个齿。由于

51、波形发生器的长径刚轮的齿数比柔轮的齿数多几个齿。由于波形发生器的长径比柔轮内径略大，故装配在一起时就将柔轮撑成椭圆形。比柔轮内径略大，故装配在一起时就将柔轮撑成椭圆形。返回主目录结束放映90 波发生器将柔轮撑成椭圆形，使其长轴两端与刚轮的齿波发生器将柔轮撑成椭圆形，使其长轴两端与刚轮的齿相啮合，而在短轴方向的齿完全分离。当波形发生器顺时针相啮合，而在短轴方向的齿完全分离。当波形发生器顺时针转一圈时，两轮产生相对位移，位移量等于齿数差与节距的转一圈时，两轮产生相对位移，位移量等于齿数差与节距的乘积。当刚轮固定时，则柔轮的回转方向与波形发生器的回乘积。当刚轮固定时，则柔轮的回转方向与波形发生器的回

52、转方向相反。转方向相反。1-刚性轮；2-柔性轮；3-波发生器返回主目录结束放映91返回主目录结束放映92返回主目录结束放映931-1-刚性轮；刚性轮；2-2-柔性轮；柔性轮；3-3-波发生器波发生器 谐波齿轮传动的波形发生器相当于行星轮系的转臂，柔谐波齿轮传动的波形发生器相当于行星轮系的转臂，柔轮相当于行星轮，刚轮则相当于中心轮。故谐波齿轮减速器轮相当于行星轮，刚轮则相当于中心轮。故谐波齿轮减速器的传动比可以应用行星轮系求传动比的方式来计算。的传动比可以应用行星轮系求传动比的方式来计算。返回主目录结束放映94设设 g、r、H 为刚轮、柔轮为刚轮、柔轮和波发生器的角速度，则：和波发生器的角速度，

53、则：当柔轮固定时，当柔轮固定时，r=0，则，则设设 zr200200，zg202202，则，则 iHg101101。结果为结果为“正正”表明刚轮与波形发生器转向相同。表明刚轮与波形发生器转向相同。ggrrHgg1,zzzzz gHHgggrzizzgHHrggHr,zizgHrHrggHrziz返回主目录结束放映95设设 g、r、H 为刚轮、柔轮为刚轮、柔轮和波发生器的角速度，则：和波发生器的角速度，则：当刚轮固定时，当刚轮固定时，g=0，则，则设设 zr200200，zg202202，则，则 iHr-100-100。结果为结果为“负负”表明柔轮与波形发生器转向相反。表明柔轮与波形发生器转向相

54、反。gHrHrggHrzizgHrHrgHr,0zizgrHr1,zzHrHrrrgzizz返回主目录结束放映961.1.最佳总传动比最佳总传动比 2.2.各级传动比的最佳分配原则各级传动比的最佳分配原则 3.3.谐波齿轮传动谐波齿轮传动 4.4.齿轮传动间隙的调整方法齿轮传动间隙的调整方法 齿轮传动过程中，主动轮突然改变传动方向时，从动轮齿轮传动过程中，主动轮突然改变传动方向时，从动轮不能马上随之反转，而是有一个滞后量，其产生原因主要是不能马上随之反转，而是有一个滞后量，其产生原因主要是齿轮副的侧隙和加工装配误差。齿轮副的侧隙和加工装配误差。 （1）圆柱齿轮传动圆柱齿轮传动： 偏心套调整法偏

55、心套调整法 轴向垫片调整法轴向垫片调整法 双片薄齿轮错齿调整法双片薄齿轮错齿调整法（2）斜齿轮传动斜齿轮传动： 垫片错齿调整法垫片错齿调整法 轴向压簧错齿调整法轴向压簧错齿调整法返回主目录结束放映97（1 1）圆柱齿轮传动圆柱齿轮传动：偏心套调整法偏心套调整法电动机电动机2通过偏心轴套通过偏心轴套1装在减速箱上；装在减速箱上；转动偏心轴套转动偏心轴套1可以调可以调整两啮合齿轮的中心距。整两啮合齿轮的中心距。返回主目录结束放映98l若偏心量为若偏心量为 e，则间隙调整范围为，则间隙调整范围为 02e。l特点：结构简单，但其侧隙不能自动补偿。特点：结构简单，但其侧隙不能自动补偿。ee返回主目录结束

56、放映99轴向垫片调整法轴向垫片调整法1、2-齿轮3-垫片4-电动机啮合齿轮啮合齿轮1和和2的分的分度圆弧齿厚沿轴线度圆弧齿厚沿轴线方向略有锥度，轴方向略有锥度，轴向垫片向垫片3使齿轮使齿轮2沿沿轴向移动，从而消轴向移动，从而消除两齿轮间隙，除两齿轮间隙，特特点同点同。返回主目录结束放映100双片薄齿轮错齿调整法双片薄齿轮错齿调整法 两个啮合着的圆柱齿轮，其中一个是宽齿轮，另一个两个啮合着的圆柱齿轮，其中一个是宽齿轮，另一个是由两薄片组成的齿轮，再附加某些措施，使一个薄片齿是由两薄片组成的齿轮，再附加某些措施，使一个薄片齿轮的齿左侧和另一个薄片齿轮的齿右侧分别紧贴在宽齿轮轮的齿左侧和另一个薄片齿

57、轮的齿右侧分别紧贴在宽齿轮的齿槽左、右两侧。这样错齿后就没有齿侧隙，故反向时的齿槽左、右两侧。这样错齿后就没有齿侧隙，故反向时就不会出现死区。就不会出现死区。周向弹簧式周向弹簧式可调拉簧式可调拉簧式返回主目录结束放映101薄片齿轮薄片齿轮周向弹簧错齿调整周向弹簧错齿调整1-1-短柱；短柱；2-2-弹簧；弹簧；3 3、4-4-薄片齿轮薄片齿轮在两个薄片齿轮在两个薄片齿轮3和和4上各开上各开几条周向圆弧槽，并在齿轮几条周向圆弧槽，并在齿轮3和和4的端面上有安装弹簧的端面上有安装弹簧2的短柱的短柱1。在弹簧在弹簧2的作用下使薄片齿轮的作用下使薄片齿轮3和和4错位而消除齿侧间隙。错位而消除齿侧间隙。这

58、种结构形式的弹簧这种结构形式的弹簧2的拉力的拉力必须足以克服驱动转矩才能起必须足以克服驱动转矩才能起作用。作用。因受到周向圆弧槽及弹簧尺因受到周向圆弧槽及弹簧尺寸限制，故仅适用于读数装置寸限制，故仅适用于读数装置而不适用于功率驱动装置。而不适用于功率驱动装置。返回主目录结束放映102两薄片齿轮两薄片齿轮1 1与与2 2上各上各装有带有螺纹的凸耳装有带有螺纹的凸耳3 3。弹簧弹簧4 4一端钩在一端钩在3 3上，另上，另一端钩在螺钉一端钩在螺钉7 7上。上。弹簧弹簧4 4的拉力大小可用的拉力大小可用螺母螺母5 5调节螺钉调节螺钉7 7的伸出的伸出长度，调整后再用螺母长度，调整后再用螺母6 6锁紧。

59、锁紧。齿侧间隙可自动补偿齿侧间隙可自动补偿，但结构复杂。，但结构复杂。可调拉簧式可调拉簧式1、2-齿轮；齿轮；3-凸耳；凸耳；4-弹簧；弹簧； 5 5、6-6-螺母；螺母；7-7-螺钉螺钉 返回主目录结束放映103垫片错齿调整垫片错齿调整：同向斜齿轮同向斜齿轮1、2与与宽齿轮宽齿轮3啮合，垫片啮合，垫片4使同向斜齿轮使同向斜齿轮1与与2轴轴向相对移动以消除间向相对移动以消除间隙。隙。结构简单，但调整结构简单，但调整费时，并且齿侧间隙费时，并且齿侧间隙不能自动补偿。不能自动补偿。1 1、2-2-薄片齿轮；薄片齿轮；3-3-宽齿轮；宽齿轮；4-4-垫片垫片（2 2）斜齿轮传动：）斜齿轮传动：返回主

60、目录结束放映104轴向压簧错齿调整轴向压簧错齿调整：同向斜齿轮同向斜齿轮1 1、2 2与宽斜齿与宽斜齿轮轮3 3啮合，调节螺母啮合，调节螺母4 4可调整可调整弹簧轴向力的大小，使弹簧轴向力的大小，使1 1、2 2达到错齿。达到错齿。特点是齿侧间隙可以自动特点是齿侧间隙可以自动补偿，但轴向尺寸较大，结补偿，但轴向尺寸较大，结构不紧凑。构不紧凑。 1、2-薄片齿轮；薄片齿轮；3-宽齿轮；宽齿轮；4-调整螺母；调整螺母；5-弹簧弹簧返回主目录结束放映105 除滚珠丝杠副、齿轮副等传动部件之外，机电一体化除滚珠丝杠副、齿轮副等传动部件之外，机电一体化系统中还大量使用同步带、钢带、链条、钢丝绳及尼龙绳系统中还大量使用同步带、钢带、链条、钢丝绳及尼龙绳等挠性传动部件。等