ArduPilot源码深度解析

1、ArduPilot 源码深度解析来延涛2016-5-26目录 ArduPilot架构变化及设计思想 编译及启动过程 ArduPilot调试开发步骤 导航控制制导过程分析 PX4Flow工程解析及图像定位ArduPilot 架构变化及设计思想ArduCopter-2.8.1ArduCopter-master工程结构变化ArduPilot 架构变化及设计思想ArduCopter-2.8.1ArduCopter-master代码结构变化ArduPilot 架构变化及设计思想Copterlibraryarduinomega2560Copterlibrarynuttxstm32f4Copterlibra

2、ryqurtDSPCopterlibrarylinuxArm core-4px4ionuttxstm32f1ArduPilot MegaArduPilot on PixhawkArduPilot on Snapdragon flightpx4ArduPilot 架构变化及设计思想 为自驾仪而诞生并发展 一切皆文件 分层设计 控制逻辑分层 功能分层 向上兼容History of ardupilotls /dev编译及启动过程Make px4-v2-uploadSubmodule init and downloadNuttx编译Px4iofirmware编译Px4firmware编译Library

3、编译Copter编译文件系统生成链接编译及启动过程Nuttx初始化内核初始化：系统资源、进程调度器、文件系统、console初始化Init进程（nsh进程：初始化bin文件系统、打开console口接受指令）Init进程解析rcS挂载USB初始化LED挂载SD驱动判断是否执行rcAPM（检测/fs/microsd/APM/nostart）Init进程解析rcAPMPx4io.bin更新升级（/etc/px4io/px4io.bin）驱动初始化（mpu6000、mag、baro、GPS、mavlink、uORB、px4io）Arducopter执行（初始化类、生成4个pthread、进入loop

4、循环）ArduPilot 调试开发步骤调试手段调试手段特点特点Serial5最方便、速率快、可调试nuttx、driver、copter、library等，最强大的工具：printfJTAG适合Nuttx系统都无法启动，调试最底层与功能无关的代码GDB适合Nuttx系统都无法启动，调试最底层与功能无关的代码MAVLINK速率慢、上手容易，适合结合到地面站观看实时绘图LOG速率最快，无延迟，但是只能离线，适合系统辨识、调试控制SITL适合开发除导航控制之外的功能代码，不需要硬件导航控制制导过程分析PX4Flow工程解析及图像定位 算法简介 性能分析 改进办法PX4Flow工程解析及图像定位理想中的光流现实中的光流PX4Flow工程解析及图像定位VIDEO_ONLYPicture in runpixel suitable for flow trackingPX4Flow工程解析及图像定位原地震动时NED.x围绕一点来回漂移时NED.xPX4Flow工程解析及图像定位存在的问题存在的问题改进的办法改进的办法长焦镜头，对高度敏感改为短焦镜头视场角小的同时，算法人为裁减图像大小不裁减图像大小，改算法减小计算量参数固定，不能适应环境变化改为参数自适应对计算结果求均值动态改变权重系数求均值Quality指标不能代表真实结果好坏更改Quality指标，参