ABB工业机器人现场编程程序设计基础实用教案

1、学习(xux)目标1巩固并加深对ABB机器人运动控制(kngzh)步骤的记忆2学习常用程序数据及运动(yndng)指令3学习常用指令与逻辑控制指令第1页/共9页第一页，共10页。1.1ABB机器人运动(yndng)控制步骤步骤1.工具(gngj)参数（TCP坐标系）设置步骤2.工件坐标系设定步骤3.有效载荷设定步骤4.运动轨迹方案步骤5.运动/逻辑指令选择及参数设置步骤6.示教目标点步骤7.手动播放（自动运行）第2页/共9页第二页，共10页。1.2常用(chn yn)程序数据及运动指令1.程序数据介绍详细(xingx)内容请参考工业机器人实操与应用技巧第4章举例(j l)： MoveL p10

2、,v200,z10,tool1Wobj:=wobj1;运动指令程序数据可参考P122数据类型数据类型默认名称默认名称可选值可选值bool（布尔）flagN1/0 （是/否）num（数字）regN216-1可参考P130存储类型存储类型说明说明VAR（变量）随时变化的量，使用时可重新赋值PERS（可变量）记录最后所赋值，使用时可重新赋值CONST（常量）固定不变的值，定义时赋值举例：VAR num a:=1; 可理解为动态变量PERS num a:=1; 可理解为静态变量CONST num a:=1; 可理解为定量第3页/共9页第三页，共10页。1.2常用程序数据及运动(yndng)指令2.运动

3、指令介绍详细内容(nirng)请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.2节（1）绝对(judu)位置运动MoveAbsJ（2）关节运动MoveJ（3）线性运动MoveL（4）圆弧运动MoveC第4页/共9页第四页，共10页。1.3常用(chn yn)IO指令与逻辑控制指令1.IO指令(zhlng)介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.3节（1）数字输出信号(xnho)置位Set举例：Set DO10_1; 设置DO10_1 =1 （2）数字输出信号(xnho)复位Reset举例：Reset DO10_1; 设置DO10_1 =0（3）数字输入信号(xnho)判断WaitD

4、I 举例：WaitDI DI10_1,1; 直到DI10_1=1时（4）数字输出信号(xnho)判断WaitDO 举例：WaitDO DO10_1,1;直到DO10_1=1时（5）信号(xnho)判断WaitUntil 举例：WaitUntil flag1=true; 直到flag1为真时第5页/共9页第五页，共10页。1.3常用IO指令(zhlng)与逻辑控制指令(zhlng)给出条件：1.如果传送带末端光电开关信号进入机器人的DI10_1；2.如果机器人夹具松紧信号来自(li z)机器人的DO10_1；操作要求：1.机器人在物料到达传送带末端后夹取物料；讨论(toln)正逻辑条件下步骤：1

5、.WaitDI DI10_1,1；2.机器人运动至传送带末端取件点3.Set DO10_1；4.机器人运动至托盘摆件点5. Reset DO10_1；第6页/共9页第六页，共10页。1.3常用(chn yn)IO指令与逻辑控制指令2.逻辑指令介绍详细内容请参考工业(gngy)机器人实操与应用技巧第5章5.3.4，5.3.5节（1） IF条件判断指令(zhlng)（2） FOR循环指令(zhlng)（3）WHILE循环指令(zhlng)（1） （2） （3） 第7页/共9页第七页，共10页。1.3常用(chn yn)IO指令与逻辑控制指令3.其它常用指令介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用(yngyng)技巧第5章5.3.5节（1 ）ProcCall调用例行程序指令 （2） RETURN返回例行程序指令（3）WaitTime时间(shjin)等待指令第8页/共9页第八页，共10页。谢谢大家(dji)观赏！第9页/共9页第九页，共10页。NoImage内容(nirng)总结学习目标。第1页/共9页。第2页/共9页。1.程序数据介绍详细(xingx)内容请参考工业机器人实操与应用技巧第4章。1/0 （是/否）。记录最后所赋值，使用时可重新赋值。第5