西南交大机械原理课件第三章

1、机构的表示方法：机构的表示方法：机构运动简图、数机构运动简图、数字存储字存储机构确定运动条件：机构确定运动条件：自由度及其计算自由度及其计算机构的结构设计：机构的结构设计：机构的组成原理机构的组成原理3.1 3.1 运动链、机构运动链、机构机构机构 将运动链中的一个构件或运动副与机将运动链中的一个构件或运动副与机架连接在一起。架连接在一起。 平面闭链平面闭链平面开链空间闭链空间闭链动画17世纪俄国工程师画的机构图机构运动简图机构运动简图 按照国家标准中规定按照国家标准中规定的符号和线条、并按比例表达出来，的符号和线条、并按比例表达出来，从而反映出机构的运动特性。从而反映出机构的运动特性。 机构

2、示意图机构示意图动画 移动副表示方法移动副表示方法动画 转动副表示方法转动副表示方法动画 球面副球面副表示表示方法方法动画 高副表示方法高副表示方法动画 螺旋副表示方法螺旋副表示方法动画 齿轮齿条机构的表示方法动画 蜗杆蜗轮传动的表示方法蜗杆蜗轮传动的表示方法动画 构件表示方法构件表示方法 电动机表示方法电动机表示方法 构件和机架的表示方法构件和机架的表示方法 液压泵机构的机构运动简图液压泵机构的机构运动简图 动画 简易冲床的机构运动简图简易冲床的机构运动简图 动画动画通常采用将构件表示为顶点、运动副表示为边的方法。通常采用将构件表示为顶点、运动副表示为边的方法。关联关联：边上的顶点与该边关联

3、：边上的顶点与该边关联邻接邻接：与同一条边关联的两个顶点邻接：与同一条边关联的两个顶点邻接1001100000011001100000011000000001111000016543217654321VVVVVVeeeeeeeML关联矩阵关联矩阵010101100010000101101000010001101010654321654321VVVVVVVVVVVVAm邻接矩阵邻接矩阵输入机构中的独立运动的数目与机构的自由度相等，机构才能有确定的运动。动画动画动画动画hlppnF 23例动画 轨迹重合产生虚约束动画 轨迹重合产生虚约束动画 距离不变产生虚约束 高副出现虚约束动画 对称结构产生虚约

4、束动画 机构的并列部分产生虚约束动画 )2345 (612345pppppnF 51)()6(qkkpqkqnF平面机构：平面机构：q=3, q=3, 转动副、移动副转动副、移动副k=5,k=5,高高副副k=4k=4，则，则hlqkkppnppnpqkqnF23)34()35()36()()6(4551“过约束过约束”F=1F=-1F=0F=1F=0F=1F=2杆组杆组: 由运动副和构件组成的运动链。将杆由运动副和构件组成的运动链。将杆组加在机构中，可能改变机构的自由度，或组加在机构中，可能改变机构的自由度，或机构的输出运动。机构的输出运动。动画动画（a)级杆组(b)级杆组 (C)级杆组 动画2自由度机构的设计自由度机构的设计机构为级机构 机构设计鉴赏机构设计鉴赏机构自由度的变化机构自由度的变化 2) 1(3(2 1) 32( 2) 3() 2(.322.32.max5433232NNJNNNJNNJnFNLnLLLJnLLLNLLLnnn 单自由度平面六杆机构连杆类配 机构的变形方法有：机构的变形方法有：改变主动件在运动链中的位置;改变机架在运动链中的位置;改变运动链中运动副的形式（将转动副变换