自动化制造系统—物流自动化

1、制造系统物流自动化制造系统物流自动化第三章第三章 物流自动化物流自动化物流自动化是机械制造系统的重要组成部分物流自动化是机械制造系统的重要组成部分, ,它的作它的作用是将制造系统中的物料及时地送到有关设备或仓储设施用是将制造系统中的物料及时地送到有关设备或仓储设施处处, ,是生产过程维持延续的基础是生产过程维持延续的基础. .第一节第一节 物流自动化概述物流自动化概述 物流是物料的流动过程。物流是物料的流动过程。 物流按其物料性质不同，可分为工件流、工具流和物流按其物料性质不同，可分为工件流、工具流和配套流。配套流。 工件流：主要是由原材料、半成品、成品构成；工件流：主要是由原材料、半成品、成

2、品构成； 工具流：主要是由工具和夹具构成；工具流：主要是由工具和夹具构成； 配套流：主要由托盘、辅助材料和备件构成；配套流：主要由托盘、辅助材料和备件构成；一、制造系统物流自动化的定一、制造系统物流自动化的定义义二、物流系统的功能二、物流系统的功能 在自动化制造系统中，物流系统主要完成对工件、在自动化制造系统中，物流系统主要完成对工件、工具和装配装置以及材料进行移动与存储系统工具和装配装置以及材料进行移动与存储系统1 1） 存储功能存储功能2 2） 输送功能输送功能3 3） 装卸功能装卸功能4 4） 管理功能管理功能1 1）管理层：计算机物流管理软件系统，是物流系统）管理层：计算机物流管理软件

3、系统，是物流系统的中枢；的中枢；2 2）控制层：接受指令，控制物流设备完成指令岁规）控制层：接受指令，控制物流设备完成指令岁规定的任务；定的任务；3 3）执行层：物流设备组成，物流设备的控制器接受）执行层：物流设备组成，物流设备的控制器接受控制指令，控制物流设备，执行各种操作；控制指令，控制物流设备，执行各种操作；三、物流系统的组成三、物流系统的组成 现代物流系统由管理层、控制层和执行层组成；现代物流系统由管理层、控制层和执行层组成；四、物流系统的发展四、物流系统的发展 物流发展分为五个阶段：即人工物流、机械化物物流发展分为五个阶段：即人工物流、机械化物流、自动化物流、集成自动化物流和智能自动

4、化物流阶流、自动化物流、集成自动化物流和智能自动化物流阶段。段。 1 1）自动化物流阶段）自动化物流阶段(20(20世纪世纪6060年代年代-8080年代年代 ) ) 相继研制和采用了自动导引小车相继研制和采用了自动导引小车(AGV)(AGV)、自动货架、自动货架、自动存储机器人、旋转式货架、移动式货架、巷道式自动存储机器人、旋转式货架、移动式货架、巷道式堆垛机、电子扫描和条形码自动识别和自动分拣系统。堆垛机、电子扫描和条形码自动识别和自动分拣系统。但这时只是各个设备的局部自动化并各自独立应用。但这时只是各个设备的局部自动化并各自独立应用。 2 2）集成自动化物流阶段）集成自动化物流阶段 它强

5、调在中央控制系统下各个自动化物流设备的它强调在中央控制系统下各个自动化物流设备的协调性。控制由主计算机来实现。这种物流系统是在自协调性。控制由主计算机来实现。这种物流系统是在自动化物流的基础上进一步将物流系统集成起来，使得从动化物流的基础上进一步将物流系统集成起来，使得从物料计划、物料调度直到将物料运送到达生产的各个过物料计划、物料调度直到将物料运送到达生产的各个过程的信息，通过计算机网络互相沟通。这种系统不仅使程的信息，通过计算机网络互相沟通。这种系统不仅使物流系统各单元间达到协调，而且使生产与物流之间达物流系统各单元间达到协调，而且使生产与物流之间达到协调。到协调。全自动的立体仓库就是集成

6、自动化物流的典范。全自动的立体仓库就是集成自动化物流的典范。我国的自动化仓库技术已实现了与其他信息决策系统的我国的自动化仓库技术已实现了与其他信息决策系统的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。 3 3） 智能自动化物流阶段智能自动化物流阶段 生产计划作出后，自动生成物料和人力需求；查生产计划作出后，自动生成物料和人力需求；查看存货单和购货单，规划并完成物流。如果物料不够，看存货单和购货单，规划并完成物流。如果物料不够，无法满足生产要求，就推荐修改计划以生产出等值产品。无法满足生产要求，就推荐修改计划以生产出等值产品。这种系统是将人工个智能集成到物

7、流系统中。这种系统是将人工个智能集成到物流系统中。 目前，这种物流系统的基本原理已在一些实际物目前，这种物流系统的基本原理已在一些实际物流系统中逐步得到了实现。可以预见，流系统中逐步得到了实现。可以预见，2121世纪智能自动世纪智能自动化仓储技术将具有广阔的应用前景。化仓储技术将具有广阔的应用前景。 五、现代物流系统的特点五、现代物流系统的特点 生产物流是制造系统各环节组成有机整体的纽带，生产物流是制造系统各环节组成有机整体的纽带，是生产过程延续的基础。是生产过程延续的基础。现代生产物流的特点主要体现在：现代生产物流的特点主要体现在： 1 1） 现代化的物流设备现代化的物流设备 2 2） 计算

8、机管理计算机管理 3 3） 系统化和集成化系统化和集成化 。 不追求系统内个别设备的高效和优化，而是力求整不追求系统内个别设备的高效和优化，而是力求整体系统的高效和优化。系统化和集成化的另一个特点是，体系统的高效和优化。系统化和集成化的另一个特点是，把物流系统与生产制造系统融为一体，使之形成完整的把物流系统与生产制造系统融为一体，使之形成完整的生产系统，以提高生产的整体效益。生产系统，以提高生产的整体效益。 第二节第二节 连续输送设备连续输送设备一、一、辊子输送机辊子输送机1 1 、概述、概述 辊子输送机由辊子、驱动装置、机架等部件组成。辊子输送机由辊子、驱动装置、机架等部件组成。 1 1）辊

9、子输送机可以沿水平或较小的倾斜角输送具）辊子输送机可以沿水平或较小的倾斜角输送具有、平直底部的成件物品，如板、棒、管、型材、托有、平直底部的成件物品，如板、棒、管、型材、托盘、箱类容器以及具有平底或直棱的各种工件。盘、箱类容器以及具有平底或直棱的各种工件。 2 2）现代辊子输送机除了具有结构简单、运转可靠、）现代辊子输送机除了具有结构简单、运转可靠、维护方便、经济、节能等传统特点外，其突出的优点维护方便、经济、节能等传统特点外，其突出的优点是与生产工艺过程有良好的相容性与配套性，以及功是与生产工艺过程有良好的相容性与配套性，以及功能的多样性。能的多样性。 分类分类1 1）按传动方式分类）按传动

10、方式分类 无动力式无动力式 动力式动力式: :链传动、带传动、齿轮传动链传动、带传动、齿轮传动 2 2）按输送方式分类）按输送方式分类 积放式：限力式、触点控制积放式：限力式、触点控制 3 3）按辊子形状分类）按辊子形状分类 圆柱形圆柱形 、圆锥形、轮形、圆锥形、轮形 4 4）按辊子支承方式分类）按辊子支承方式分类 定轴式、转轴式定轴式、转轴式3 3、转运及辅助装置转运及辅助装置在比较复杂的辊子输送机线路系统中，相邻区段在比较复杂的辊子输送机线路系统中，相邻区段辊子输送机成垂直、平行、上下、交汇等布置形式辊子输送机成垂直、平行、上下、交汇等布置形式时，物品一般需要通过辅助装置进行转运。时，物品

11、一般需要通过辅助装置进行转运。(1)(1)水平面垂直转运水平面垂直转运 万向球台万向球台转台转台 链式输送机在国民经济发展中越来越起到重要的链式输送机在国民经济发展中越来越起到重要的作用作用, ,无论是支柱产业无论是支柱产业汽车生产的发展，还是钢铁、汽车生产的发展，还是钢铁、轻工、家电、粮食等大规模生产的领域，都将会对链式轻工、家电、粮食等大规模生产的领域，都将会对链式输送机，特别是高性能的链式输送机有更大的需求输送机，特别是高性能的链式输送机有更大的需求。二二 链式输送机链式输送机1 1、特征、特征链式输送机的主要功能元件是输送链链式输送机的主要功能元件是输送链 。 链式输送机的特征：链式输

12、送机的特征： 输送物品的多样性输送物品的多样性 、苛刻输送环境的适应性、苛刻输送环境的适应性 、输、输送物品流向的任意性送物品流向的任意性 、工作时具有运载准确和稳定性、工作时具有运载准确和稳定性 、寿命长、效率高。寿命长、效率高。 2 2、链式输送机的种类、链式输送机的种类 链式输送机类型很多，四类主要的输送机是：链式输送机类型很多，四类主要的输送机是： 1 1）悬挂链式输送机）悬挂链式输送机 整个机组是架设在空中的，输送的物品借吊具与整个机组是架设在空中的，输送的物品借吊具与滑架在空间立体范围内运行。滑架在空间立体范围内运行。 2 2）承托式链式输送机）承托式链式输送机 整个机组架设在地面

13、上，物品放置在输送链条整个机组架设在地面上，物品放置在输送链条上，以操作者适应的高度运行，可以沿线体作多工位上，以操作者适应的高度运行，可以沿线体作多工位操作。操作。 3 3）刮板式链式输送机）刮板式链式输送机 被输送的块状、粒状或粉末状物料放置在料槽被输送的块状、粒状或粉末状物料放置在料槽内，通过输送链条刮送，有较高的自动化程度。内，通过输送链条刮送，有较高的自动化程度。 3 3、链式输送机主要组成部分、链式输送机主要组成部分 尽管链式输送机的品种繁多，但基本组成为：尽管链式输送机的品种繁多，但基本组成为： 1 1）原动机）原动机 原动机是输送机的动力来源，一般都采用交流电原动机是输送机的动

14、力来源，一般都采用交流电动机。视需要可以采用普通的交流异步电动机，或采用动机。视需要可以采用普通的交流异步电动机，或采用交流调速电动机。交流调速电动机。 2 2）驱动装置）驱动装置 通过驱动装置将电动机与输送机头轴联接起来，通过驱动装置将电动机与输送机头轴联接起来，驱动装置的组成取决于其要实现的功能，通常要实现的驱动装置的组成取决于其要实现的功能，通常要实现的功能有：降低速度功能有：降低速度 、机械调速、机械调速 、安全保护、安全保护 3 3）线体）线体 链式输送机的线体是直接实现输送功能的关键部链式输送机的线体是直接实现输送功能的关键部件。它主要有输送链条、附件、链轮、头轴、尾轴、轨件。它主

15、要有输送链条、附件、链轮、头轴、尾轴、轨道、支架等部分组成。道、支架等部分组成。 4 4）张紧装置）张紧装置 张紧装置用来拉紧尾轴，其作用在于：张紧装置用来拉紧尾轴，其作用在于： (1)(1)保持输送链条在一定的张紧状态下运行保持输送链条在一定的张紧状态下运行 (2)(2)当输送链条伸长时，通过张紧装置补偿，保持当输送链条伸长时，通过张紧装置补偿，保持链条的预紧度。链条的预紧度。 张紧装置有重锤张紧与弹簧张紧两种方法，张紧张紧装置有重锤张紧与弹簧张紧两种方法，张紧装置应安装于链式输送机线路中张力最小的部位。装置应安装于链式输送机线路中张力最小的部位。 5 5）电控装置）电控装置 电控装置对单台

16、链式输送机来说，其主要功能是电控装置对单台链式输送机来说，其主要功能是控制驱动装置，使链条按要求的规律运行。但对由输控制驱动装置，使链条按要求的规律运行。但对由输送机组成的生产自动线，它的功能就要广泛得多。除送机组成的生产自动线，它的功能就要广泛得多。除了一般的控制输送机速度外，还需完成双了一般的控制输送机速度外，还需完成双( (多多) )机驱动机驱动的同步、信号采集、信号传递、故障诊断等使链条自的同步、信号采集、信号传递、故障诊断等使链条自动生产线满足生产工艺要求的各种功能。动生产线满足生产工艺要求的各种功能。三三 悬挂式输送机悬挂式输送机 悬挂输送机是一种三维空间闭环连续输送系统，悬挂输送

17、机是一种三维空间闭环连续输送系统，适用于车间内部和车间之间成件物品的自动化输送。在适用于车间内部和车间之间成件物品的自动化输送。在现代工业中，机械制造、汽车制造、轧钢、炼铝、轻工、现代工业中，机械制造、汽车制造、轧钢、炼铝、轻工、家电、化工、橡胶、建材、邮电、核辐射和肉类加工等家电、化工、橡胶、建材、邮电、核辐射和肉类加工等行业悬挂输送机已得到了相当广泛的应用。行业悬挂输送机已得到了相当广泛的应用。 1 1、悬挂输送机的分类、悬挂输送机的分类 根据输送物件的方法，悬挂输送机可分为牵引式和根据输送物件的方法，悬挂输送机可分为牵引式和推式两大类。推式两大类。 (1)(1)牵引式悬挂输送机牵引式悬挂

18、输送机(2)(2)推式悬挂输送机推式悬挂输送机 推式悬挂输送机为双层轨道，上层牵引轨道上的牵推式悬挂输送机为双层轨道，上层牵引轨道上的牵引构件并不与下层承载轨道上携带承载吊具的承载小车相引构件并不与下层承载轨道上携带承载吊具的承载小车相连，而是由牵引构件上的推杆或四轮推钩推动承载小车运连，而是由牵引构件上的推杆或四轮推钩推动承载小车运行。行。 具有积放功能的推式悬挂输送机称之为积放式悬挂具有积放功能的推式悬挂输送机称之为积放式悬挂输送机。输送机。 通用积放式悬挂输送机采用工字钢和双槽钢轨道截通用积放式悬挂输送机采用工字钢和双槽钢轨道截面，其牵引构件由模锻易拆链、滑架和推杆组成，承载吊面，其牵引

19、构件由模锻易拆链、滑架和推杆组成，承载吊具与具有积放功能的承载小车铰接具与具有积放功能的承载小车铰接 2 2、悬挂输送机的特点、悬挂输送机的特点 除具备通用悬挂输送机的优点外，还具备以下显除具备通用悬挂输送机的优点外，还具备以下显著优点。著优点。 1 1）承载小车可以在线路上的任何位置根据需要随时）承载小车可以在线路上的任何位置根据需要随时自动停止，并能按指令随时起动和投入运行。也就是自动停止，并能按指令随时起动和投入运行。也就是说承载小车可以随机地进行说承载小车可以随机地进行“积存积存”和和“释放释放”。 2 2）当线路上有一辆小车停止时，后续来的小车将会）当线路上有一辆小车停止时，后续来的

20、小车将会依次自动停止，并逐一积存其后。依次自动停止，并逐一积存其后。 3 3）承载小车积存时为密集型停靠，大大缩短了输送）承载小车积存时为密集型停靠，大大缩短了输送线路的积存距离，提高了线路的有效利用率。线路的积存距离，提高了线路的有效利用率。 4 4）生产工位前均可设置小车储存段，使输送机系统）生产工位前均可设置小车储存段，使输送机系统生产具有弹性缓冲作用，并可预测生产中的问题，发生产具有弹性缓冲作用，并可预测生产中的问题，发现薄弱环节，自动地进行补偿和调整。现薄弱环节，自动地进行补偿和调整。3 3、积放式悬挂输送机的积放功能、积放式悬挂输送机的积放功能 1 1）、承载小车的积存）、承载小车

21、的积存 通用积放式悬挂输送机运行时，牵引链推杆通用积放式悬挂输送机运行时，牵引链推杆与与前小车的升降爪啮合，推动承载小车沿承载轨运行。前小车的升降爪啮合，推动承载小车沿承载轨运行。 当某一辆承载小车运行到受控的停止器处时，当某一辆承载小车运行到受控的停止器处时，停止器的停止板将升降爪压下，使承载小车脱离与牵引停止器的停止板将升降爪压下，使承载小车脱离与牵引链推杆的啮合而停止。当后面的第二辆承载小车到来链推杆的啮合而停止。当后面的第二辆承载小车到来时，其前小车上的前铲沿着前面承载小车的尾板斜面被时，其前小车上的前铲沿着前面承载小车的尾板斜面被逐渐抬起，并借助杠杆的作用迫使第二辆承载小车的升逐渐抬

22、起，并借助杠杆的作用迫使第二辆承载小车的升降爪落下，第二辆承载小车脱离与牵引链推杆的啮合而降爪落下，第二辆承载小车脱离与牵引链推杆的啮合而随之停止。就这样后续来的承载小车便一辆接一辆地积随之停止。就这样后续来的承载小车便一辆接一辆地积存起来。存起来。升降爪被停止器压下，升降爪被停止器压下，第一辆车停止运行第一辆车停止运行 (2) (2)承载小车的释放承载小车的释放 当停止器按指令打开时，停止板缩回，前小车上当停止器按指令打开时，停止板缩回，前小车上的升降爪由于前铲的重力杠杆作用而抬起，牵引链推杆的升降爪由于前铲的重力杠杆作用而抬起，牵引链推杆与升降爪啮合将第一辆承载小车带走。与升降爪啮合将第一

23、辆承载小车带走。 由于前面的承载小车尾板离去，后面第二辆承载由于前面的承载小车尾板离去，后面第二辆承载小车的前铲落下，升降爪抬起与牵引链推杆啮合，第二小车的前铲落下，升降爪抬起与牵引链推杆啮合，第二辆承载小车随之被带走。就这样处于积存状态的承载小辆承载小车随之被带走。就这样处于积存状态的承载小车便一辆接一辆地被释放而重新进入运行状态车便一辆接一辆地被释放而重新进入运行状态 (3)(3)承载小车的传递承载小车的传递 通用积放式悬挂输送机两套牵引链之间承载小车通用积放式悬挂输送机两套牵引链之间承载小车的的传递方法有以下三种形式。传递方法有以下三种形式。一、自动搬运小车一、自动搬运小车自动搬运小车是

24、生产系统中搬运物料的一种重要自动搬运小车是生产系统中搬运物料的一种重要工具。又称自动导引小车工具。又称自动导引小车AGVAGV（Automatic Guided Automatic Guided VehicleVehicle）。）。AGVAGV是以电池为动力，装有非接触导向装置、是以电池为动力，装有非接触导向装置、独立寻址系统的无人驾驶自动运输车，是物流系统的重独立寻址系统的无人驾驶自动运输车，是物流系统的重要搬运设备，随着工厂自动化、计算机集成系统技术和要搬运设备，随着工厂自动化、计算机集成系统技术和物流业的发展，自动导向搬运车得到了广泛的应用。物流业的发展，自动导向搬运车得到了广泛的应用。

25、第三节第三节 自动搬运设备自动搬运设备1 1、分类、分类从当前的应用和研制水平看，自动搬运小车分为有从当前的应用和研制水平看，自动搬运小车分为有轨自动小车和自动导引小车两大类。轨自动小车和自动导引小车两大类。有轨自动小车依靠埋设在地面上的轨道进行导向搬运物有轨自动小车依靠埋设在地面上的轨道进行导向搬运物 料，是搬运小车发展初期普遍采用的一种方式。料，是搬运小车发展初期普遍采用的一种方式。 无固定路线型小车是最理想的方式，即自动路径引导小无固定路线型小车是最理想的方式，即自动路径引导小 车。车。 2 2、自动搬运车的几种导航方式、自动搬运车的几种导航方式1) 1) 位姿计算。位姿计算。 2) 2

26、) 信标导引。信标导引。3) 3) 惯性导向。惯性导向。 4) 4) 激光导引。激光导引。5) 5) 其他导引方式。其他导引方式。激光导引原理激光导引原理 信标导引工作原理信标导引工作原理 （1 1）额定载重量。是指）额定载重量。是指AGVAGV所能承载的最大重量。所能承载的最大重量。（2 2）车体尺寸。是车体的外形尺寸，这一参数应与承）车体尺寸。是车体的外形尺寸，这一参数应与承载货物的尺寸和作业场地相适应。载货物的尺寸和作业场地相适应。（3 3）停位精度。是指）停位精度。是指AGVAGV作业结束时所处的位置与理作业结束时所处的位置与理论设定位置之间的误差。论设定位置之间的误差。（4 4）最小

27、转弯半径。是指）最小转弯半径。是指AGVAGV空载低速行驶、偏转程空载低速行驶、偏转程度最大时瞬时转向中心与度最大时瞬时转向中心与AGVAGV纵向中心线的距离。纵向中心线的距离。（5 5）运行速度。是指）运行速度。是指AGVAGV在额定重量下行驶的最大速在额定重量下行驶的最大速度。度。（6 6）工作周期。）工作周期。AGVAGV完成一次工作循环所需的时间。完成一次工作循环所需的时间。 3 3、技术参数、技术参数4 4、自动导引车系统、自动导引车系统自动导引车系统（自动导引车系统（AGVSAGVS）是指自动导引小车所组）是指自动导引小车所组成的物料搬运和进行作业的机电一体化系统。成的物料搬运和进

28、行作业的机电一体化系统。 1) 1) 主计算机主计算机 2) 2) 系统管理控制器系统管理控制器 3) 3) 交通控制器交通控制器 4) 4) 车上控制器车上控制器第四节第四节 分拣分拣自动化自动化分拣是指把物品按不同的品种、不同的地点和单位分拣是指把物品按不同的品种、不同的地点和单位及顾客的定货要求，把货按一定方式进行分类、集中并及顾客的定货要求，把货按一定方式进行分类、集中并分配到指定地点。分配到指定地点。 按分拣的手段不同，分拣可分为人工分拣、机械分按分拣的手段不同，分拣可分为人工分拣、机械分拣和自动分拣。拣和自动分拣。 自动分拣是指在从货物进入分拣系统直到将货物送自动分拣是指在从货物进

29、入分拣系统直到将货物送到指定的分配位置的过程中，货物的运送都是按照一定到指定的分配位置的过程中，货物的运送都是按照一定的指令，依靠自动分拣装置来完成。的指令，依靠自动分拣装置来完成。一、自动分一、自动分拣拣设备的构成设备的构成自动分拣系统1输入输送带； 2喂料输送带； 3钢带输送带； 4刮板式分流器； 5送出辊道； 6分拣道口；7信号给定器；8激光读码器； 9通过捡出器； 10磁信号发生器； 11控制器； 12磁信号读取器自动分拣系统包括以下几部分：自动分拣系统包括以下几部分： 1) 1) 收货输送机收货输送机 2) 2) 合流输送装置合流输送装置 3) 3) 送喂料输送装置送喂料输送装置 4

30、) 4) 分拣信号输入装置分拣信号输入装置 (1) (1) 人工键盘输入。人工键盘输入。 (2) (2) 声音识别输入声音识别输入 。 (3) (3) 光学识别输入。光学识别输入。 (4) (4) 激光识别输入激光识别输入 (5) (5) 传感器输入。传感器输入。 (6) (6) 射频识别输入。射频识别输入。二、二、自动分拣装置自动分拣装置1 1、斜行胶带式分拣、斜行胶带式分拣2 2、翻盘式分拣装置翻盘式分拣装置3 3、斜置辊轮式分拣装置斜置辊轮式分拣装置4 4、滑块式分拣装置滑块式分拣装置5 5、摇臂式分拣装置摇臂式分拣装置6 6、推出式分拣装置推出式分拣装置气缸推出装置气缸推出装置摇臂推出

31、装置摇臂推出装置辊道侧翻推出装置辊道侧翻推出装置 三、三、分拣作业分拣作业 1. 1.分拣信息：分拣信息： 是对顾客的订单要求进行处理后产生的，是分拣工作是对顾客的订单要求进行处理后产生的，是分拣工作的指令，它引导分拣作业进行查找货位，拣取和搬运货的指令，它引导分拣作业进行查找货位，拣取和搬运货物，同时按一定的方式将货物分类、集中。分拣信息包括物，同时按一定的方式将货物分类、集中。分拣信息包括以下几个部分。以下几个部分。 (1) (1) 基本部分。货物的品名、规格、数量、重量及货物基本部分。货物的品名、规格、数量、重量及货物发送的单元和总量。发送的单元和总量。 (2) (2) 主要部分。货物储

32、存位、拣货集中地；储备货物的主要部分。货物储存位、拣货集中地；储备货物的储存、补货量；补货的登记。储存、补货量；补货的登记。 (3) (3) 附加部分。货物的价格、代码、标签；货物的包附加部分。货物的价格、代码、标签；货物的包装；发送货物单元的代码和标签等。装；发送货物单元的代码和标签等。2 2、自动分拣信息的控制系统自动分拣信息的控制系统分拣系统网络控制结构分拣系统网络控制结构 3 3、分拣作业分拣作业 自动分拣作业有四个环节：货物提取、输送并汇入到自动分拣作业有四个环节：货物提取、输送并汇入到识别引导部位；自动识别；自动分拣；自动搬运、包装。识别引导部位；自动识别；自动分拣；自动搬运、包装

33、。 分拣作业消耗的时间主要包括以下分拣作业消耗的时间主要包括以下4 4个方面：个方面： (1) (1) 形成拣货指令的订单信息处理过程所需时间；形成拣货指令的订单信息处理过程所需时间； (2) (2) 分拣设备的行走或货物运动的时间；分拣设备的行走或货物运动的时间； (3) (3) 准确找到储位并确认货物及其数量所需的时间准确找到储位并确认货物及其数量所需的时间; ; (4) (4) 分拣完毕，将货物集中的时间。分拣完毕，将货物集中的时间。四、四、自动化立体仓库自动化立体仓库1 1、概述、概述 自动化立体仓库又称高层货架仓库、自动仓储系统自动化立体仓库又称高层货架仓库、自动仓储系统AS/RSA

34、S/RS（Automatic Storage & Retrieval SystemAutomatic Storage & Retrieval System） 1) 1) 自动化立体仓库的特点自动化立体仓库的特点 (1) (1) 高层货架存储。高层货架存储。 (2) (2) 自动存取。自动存取。 (3) (3) 计算机控制。计算机控制。 2) 2) 自动化立体仓库的特点自动化立体仓库的特点(1) (1) 储存和保管功能。储存和保管功能。 (2) (2) 调节供需功能。调节供需功能。 (3) (3) 调节货物运输能力。调节货物运输能力。2 2、自动化立体仓库的构成自动化立体仓库的构

35、成 自动化立体仓库主要由机械系统和控制管理系统两自动化立体仓库主要由机械系统和控制管理系统两部分组成，机械部分包括货物储存系统、货物存取和传部分组成，机械部分包括货物储存系统、货物存取和传送系统。送系统。 1 1) ) 货物储存系统。货物储存系统由立体货架的货格货物储存系统。货物储存系统由立体货架的货格（托盘或货箱）组成。货架的结构形式可分为分离式、整（托盘或货箱）组成。货架的结构形式可分为分离式、整体式和柜式三种，按其高度分为高层货架（体式和柜式三种，按其高度分为高层货架（12m12m以上）、以上）、中层货架（中层货架（5 512m12m）、低层货架（）、低层货架（5m5m以下），货架按排、以下），货架按排、列、层组合成立体仓库储存系统。列、层组合成立体仓库储存系统。 2 2) ) 货物存取和传送系统。货物存取和传送系统由有货物存取和传送系统。货物存取和传送系统由有轨或无轨堆垛机、出入库输送机、装卸机械组成。轨或无轨堆垛机、出入库输送机、装卸机械组成。 3 3) ) 控制和管理系统。控制系统是自动化立体仓库充控制和管理系统。控制系统是自动化立体仓库充分发挥其优越性的关键。分发挥其优越性的关键。 3 3、自动化立体仓库的设计自动化立体仓库的设计 1)1) 机械系统设计机械系