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文档简介

1、 自动控制原理n课时：64学时n课程性质：必修课，考研课程n考核方法： 平时 20% + 期末考试 80%第一章 自动控制的基本概念1-1 概述1-2 自动控制的基本方式1-3 自动控制的分类1-4 自动控制系统的性能指标1-5 自动控制系统中的常用术语1-1 概述自动控制原理-自动控制技术的基础理论n 经典控制理论 传递函数n 现代控制理论 矩阵理论1-2 自动控制的基本方式分析决策执行工作对象观察观察预期目标干扰实际结果给定值比较、计算测量测量受控对象被控量自动控制应具备三条基本功能：n测量，n比较分析，n执行参与控制的信号来自三条通道：给定值，干扰和被控量一 开环控制之一：按给定值操作n

2、需要控制的只是受控对象的被控量；n测量的只是给定值；n抗干扰能力差执行受控对象计算给定值干扰被控量二开环控制之二：按干扰补偿n按干扰补偿执行受控对象计算干扰被控量测量三闭环（反馈）控制：按偏差调节比较、计算执行受控对象测量给定值干扰被控量四自动控制系统示例（一）温度控制系统V热电偶T煤气混合器空气uruTu0u电动机阀门烘炉指定电位计工件比较线路放大器电动机放大器（给定指令）干扰（被控量）ur（计算）烘炉（对象）热电偶uauTTu（二）位置随动系统 rrucusuauaimc工作机械电位计电动机电位计式桥路 电动机构 工作机械给定值干扰力矩被控量rsuauc（执行、对象）1-3 自动控制的分类

3、一、按输入信号特征分类（1）恒值控制系统（2）程序控制系统（3）随动系统二、按所使用的数学方法分类（一）线性系统和非线性系统1、线性系统叠加性和均匀性xyoyxo2、非线性系统参数随变量大小而变化， 不满足叠加原理（二）连续系统和离散系统1、连续系统：n系统中各元件的输入量和输出量均为时间t的连续函数；n运动规律可用微分方程描述。2、离散系统；n系统中只要有一个地方的信号是脉冲序列或数字编码；n运动规律可用差分方程描述。（三）定常系统和时变系统1、定常系统：参数不随时间变化2、时变系统；参数是时间t 的函数)(txto1t2t3t4tnt1-4 自动控制系统的性能指标一、稳定性n系统稳定是系统正常工作的基本条件二、过渡过程指标n表示对自动控制系统动态性能的要求三、稳态误差n系统要求（或希望）的输出量与实际输出量之差称为误差；n误差的稳态分量称为稳态误差；n稳态误差表示到达平衡状态（过渡过程结束）的精度。1-5 自动控制系统中的常用术语控制环节Gc被控对象G0反馈环节H参考输入比较环节偏差e控制量u扰动n输出c主反馈b本门课程的意义及在专业中的位置n需要有良好的数学基础及前续课程的知识；n专业入门课程；n一门基础课；参考书沈绍信等：自动控制原理，大连理工大学出版社杨自厚：自动控制原理，冶

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