全数字化智能枪刺植绒机器人使用说明书

1、全数字化智能枪刺植绒机使用说明书目录一、产品概述3二、技术参数、使用要求4三、系统软件界面以及手持操作盒简介51.软件操作界面52.手持操作盒6四、操作步骤及基本操作方法说明71.操作步骤7（1）开机7（2）打开软件7（3）联机7（4）系统回原点（零点）8（5）打开待加工代码9（6）设定工作位置11（7）开始工作12（8）换线13（9）退出系统、关机132.基本操作方法14（1）暂停工作14（2）点动控制14（3）继续工作14（4）工作中断-断点代码生成的处理方法15五 辅助工具151 .W轴测试152素毯加工代码生成173工作效率统计分析174纱线监控19六、常见解决方案建议211反向行距不

2、均匀21（1）现象描述21（2）产生原因分析21（3）解决方案222一幅地毯分时加工25（1）工作时正常暂停25（2）故障无法短时排除25（3）毯面加工到中途，下班时间到了263如何提升工作效率26七、常见故障处理方法.281. 一般异常，用户可自行处理的故障282枪头使用磨损283非异常， 用户不熟悉机器的操作提醒294远程协助31八、关于枪头保养和使用问题321枪头是保证产品质量的关键部件322枪头是易耗品333 枪头保养维护33九、系统升级341版本升级342授权信息更新36十、注意事项、日常保养381注意事项382设备保养383产品保修条款39一、产品概述 全数字化智能枪刺机器人应用计

3、算机技术和全数字化控制技术，对预先设计的植绒图案进行解析处理并生成适合运动控制装置执行的指令集，自动控制机器人植绒操作，以代替传统的人工作业。 下图为全数字化智能枪刺植绒机在工作过程中的场景.图示： 枪刺植绒机工作中 枪刺机器人的输入信息是图案设计室设计图案，经解析后形成的数控代码，其格式为：数控枪刺代码名.data.图示 系统工作原理本产品具有如下特点： 1. 生产效率高，降低生产成本 2. 地毯表面质量好，且品质稳定 3. 加工地毯幅面大小大小可变 4. 针距、行距等工艺参数可根据需要设定 5. 可在断点继续工作 6. 简单有好的操作界面，操作方便快捷 7. 图形化作业跟踪仿真 7. 设备

4、运行状态实时监控 8. 安全，在故障时保证机器安全可靠 9. 具备断电保护功能，在供电恢复后可继续工作二、技术参数、使用要求1整体尺寸约6.6mX1.5mX4m根据用户对门幅要求不同定制2典型门幅4000mmX3000mm最多6000mm X4000mm3枪刺频率1000针/分钟4绒高9-18mm电动织枪, 通过调整刺枪可改变绒高5最多植绒纱线数量6根6控制方式4轴伺服电机控制7电源AC380V设备选址要求：1、 设备不得放置与室外或潮湿的环境中运行；2、 设备应远离重度污染环境，避免设备受损（如冶炼厂、煤矿等）；3、 设备应远离具有腐蚀性气体及液体的环境（如硫酸气体，碱性气体）；4、 如遇盐

5、碱地或沿海等地区，设备厂房应在距离该环境3.7外；5、 设备只能在室温与-1035的室温下运行；6、 设备应安置于无风灾隐患及漏雨隐患的厂房内7、 如无法满足上述要求，设备应安置于相对可封闭的厂房内，并采取有效手段控制室温的环境下。 设备运行电源及接地要求： 设备使用电源为380VAC正负10V，装机容量30A。设备应独立供电，设备应有独立供电的电源，并确保电源有足够的撞击容量。电源应具有良好接地的地线，并做局部接地。局部接地可采用面积不小于0.6m厚度不小于3mm的钢板。埋设在其它地点的局部接地极，可采用镀锌铁管。铁管直径不得小于35mm，长度不得小于1.5m。管子上至少要钻20个以上直径不

6、小于5mm的透眼，铁管应垂直于底面（偏差小于15度），并必须埋设与潮湿的地方。如埋设有困难时，可用两个长度不小于0.75米且直径不小于22mm的镀锌铁管替代，且每根管子上至少钻10个以上孔径不小于5mm的透孔，两根管子应间隔5米以上埋设。如系干燥的接地坑，铁管周围应用砂子、木炭和食盐混合物或长效降阻剂填满；砂子和食盐的比例，按体积比约6:l。三、系统软件界面以及手持操作盒简介1.软件操作界面启动系统后，显示运行主界面：图示 软件操作界面【工具栏】：打开代码文件、清空仿真区、代码仿真、关闭代码文件、退出系统、联机系统、运动控制、开始工作（继续工作）、暂停工作、点动控制、取消操作、清除故障信号。用

7、户主要通过这些工具栏与机器进行人机交互。左侧为提示栏包括【代码提示】：颜色代码、颜色显示、门幅宽度、门幅高度，【状态提示】：工作状态、纱线状态、纱线监测、电源监测、故障监测等，【伺服跟踪】：工作位置、绝对坐标、相对X位置、相对Y位置、刺枪位置等，当前枪刺代码文件提示。通过PC端的用户界面，操作者完全可以顺利地操作机器。即使现场操作盒信号故障，也可通过此用户界面与系统交互而不影响生产.2.手持操作盒X左右：控制X轴左右点动Y上下：控制Y轴上下点动暂停：系统运行时，可暂停工作继续运行：系统暂停后，用于继续工作归零：用于上电后回原点返回：用于暂停后，使用点动按钮将电动织枪移动后返回电枪伸收：用于手动

8、将电动织枪伸出和收回ZW停开：无效，由系统自动调整 暂停指示：用于指示是否暂停四、操作步骤及基本操作方法说明1.操作步骤（1）开机先打开总电源，再打开控制柜电源（将开关顺时针旋转至ON，位于控制柜右侧侧面中部），再打开电脑 （按下控制柜正面屏幕下方USB接口右侧金属按钮）；（2）打开软件双击“枪刺植绒智能控制系统”图标如下图所示，即可打开下位机控制软件；图 枪刺植绒智能控制系统图标注意：此文件名可更改，根据用户不同可能文件名也不同.（3）联机单击 “联机系统”按钮，即可联机，如下图所示：（注：联机过程可能需要几秒钟时间，请耐心等待，在未弹出联机失败提示对话框时，请勿再次点击）联机成功后，系统的

9、【工作状态】提示栏会显示：联机。只有在联机成功后才能执行枪刺作业。如果联机不成功，系统将弹出：图 联机失败提示如发生联机失败，因查看主机与运动控制卡的网线是否连接并插紧。另外：如提示路径错误信息，则可能是用户将系统的路径目录名设置成了带中文字符，应修改目录名为全英文格式（系统不能识别中文字符路径）.（4）系统回原点（零点）图 系统结构示意图系统硬件结构主要包括X轴套件、Y轴套件、Z轴电动织枪部分、控制电动织枪旋转保证与运动轨迹相切的W轴以及控制电动织枪伸出与收回的气缸组成，其中XYZW四轴均为伺服电机驱动。在系统上电时，必须先进行回原点操作才能进行枪刺植绒操作，回原点过程如下：当系统执行回原点

10、命令时，X轴电机驱动整个Y轴模块沿X轴负方向运动至X轴原点传感器, 当原点（零点）传感器检测到信号停止，Y轴电机驱动电动织枪模块沿Y轴负方向运动至Y轴原点传感器检测到信号时停止。随后系统定义当前点为工作原点或零点（0,0），即当前X轴位置为X轴零点，当前Y轴位置为Y轴零点，并设定软限位（X轴负向限位为10mm，正向限位为4010mm；Y轴负向限位为10mm，正向限位为3010mm），定义系统当前的工作范围：X轴-10mm至4010mm，Y轴-10mm至3010mm。零点位置设定后，枪头的绝对坐标就是相对于此零点位置的绝对坐标. 如果上电后不执行回原点操作，则系统默认上电时的位置为原点（0,0）

11、，降导致两个严重后果：（1）系统只能向但方向运行（原来设定的软限位仍不变，则系统受X、Y轴负向软限位影响X轴左侧以及Y轴下侧区域将不能工作）。（2）待加工地毯门幅大小超过右上限位到开机时的默认零位的范围，则系统会由于硬件限位而停止工作。回零点的操作方法：单击【运动控制】按钮， 弹出运动控制对话框单击“回零位”，接着单击【系统回零位】即可执行回零操作，如下图所示：图：回零点操作提示如用户通过操作盒操作，则在刚开机，系统尚未回过零点，且处于已联机状态时，可以按手持遥控器上面的【回零】按钮 执行系统回零点操作。为了保证每次回零点的重复定位精度，系统先以较快速度向零点靠近，当达到零点后，系统再返回一个

12、距离，然后再以较小的速度再次找原点，可保证重复定位精度。【限位开关】 为保证安全，在X轴左右侧、Y轴上下侧分别安装限位传感器，确保系统安全可靠。当软件失灵，机械运动到极限位置时，限位传感器检测到信号，强迫机械运动，可保证系统安全运行。但应注意保护此传感器，不要人为踩踏而导致损坏。 一旦发现限位传感其失灵，必须立即更换!（5）打开待加工代码a. 单击下位机软件【打开代码】按钮，如图所示：图示 代开代码，选择待加工的数控文件b. 在弹出的对话框选择需要打开的数控加工代码*.data文件，点击打开即可（或者直接双击需要打开的代码文件），如下图所示：此时下位机左侧显示出，加工的代码颜色，幅面大小，加工

13、代码等信息。如下图所示：图 打开后的代码信息提示 此时，用户并不能确认此代码是否确实正确，可通过代码仿真来确认。【代码仿真】： 单击上位机软件【代码仿真】按钮，系统弹出代码仿真对话框，如图所示：在弹出的对话框中单击【开始仿真】，在仿真区中会仿真出待加工图案，仿真结束后会弹出提示对话框，如上图所示。如果用户发现仿真后的图形与需要加工的图形一致，则说明打开了正确的代码文件，否则需要重新打开正确的代码.【有用提示】通过配置工作目录，可使得系统在打开代码时，自动定位到数控代码常用存放目录.操作方法：单击主界面“配置测试”，可看到配置测试界面，单击【用户信息】，弹出“用户参数配置”对话框，如下图所示，可

14、配置工作目录即代码文件存放位置，针尖偏移值等参数。用户每次打开代码时，系统自动搜索的路径。用户应该培养一种工作习惯，每次将数控代码存放在一个专门的目录中，便于管理和查找。一旦设置工作目录为某指定路径后，下次用户打开代码时，将直接定位此工作目录，减少搜索时间.工作目录设置（6）设定工作位置此步骤非常重要，请勿忘记！设定工作位置时，要先知道地毯的尺寸，扎在基布的什么位置，保证枪头不会撞到布架的边缘，不会超出枪头的工作范围，同时也不能跟基布上已经加工完毕的图案干涉。如下图所示：黄色区域为基布；蓝色区域为要扎的毯面。为了让系统知道要在什么位置扎毯，只要设置工作（pWorkingPos变量）为希望的毯面

15、左下角位置即可。Y轴 基布毯面pWorkingPos.Y工作位置（pWorkingPos）pWorkingPos.X零点（原点）X轴单击下位机软件【运动控制】按钮，弹出运动控制对话框，点击“运动控制”，此时对话框显示运动控制界面，如下图所示：通过按“上”、“下”、“左”、“右”将枪头移动至合适位置，单击“重设工作位置”按钮，此时弹出提示信息，单击“是”即可将当前位置设置为工作位置；单击“否”则可以继续移动，重新选择合适位置。一旦工作位置设置成功，此值（pWorkingPos）的坐标值将存储在系统信息中，在下次用户再次设定工作位置前，此值一直保持不变。 利用这个特点，可以连续做不同颜色的纱线植绒

16、而形成完整的地毯。（7）开始工作上述步骤完成后，且纱线已经正确穿越针孔的情况下，确认配置的加工参数（针距，割绒还是圈绒）正确，即可单击【开始工作】进行植绒。 此时会弹出针距参数提示，如下图所示：单击“是”正式开始工作，单击“否”可返回重新设定参数。注意：机器一旦开始工作，加工工艺参数将不能再改变，所以应该在工作前确保参数正确.工作过程中可改变枪刺的速度.（8）换线 加工同一幅地毯，一种颜色加工完成时，机器会发出提示音，并有指示灯提醒。上位机同时弹出加工完毕提示对话框。单击“确定”可消除提示。此后再打开其他颜色代码继续进行加工。（9）退出系统、关机当加工任务正常结束，下班前需要退出系统、关机、切

17、断电源等。其顺序不能颠倒，否则损坏机器.【退出系统】单击工具栏的“退出系统”，即可正常退出枪刺植绒系统；【关主机】必须按照正常退出Windows系统的方法，如下：正确关机【关闭控制器电源】通过拨动电气控制柜右侧的开关关机.【关闭总电源】即总供电电源开关.警告如不经正常关机程序，直接关闭电源，则PC控制器的硬盘等设备容易受损，多次发生将导致计算机损坏，无法正常工作！2.基本操作方法（1）暂停工作在系统运行过程中，可按下手持操作盒【暂停】按钮或上位机软件【暂停工作】进行暂停操作。当机器在扎毯时，如用户发现纱线有接头，或者剪刀变钝等异常情况，应立即暂停工作，排除异常情况后，系统可自行紧接着断点处继续

18、工作。除了用户人为暂停系统运行外，由系统通过传感器获取的异常情况也可自动进入暂停状态。如检测到纱线用完，断电或其它故障，当排除故障后可继续工作。暂停工作机理：暂停后，系统自动获取当前执行到哪条指令，从此点开始生成新的加工代码。同时机器设置为停机状态，在该状态下，用户可以对任何机器的任何轴进行运动控制，如调整ZW姿态，把枪头从高位运动到低处等等。再次“开始工作”可从断点处继续加工，不受任何影响。暂停工作后，可从“代码仿真”功能界面中，查看后面可继续加工的代码（此时，前面已经加工完的代码段不再出现）。（2）点动控制在暂停状态时，可通过手持操作盒X左右和Y上下控制电动织枪上下左右移动。举例：枪刺过程

19、中，当用户发现纱线接头过大无法正常工作时，按暂停键使系统进入暂停状态。但此时枪头可能工作在高位，用户无法处理。此时可通过点动控制使枪头回到用户希望的位置，方便处理后再继续工作。 可通过上位机软件按【运动控制】按钮，在弹出的窗体中进行点动控制. 用户用鼠标点住方向键即可实现枪头的位置控制。（此界面也可控制WZ轴使能和伸收枪动作）（3）继续工作在暂停后，可通过手持操作盒【继续工作】按钮或上位机软件【开始工作】使系统继续运行。工作原理揭示：（1）当系统切换到“暂停”状态时，自动记录此时的枪头位置（X0, Y0）（2）系统自动计算暂停位置的指令，并保存断点文件（3）“继续工作”时，系统从断点文件继续工

20、作为何继续工作时，系统能自动回到断点处？（4）工作中断-断点代码生成的处理方法当地毯产品加工到中途，由于下班时间到或者由于其他原因需要停止工作，希望下次上班或其他时间再次开机并在上次中断的地方继续工作，则需要产生一个断点代码。 有的用户为了偷懒， 在下班前使系统处于暂停状态，不关机而离开；第2天上班时直接“继续工作”，以及早完成任务。不建议用户这么做，原因是:（1）机器仍处于工作状态，容易发生异常；（2）电机长时间处于工作状态，影响使用寿命；（3）不利于节能.正确方法：保存断点正常关机、关电源第2天开机、找原点（不要设工作位置，系统已经记住）打开断点代码开始工作警告产生断点代码的方式有两种：人

21、工产生断点； 系统自动产生断点.【人工产生断点】在代码仿真模块中，鼠标单击右侧运动控制代码显示框，此时在仿真图形上会出现黄色的提示点，按键盘上的上下，或鼠标上下滚动时对应的点也会随之沿着图形轨迹移动，这样就可以定位到需要的断点处，再单击“生成新代码”就可以生成从断点处开始的代码文件。（如果，需要代码文件较长，用鼠标拖动找断点比较麻烦时，可以在仿真的图形上接近断点处单击鼠标左键，此时图形上在距离鼠标点击的最近点出现黄色的提示点，再通过鼠标拖动，或通过键盘上的上下键定位到断点）【系统自动生成断点代码】当发生断电、电气故障等情况下，而短期不能正常恢复的情况下，点击“取消操作”，系统会提醒是否要保护断

22、点，也可使系统自动产生断点文件（系统会提醒产生的文件名和保存的路径）.五 辅助工具1 .W轴测试 W轴是保证刺枪针头与行进轨迹相切的执行器，其在零位时，要保证方向正对着X的正方向。在枪头安装了检测W轴位置的传感器，系统同时配置了测试W轴功能的软件模块。 单击主界面“配置测试”，可看到配置测试界面，单击【测试W轴】，弹出“W轴测试”对话框，如下图所示，可配置W轴原点偏移脉冲数，可进行W轴回原点等一系列测试。(1) W原点偏移补偿值测试：由于每一台机器的W轴原点传感器安装位置不同，找到机械零位后，必须加一个修正值才能真正使该机器的W轴处于理想的零位。在界面中，输入“W轴原点偏移脉冲”值，并单击“W

23、轴回原点”，这时W轴应该能够回到理想零位状态（X正方向），如有偏差，则调整偏移脉冲，直到W轴能位于准确零位。（2）获得正确的W轴原点偏移脉冲数后，可“保存W轴原点偏移值”，则以后每次W轴找原点均采用此补偿值而能保证正确回零点！ 但切切注意：正确的W轴原点补偿值已经由开发商在机器安装时就已经调整好，用户在一般清苦下不应该更改此值。 除非由于传感器脱落，需要重新安装传感器的情况下才需要测试和调整此值。如果用户擅自调整和保存此值，可能引起割布的严重后果！（3）用户也可在此界面通过输入脉冲数，使得W轴转动我们希望的角度。（4）WZ使能/关断使能：机器在工作过程中，W和Z轴是处于“使能”状态的，此时外力

24、无法转动这两个轴。 但有些情况下，用户需要修枪或穿线，需要调整W、Z轴的位姿，此时可先通过关断WZ轴，等修枪或穿线工作完成后再使能WZ轴。如果W轴不能保证相切位置，将引起“割布”！警 告开发商在安装调试完毕后，已经将正确的偏移补偿值保存好，用户不得擅自改动此值！由用户擅自修改W轴偏移补偿值引起机器在枪刺过程中割布，责任由用户承担 ！警 告2素毯加工代码生成 素毯是特殊的地毯，具有矩形形状，由单色纱线簇绒构成。 素毯加工代码生成模块可直接在机器人软件系统中直接生成素毯的加工路径代码，用户只需要输入希望织毯的宽、高、行距以及是否勾边信息即可。 操作方法：在配置测试栏生成素毯加工代码，出现：用户输入

25、相应信息后，点“生成素毯加工代码”即可，系统会提示生成代码的保存路径。3工作效率统计分析企业领导一般会关注车间的作业效率，以考核员工的工作状况，同时评估机器的性能。本系统提供了自动作业效率统计的软件模块。见下图：图：工作效率统计分析器当用户执行“开始工作”时，统计任务（任务名称）也就在后台同时进行了，首先记录了该任务总的机器行程，有效地枪刺行程，开始工作的时间。如果加工过程中用户执行了“暂停”操作，则系统会自动记录暂停的次数以及暂停的总时间。枪刺任务结束后，系统自动记录结束时间，加工总耗时等信息。名词解释：名词（术语）解 释有效枪刺行程对于一个特定加工图案，刺枪需要沿着规定路径运动以完成植绒。

26、当刺枪处于刺入的工作状态时，刺枪沿X-Y平面运动的总路径长度，即为有效枪刺行程（注意：不包括空行程）机器总行程当刺枪完成一条轮廓线的加工后，需要拔枪然后空行程运动到另一轮廓起点，再继续下一轮廓的加工。 机器总行程为枪头经过的所有路径长度（包含了空形程），即机器总行程=有效枪刺行程+空行程实际有效工作时间实际有效工作时间=结束工作时间-开始工作时间-总暂停时间，是评估机器效率的最主要指标。即在该时间内完成的有效枪刺行程。结束原因枪刺工作结束，分：正常结束（即顺利扎完毯面），取消工作，其它异常结束最后一次暂停原因加工过程中可能发生多次暂停事件，因以前的暂停均已经正常处理完，故系统只记录最后一次暂停

27、原因，在故障发生时方便诊断。 为了统计不同任务的执行情况，可将这些任务的执行效率记录成一个文件并保存起来，方法是“记录日志到文件”，系统自动将信息存储在“工作日志YYYYMMDD#HHmmSS.log”文件中，并保存在“我的文档”目录中。这里YYYYMMDD#HHmmSS表示以当前时间的年月日时分秒表示的时间信息。 为避免日志文件的日积月累不断增加，系统提供了清除所有日志文件的功能。 当用户不再使用日志信息时，可通过点击“清除日志文件”来删除以前所有的日志文件。4纱线监控 枪刺工作一旦开始，机器会自动执行规定任务，一般无需用户干涉。但如果任务尚未执行完毕但纱线已经耗尽，则机器将扎出不合格的毯面

28、。本机器人系统提供了自动监测纱线是否耗尽的功能。穿线时，务必将纱线通过断线检测器，并配置对应的纱线监测口。纱线监控（1） 每一台机器人系统提供了6个纱线检测口，但通常用户只穿越3根、4根纱线，必须把穿越的纱线检测口告诉机器，否则机器不知道应该检测哪个口的纱线断线情况！（2） 如果不用检测，可屏蔽此功能.配置方法：双击主界面的纱线监控栏右侧的白色信息框，系统自动弹出纱线检测配置窗口： 用户勾选需要检测的纱线口，选中“需要检测”，保存即可。如图所示，这里选择了1、2、3、4号口，即系统在运行时，要不断检测这4个口是否有纱线穿过并在不断运动，一旦检测到其中任何一个口无纱线穿过或者纱线静止不动，系统立

29、即暂停并报警。纱线监控并不一定能监测到大接头情况！因大的纱线接头无法通过针眼，导致纱线纠缠在针眼处无法正常植绒，但由于针头的往复运动牵连着纱线在断线监测器处颤动，故本监测器无法可靠监测到大接头导致的异常情况。强烈建议用户使用空气打结器 连接纱线断头，确保机器正常工作，提高工作效率！重要提示六、常见解决方案建议1反向行距不均匀（1）现象描述在植绒过程中，可能出现相邻两行反向线条的行距不均匀现象，如下图所示。 这种行距不均匀现象在采用行扫描填充时显得尤为明显，其特征是“一行宽接一行窄”。这种相邻线条与均匀主要出现在线条走向相反时。（2）产生原因分析这种现象主要是由于针尖与W轴的旋转中心不严格在同一

30、条直线上导致的。一般来说，开发商给用户安装好机器后，会调整使针尖对心。但电动织枪在长时间使用过程中无疑会由于高频振动、往复运动受到磨损，为了修理而需要拆换，重新安装后，电动织枪针尖与其旋转中心可能不会在同一条线上，在植绒过程中会发生行距不均匀现象，如下图所示：行距设定值 d实际行距 a 实际行距 b 图中虚线表示电动织枪旋转中心，箭头指示植绒的方向，实线表示实际绒线的轨迹。 假设织枪针尖偏向织枪旋转中心的左侧，向右植绒时实际植绒轨迹偏向电动织枪中心左侧，此行植绒结束后，电动织枪向下移动固定距离（即行距）后，电动织枪旋转180度后，沿上一行相反方向（向左）植绒，实际植绒轨迹仍偏向左侧，从而形成了

31、行距偏大，如图中实际行距a所示；植绒结束后，电动织枪再向下移动固定距离后，电动织枪旋转180度，沿上一行相反方向（向右）植绒，实际植绒轨迹仍偏向左侧，从而形成了行距偏小。（3） 解决方案有三种办法可消除或缓解此反向偏差，分别是机械调整法、软件补偿法、环切（螺旋填充）法. 机械调整方法 在安装枪头时，在枪头和安装基座的一侧加入很薄的调整垫片，使得针尖对心。若电动织枪针尖偏向其旋转中心左侧，则在电动织枪右侧加入垫片调整至针尖与旋转中心保持同线，反之亦然。调整完后，应试打一小段反向线条，如行距均匀，说明调整到符合对心要求了。当采用机械调整法保证针尖对心后，务必把行距补偿值设为零！否则补偿后又发生偏移

32、！ 软件补偿方法 该方法在软件上执行了“以偏纠偏”，即把每一点的控制坐标加上一个补偿值，使得针头又回到设定位置。本系统提供了补偿电动织枪针尖偏心的方法，原理为每行植绒结束后，移动到下一行的距离并非行距d，而是行距针尖偏移值，使得实际植绒轨迹间距正好为d。针尖偏移值=（a-b）/4此处a=宽行距离；b=窄行距离。为了获得a和b的准确数据，可采用试打法获取。【针尖偏移值的获取方法】： 行距测试：在系统尚未枪刺植绒工作，且联机成功后，单击【行距测试】，弹出“行距测试”对话框，其中行距、速度、线长、针尖偏移值等参数可配置。单击【开始测试】后，系统将在当前位置进行行距测试共10行，可中途结束测试，点击【

33、结束测试】即可。 此行距测试中先不使用补偿值，在测试结束后，根据相邻线条的分布情况，计算针尖偏移值=（a-b）/ 4，将计算得到的值输入针尖偏移值再次测试，验证行距是否均匀。若不均匀，适当调整针尖偏移值，测试至行距均匀为止。规定：当发现针尖在前进方向往右偏时，输入的行距补偿值为正； 否则为负。行距补偿值的正负之分本系统只对线扫描填充指令（F指令）起补偿作用，对轮廓线条（L指令）不进行补偿。线扫描指令由于反复进行针尖的反向运动，相邻两线条的前进方向都是相反的，故可通过此方法消除行距偏差。行距补偿值的作用范围 在软件中可以输入补偿值，操作办法为单击【用户配置信息】，在弹出的对话框中输入针尖偏移值，

34、【保存】即可。一旦保存此针尖补偿值后，系统遇到填充（F指令）时，均会在当前坐标值上自动加上偏移补偿值，以达到纠正偏差的目的。当更换枪头后，或者更换刺针等零件后，针尖的对中情况也会发生变化。这时需要重新测定此偏移值并保存更新，方法如上。特别提醒 环切（螺旋填充）作图法 从以上分析可知，行距偏差只出现在相邻反向线条处，如果图形的线条走向一致，则可完全避免行距不均匀现象。但这需要图案设计人员直接采用线条法作图，直接规定机器的走向，而不采用色块图的做法。虽然图案设计的工作量增大，但可提高产品的质量。环切路径示意图 优先推荐从机械安装上保证针尖对心，则对任何图案均能保持对心。切记：采用这种方案后，要将行

35、距补偿值设为零！ 图案设计方面，尽可能考虑线条法路径，尽可能采用同方向的围绕填充线条做法。 软件补偿：枪头和针尖位姿在变化的情况下需要调整。偏移补偿解决方案比较分析2一幅地毯分时加工 有时，一幅地毯加工到中途，由于操作工有事需要暂停工作，过若干时间再回来继续工作。这种情况是可能发生的，为了完整地完成工作，现分别予以讨论。（1）工作时正常暂停 由于发现纱线大接头、枪头异常、设备故障等，人工或机器自动切换到“暂停”状态，而这些问题的解决时间往往数分钟内可完成，用户可直接点“继续工作”，不影响任何产品质量. 正常暂停的特点是不需要关机，不需要切断电源，是中端可以立即恢复的操作。（2）故障无法短时排除

36、如果在加工时，发生了诸如断电等问题，而又无法短期内修复，则需要关闭系统和电源，等待修复完成后才能继续工作。此时，可在关闭系统前自动生成断点代码，下次启动系统后打开此代码，可实现无缝继续操作。生成断点代码的操作前面已经讲述，这里不再赘述。需要提醒的是，开机后重新找原点，但不要重新设定工作位置（系统已经记忆此值）.（3）毯面加工到中途，下班时间到了 本机器人提供了断点续航的功能，完全可以实现源断点处准确定位和继续工作。但是，不建议毯面没有加工完毕而隔夜后继续，原因是基布在扎了部分纱线后，由于自重可能会往下坠，导致原边缘位置发生偏移。另外，隔夜后基布的张力也会导致松紧变化，也会引起偏移。 强烈建议同

37、一幅毯面应该尽可能在一天内完工。3如何提升工作效率机器在正常工作的情况下，其按照指定的行进速度和针扎频率工作，可以估算出每小时出产的平米数。但是，总的工作效率却依赖于多种因素。总体而言，提升机器的效率主要减少机器停止或暂停的时间。尽可能让机器处于实际工作状态，减少等待时间！根据实践经验，发现影响加工效率的主要因素有：（1）纱线接头过大，不得不停机处理由于纱线接头大引起的停机是正常工作中导致机器暂停的主要原因。解决一个大接头的暂停时间往往要数分钟时间，但事后对由接头引起的空档进行人工补针也需要耗时，所以机器效率大打折扣。强烈建议采用空气打结器连接断线处，断头尽可能少，确保工作效率.（2）提升管理

38、效率，合理安排工作任务核心理念：尽量减少机器等待时间.序号方 法举 例1人员合理安排、协调工作如一人看机，一人可去领纱线，人工补枪或挂另一布架。人员之间协调工作，可缩减机器等待时间2备用布架轮流可采用多个活动布架协调工作，当一个布架处于工作状态，其备用布架可先挂布，预先做好准备工作。当机器做完产品时，直接交换两布架，可使机器立即投入新的工作。3备用枪头多备几个枪头，当发现机器上的枪头磨损严重，可立即更换枪头，使得机器可立即投入工作。4企业管理配套机制人员绩效考核和奖励，提高人员的积极性。好的机制可使员工有积极性，员工的主动性和创造性能更好地用好机器，产品质量更能得到保证。5提升操作人员的专业素

39、养操作人员对于机器性能和功能的掌握程度是关键，特别是懂得刺枪修理的专业技术人员，发现毯面异常能很快分析出枪头状态等原因，快速解决问题.七、常见故障处理方法.1. 一般异常，用户可自行处理的故障序号故障描述处理方法1加工中途突然断电断电时，驱动器等都将失电，电脑和运动控制卡继续由不间断电源（UPS）供电，系统暂时处于断电暂停状态，其运行信息仍然存储在系统内存中.当系统检测到断电信号后，系统将自动保存断点信息，电源恢复后，打开系统，一定要先回原点，然后打开断点代码后继续工作。生成新代码方法前面介绍。2电机过载引起的驱动器故障当电机驱动器发生故障（很可能由于相应轴超载）时，机器会立即紧急停车（急停）

40、，以防止产生割布等现象，发生此类故障时，上位机软件会提示紧急停车，控制柜正面电脑屏幕下方对应的故障指示灯会亮红灯。处理此类故障，打开控制柜，将对应轴驱动器断电，等待几秒后再上电，驱动器显示bb.表示已恢复；系统软件只能退出系统，重新回原点后从断点生成新的代码继续工作。生成新代码方法前面介绍。3其它异常根据PC端人机界面的提示诊断和处理.2枪头使用磨损 用户应经常关注枪头的工作状况，因针头以高频往复穿刺，是容易被磨损、容易发生松动（针头变细，枪膛孔径变大），一旦磨损或松动严重，在地毯上会看到一个症状：前面扎得很正常，但突然有一段与其它线条重复或空隙加大，就是因为枪头长时间工作引起磨损和松动，从而

41、导致偏差。如下图：如上图所示，先扎的黄色线条一切正常，但后扎的红色线条与黄色线条有重叠，这就是枪头的磨损和松动引起的。针尖晃动，落点定位必定出现偏差。 另外，剪刀长时间工作会变钝，会剪不断纱线，当发现这种情况，要及时磨剪刀或更换枪头。3非异常， 用户不熟悉机器的操作提醒序号症状描述原因和处理方法1开机后机器只能向右、向上运动，不能向左、向下运动。可能是尚未回原点，系统默认开机时的枪头位置为零点，被“软件限位”了；系统刚开机启动，首先要回原点. 2联机后，伸枪收枪没有反应。检查气源是否打开检查现场操作器是否已经按下伸枪收枪按钮3点击“回零点”没反应请检查急停按钮是否被按下4手持操作盒“上下左右”

42、运动无反应检查电脑控制软件是否打开点动控制窗体-两者不能同时工作;检查枪头是否被手动刺入布中-枪头刺入状态下不能执行点动操作;请确保电脑控制软件打开并联机-控制状态2;检查急停按钮是否被按下；检查气缸传感器是否正常-当传感器位置安装有误后，系统会认为枪头可能在刺入位置，就阻止系统运动（气缸的两个位置传感器是否为一个1，一个0）5暂停时，按手持控制盒上继续运行无反应检查现场操作器的ZW使能按钮是否处于使能状态-使能后才能继续工作；暂停按钮始终处于按下状态-只有释放后才能继续工作；确保现场操作器没有按下伸枪或收枪按钮；PC端的电动窗口应处于关闭状态6点击开始工作，Z轴不停地旋转Z轴找不到原点，很可

43、能是磁铁脱落，应加装磁铁7点击联机系统，却弹出一个对话框，提示路径错误的问题系统程序路径（目录名）出现了中文字符-系统不能识别中文路径，应将中文字符的路径改成英文路径8图案发生偏移，重叠可能是基布松动，张力发生了变化，引起偏移；枪头磨损、松动(可能性最大)应尽可能一次性完成，不要间隔很长时间再继续，如隔夜再打其他颜色等；或修枪，安装牢固. 为方便用户排查问题，系统查看常用故障处理办法： 在主界面单击“状态监控”，在状态监控页面先单击【常见故障处理办法】，弹出故障诊断对话框，操作人员可根据对应现象查找解决办法。 4远程协助 当机器运行过程中，发生了其它故障，用户无法自行排除，需要开发商协助。但一

44、般开方商与用户相距较远，无法及时上门服务，可通过远程协助方式解决。如系统正在运行中，机器突然卡死无反应，此时可获取系统状态信息，产生帮助文件，并发送给供应商，把症状向供应商描述，以助供应商分析和解决此问题。当系统发生问题时，如希望开发商远程协助，必须在系统发生故障的情况下生成状态检测帮助文件，否则生成的文件信息无效。如发生故障后，用户关闭了系统。然后再次打开系统，再生成状态检测文件，则该文件已经不包含问题的特征信息，对远程诊断无任何价值。生成状态监测帮助文件：在故障状态下，单击“状态监控”，在状态监控页面先单击【获取系统状态信息】，再单击【生成状态监测数据文件】即可。生成的状态监测帮助文件保存

45、在“我的文档”中。开发人员可通过该文件诊断系统故障，因此须在故障发生时立刻生成帮助文件并发给开发人员。图：状态检测示意图故障状态信息实际上包含了各I/O通道信息，各内部变量的信息，这些信息中隐含着系统运行的重要信息，开发商可根据这些信息，以及用户的症状描述大致推断出问题所在。八、关于枪头保养和使用问题1枪头是保证产品质量的关键部件要保证全数字化枪刺机器人能加工出合格和优质的地毯产品，必须保证枪头的可靠运行状态。枪头是用户必须经常关注的关键部件，需要指派有修枪经验的专业人员负责定期监控和维护。 检查枪头时，以下列出了3个主要检查点：序号特征检查内容说明1枪膛-针头磨损针头晃动，用手扳动针头，如发

46、现针头浮动过大，说明针头和枪膛的磨损过大。针头和枪膛在工作过程中，由于高频往复运动，造成机械磨损，长时间工作后，导致枪膛无法固定针头，则在工作时针头的定位不准。可能引起的扎毯现象：两相邻色块重叠明显或间距过大，两相邻线条在转弯后行距变动。2针头-剪刀磨损针头两侧翼变锋利，容易割断布丝跟手工枪刺的工作方式不同，机器在轮廓线条转弯处也保持加工状态，剪刀和针头的来回往复运动，可能导致剪刀将针头的两侧翼部位磨损掉而变锋利。侧翼锋利的针头在转弯处容易割断布丝，引起所谓的“烂布”现象.另外，如果该磨损严重时，针头侧翼面积变小，无法包覆剪刀时，剪刀可能剪断布丝，同样产生“烂布”现象。针头-剪刀磨损，在加工小

47、色块的连续转弯处特别容易“烂布”3安装松动枪头和基座安装是否牢固，长时间高频工作后，由于振动，是否引起松动。枪头零部件之间的安装或连接是否松动2枪头是易耗品供应商给用户初次安装时，一般采用了新枪，并保证了枪头处于最佳工作状态。但长时间工作后，不可避免会引起各种磨损，用户应该及时关注枪头的使用情况。如枪头发生磨损而无法保证产品质量或正常工作时，应及时修理，如磨损过于严重而无法修整，则必须更换枪头零部件。由于枪头长时间使用磨损而未及时处理发生的加工质量问题，应由用户承担。因机器和手工加工的工作原理不同，机器加工方式为了确保效率，在路径转弯处不拔枪而直接行走，比手工枪刺更容易磨损零部件。但机器加工磨

48、损后的针头和枪膛仍可能用于手工刺枪零部件，主要原因是手工枪刺加工时，一般采用了直线、单方向工作模式，可避免机器加工时，枪头在刺入基布状态下进行转弯而引起行距变化，且人工加工时可通过目测进行调整。3 枪头保养维护为尽可能缓解枪头磨损，因经常在两机械往复运动的接触面之间加润滑油。如：枪膛和针头之间；定期将黏附在枪膛内的绒毛清理掉。一定要请专业的修枪人员配合机器使用，能及时发现枪头的工作异常，及时修理和保养.九、系统升级1版本升级 当用户反馈了一些问题，或开发商新增了程序功能，都要更新原程序。可通过查看程序的版本来获知当前是否在使用最新版本的程序功能。系统界面的最下状态栏显示了程序的当前版本。系统每

49、次升级，要么增加了新功能，要么解决了原有潜在问题。建议用户要遵照开发商要求及时更新系统。如用户不及时更新，则发生问题的责任由用户承担.程序的更新方法非常简单，先了解程序的安装和运行方式：系统采用了免安装的运行方式，开发商在提供机器时，已经将系统的运行环境安装好，只需将程序包拷贝到系统的任何路径中（注意：不要出现中文字符路径）即可运行.程序包路径主程序 如上图所示，本程序包存放在D：TuftMachine1003目录中（当然可以采用用户喜欢的路径），其中的主程序是”枪刺植绒智能控制系统.exe”， 点击这个图标就可以直接运行系统。为方便操作，一般用户可直接通过点击桌面上的快捷方式运行。通过右键单

50、击“枪刺植绒智能控制系统”发送到桌面快捷方式图示：产生桌面快捷方式注意：当更新程序后，要保证桌面上的快捷方式指向了更新后的程序.开发商更新程序后，一般会将新的版本信息加入系统，通过QQ或电子右键发送给用户，用户根据要求更新。通常用户只更新了主程序，这时用户只要把更新后的程序代替老程序即可。如同时更新了其它组件，则应用时替代更新。当开发商发送了压缩文件，则用户应先解压缩后再拷贝至执行目录。 这是计算机的基本操作，如用户不熟悉，应补充相关知识学习。2授权信息更新 为了保护开发商的合法权益，本系统采用了授权使用的方式。即系统的正常运行需要在主机插上开发商提供的加密狗，如没有插加密狗，则会出现：但如果正确插上了加密狗，但系统弹出如下对话框：说明用户的授权信息已经过期，需要向开发商