施罗德管道爬行机器人D100中文文版说明书

1、管道爬行机器人说明书 目 录一、产品、环境及安全标示符号3二、概述61、关于本手册62、产品用途63、工作环境64、安全指引及人身安全75、避免财产损失及安全提示7三、产品介绍81、应用领域82、主要功能特点83、设备技术参数9四、设备功能说明121、爬行机构：9901A(标配型）122、升降型爬行机构（选配型）123、加宽底盘（选配型）134、便携式触摸屏控制器145、摄像机：1090（选配型）146、摄像机：1050157、手持式无线操作盒158、手动（电动）收线车（电动收线选配型）189、电源适配器、电池、充电器（电池选配型）19五、安装与使用说明201、爬行器与收线车连接步骤202、1

2、050摄像机头插接的方法233、收线车与控制器连接插拔的正确方法264、电源与充电器连接插拔的正确方法285、控制器外接显示器进行双屏显示连接及说明31六、设备的开关机操作32七、管道检测控制软件操作及相关参数标定371、管道检测控制软件界面简介372、参数标定设置453、爬行器转弯半径的参数62八、手持式无线遥控盒功能说明63九、装配完成后地面功能的验证66十、运行671、下井前的准备672、设备充气673、下井及多节点滑轮的使用方法（选配）674、检测685、爬行器出井69十一、爬行器及其他部件的清洁、冲洗691、冲洗、清洁的因素692、冲洗前的准备说明703、爬行器及电缆线的清洗704、

3、高压冲洗机及带洗线功能的井口滑轮的性能参数715、收线车、12.1控制器及48V电源适配器清洁护理71十二、爬行器轮子及升降架的拆装与组装过程731、130/65mm轮子拆卸的步骤732、65mm轮子组装的步骤753、升降架的拆卸与组装（选配型）79十三、日常清洁保养83十四、常见故障分析及注意事项85十五、有效保证87十六、软件设置881、控制器串口查看及设定882、触摸设置893、Xvid视频编/解码器设置904、声音设置92十七、标配清单95十八、产品保修卡96一、产品、环境及安全标示符号警示： 充电器防止下雨淋湿，适合室内使用。使用前，尽量远离孩子们玩耍的地方，同时确保与产品电池充电器

4、是否相容。当电池充满电时，由于高电压，应及时拔开禁止继续充电，以免烧坏充电器。警示：插拔12芯航空公头时，切勿左右旋转，避免12芯航空公头或母头损坏，造成接触不良等。警示： 车体在升降过程中注意保持距离，以免剪到手！请勿在水深超过车轴的环境中使用！倒车时请勿升降车体，外接USB控制器并调至2档减速行驶！使用包胶轮时，请勿展开升降架，以免侧翻！警示： 用户使用发电机供电时，请严格按照发电机的操作规程执行，并且能够适用本公司自带的稳压适配器！氮气钢瓶警示：要求客户定期充入氮气或者氦气，避免设备密封性不好给设备带来损坏。氮气、氦气钢瓶请存放在阴凉、干燥处，且远离热源、易燃易爆产品和孩童玩耍够不着的地

5、方。使用前请先参考安全操作规程说明书并注意氮气钢瓶上的安全标志，非实验人员或使用人员严禁接触气瓶及相关阀门！表示整套产品配备的充电器，电源适配器，电池以及摄像头、爬行器等特别注明的个体工具、设备或者零部件要注意防水，避免潮湿、进水给产品带来损坏。表示运输包装件怕压，正确位置是竖直向上，里面有不可放倒的物品或者设备。表示运输包装件内装易碎品。因此搬运时应小心轻放，避免重力对机器设备造成刮花、破碎、磨损等。表示包装件为易碎品。搬运装卸过程中注意轻拿轻放，避免重力对LCD、金属外壳等配件、材料造成压碎，变形等不良现象。表示运输包装件怕雨淋，注意避免淋雨对机器设备内部电子零部件造成短路，从而烧坏机芯令

6、机器不能正常工作。表示物品限制与堆放不能超过极限。表示运输包装件不能翻滚折腾。表示机器设备拆装或连接时，注意工具、配件或重型货物坠落下来夹伤脚！表示在居民区或工业区及公路下，掀开下水管道的井盖操作机器设备时，注意安全，当心坠落下水管道，发生安全事故！安全警告符号：表示对一些潜在的危险信号对人身伤害受到威胁时的警示。工作中必须遵守安全信息的指导来规避可能的伤害事故发生，甚至可能触及到的死亡危险信号。当心触电警告标志：表示产品在接通电源前必须检查线路、插座有无破损、变形，核对接线方法是否正确等。当产品接通电源时，还应当注意防水，防漏电给人身带来触电危险。危险警告符号：表示一些存在危险情况的环境，如

7、果不能避免，将导致死亡和严重的伤害事故。警告符号：表示危险的境况，如果不能避免，也可能导致死亡或严重的伤害事故。小心符号：表示危险的境况，如果不能避免，可能导致轻微或中等程度伤害事故。注意符号：表示和保护财产相关的安全信息，该符号意味着使用者在使用该工具前必须仔细阅读操作手册，因为操作手册里介绍了重要的安全注意事项和正确的使用方法。该符号表示永远佩戴带安全防护罩、安全眼镜和操作工具时必须集中注意力。这是表示在工作环境中遇雨天，尽可能远离高压电，电缆、电线杆等环境操作工具设备，注意电击危险的信息符号！二、概述 本章节讲述了管道摄像检测系统的使用方法以及阅读本手册的重要性。1、关于本手册本手册描述

8、了在工作环境中如何正确的试运行、操作和维护管道摄像检测系统。本公司非常重视本系统的安全、正确和经济运行。本手册中在关于帮助您如何避免风险以及加强本检测系统与相关的外围设备的可靠性和使用寿命等方面均进行重要的说明。为此，在使用该检测系统前请务必仔细阅读本手册。为了确保您自身的安全，请务必阅读安全指引章节的内容。只有完全遵守了本指引，您才不会把您自己和您的员工置于危险的环境中，并且可以有效避免对本检测系统的损伤。2、产品用途CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。该设备配备强力照明光源和便携式控制系统，适合野外和移动工作场所。传输线缆可以根据用户需求配备，目前最长支持500

9、米（光纤通信线缆），可将设备送至所需工作位置。爬行车部件采用防水设计可至水下检测（正压状态下），但实际操作根据水下环境而定。3、工作环境环境温度：-20+554、安全指引及人身安全 管道摄像检测系统采用了先进电子科技技术，并且是完全根据相应的安全规章进行设计的。但是在实际使用的过程中，仍然可能对使用人员或者第三方的安全有一定的危险性，也可能导致检测系统和其它设备的损伤。操作本系统的相关人员必须完整地阅读本手册，并且确保已经理解了本手册的内容之后才能进行操作。本检测系统的所有者有义务确保安全，不进行危险性的操作。 操作、维护和安装人员必须非常熟悉各自的工作或者有经验的人员须在旁边进行指导。所有有

10、经验的人员是指那些具有丰富的培训和实践经验，并且对检测系统有详细了解的人员。他们精通各种职业保健、各种安全规章以及知道如何预防事故的发生，能够很安全使用本检测系统。 在工作过程中始终坚持安全指引。 遵守预防事故发生的相关措施。 如何处理有害物质。 坚持遵守本手册中的安全指引。5、避免财产损失及安全提示作为管道摄像检测系统的使用者，必须遵守以下几点： 坚持按照指定的维护周期进行维护。 只能按照本检测系统既定的用途使用本系统。 遵守本手册中所描述的本检测系统的使用条件。 请仔细阅读以下安全提示，并且严格遵守。遵守这些安全提示可以确保你自己和他人的人身安全，也可以避免管道摄像检测系统及其系统部件受到

11、损伤。危险！ 确保电源线正确完好的连接，无刮破、损坏导致的漏电现象。 确保环境没有高浓度危险气体，必须排除后方可投放设备。 各部件连接头连接，必须在断电状态下进行，避免触电或损坏设备。警告！ 环境路面状况不明确，严禁设备下井。 使用车载发电机供电时，必须配备稳压设备使用；稳压设备的电压输入范围必须大于产品自带电源适配器的电压输入范围；稳压设备对电源波动的响应速度不大于20ms（建议勿用车载发电机供电）。 检查途中出现障碍物时，未经确认障碍物大小严禁强行通过。 设备气压出现低于规定值时，立即将设备回收检查，严禁在无气压下作业。 设备出现故障无法运行时，应缓慢回收，不能强拉硬拽，否责会导致更严重损

12、坏。 设备在管道内出现故障时，需出管道维修(在有视频图象情况下)应配合其前/后视观看可视视频(控制器界面图象)慢慢退出管道. 设备安装调节，均应按照规定步骤和操作规范进行，严禁粗暴作业。三、产品介绍：标配产品由触摸式控制器、自动排线手动收线(丝杆）收线车、爬行车体、摄像头、无线操作盒及橘黄色适配电源盒组成；而自动排线电动收线（丝杆）收线车、锂电池属于选配产品，建议客户在标配基础上选购自动排线电动收线（丝杆）收线车及锂电池以便于提高工作效侓。为了能让您更好的了解本产品现已选配自动排线电动收线收线车及锂电池进行说明1、应用领域简介：CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断，该

13、设备配备强力照明光源和便携式控制系统，适合野外和移动工作场所。传输线缆可以根据用户需求配备，目前最长支持500米（光纤通信线缆），可将设备送至所需工作位置。车体部件采用防水设计可至水下检测（正压状态下），但实际操作根据水下环境而定。 2、主要功能特点l 全方位视频检测：爬行器安装高分辨率彩色摄像机，摄像机可以360观察，电动聚焦，100倍变倍系统，配备辅助照明系统（1090摄像机可变焦变倍）。l 自动倾斜角度检测系统：摄像机辅助系统，自动检测摄像机倾斜角度，校正精度0.5；可以使拍摄的图像始终处于正立状态（复位状态下可自动平衡），以便于操作人员观察。l 数控辅助照明系统： 采用编码器数位控制的

14、辅助照明系统，可以精确配置合理光源，最新技术的低功耗照明芯片大幅提高光亮度，同时功耗只有常规照明的1/3，延长了设备在恶劣环境下的工作时间，安全系数大大提高。l 安全气压检测系统： 自动检测爬行器、摄像系统内部气体压力，实时向后端设备传送数据，能自动判断和处理异常，确保设备及工作环境的安全（下井前需给设备冲入1014PIS干燥气体）。3、设备技术参数l 爬行系统：9901A1) 适用于用于120mm-1200mm管道检测（带升降则要求大于220mm以上的管道），配置大小轮胎。2) 爬行器工作电压48V，最大输出功率40W，负载大于40。3) 爬行速度0-14M/分钟，六轮驱动，马达2*20W.

15、。4) 爬行器采用双马达驱动可左右转弯，车体会根据坡度大小限制车体运行防止翻车（限值35，控制面显红色字体）。5) 爬坡能力30，管道连接的地方可以越过。 6) 爬行器处于管道探测时，径向旋转可电（手）动调节0180，轴向旋转可电（手）动调节0360。7) 车体部件采用防水设计可至水下工作。8) 尺寸（长*宽*高）：约450*190*130(含标配车体尺寸摄像机及小轮，单位毫米mm)。 带升降（长*宽*高） ：约530*190*350（选配升降尺寸含摄像机及小轮，单位mm）。9) 重量：约8KG（标配不含摄像机重量）。带升降重量：11.5kg（选配不含摄像机重量)。10) 工作温度：-2055

16、。11) 防水等级为IP68。l 摄像机：10501）图像传感器：1/4 SONY CCD 线数：540TVL；照度：0.01LUX。2）变焦：定焦无变倍。3）聚焦：手动聚焦。4）照明：高亮度小功率LED。5）轴向360旋转，水平180翻转。6）尺寸：直径50mm，长度：130mm。7）重量：0.6KG。8）工作温度：-2055。9）防水等级：IP68。l 摄像机：1090(选配型）1) 图像传感器：1/4 SONY CCD ,线数：540TVL；照度：0.01LUX。2) 变焦：120倍（10倍光学，12倍电子）。3) 聚焦：自动聚焦。4) 灯光亮度：1156 LUX（黑暗环境，0.5米处）

17、。5) 照明：高亮度LED，4*2W。6) 轴向360旋转，水平230翻转。7) 最大功率：9.4 瓦，最小功率： 2.98瓦。8) 尺寸：直径90mm，长度：165mm。9) 重量：1.4KG。10) 工作温度：-20-55。11) 防水等级：IP68。l 触摸屏控制器1) 触摸屏：高精度触摸屏，操作更方简洁。2) 显示器：12.1寸 500cd/高亮液晶屏。3) 显示器分辨率：1024*768。4) 存储: H.264压缩格式录像、64G固态硬盘。5) 操作系统：Windows7操作系统6) 管道检测控制软件：Pipevide V5.317) 管道检测控制软件界面显示：LOGO帮助、气压、

18、计米、车体型号、前后、左右倾角及相关操作键盘式界面，在操作界面内可对相关设置及参数进行编辑或修改。8) 尺寸：（长*宽*高）：450*420*155mm9) 重量（带箱）：约9.5KG10) 工作温度：-2055。11) 防水等级：IP54l 手动（电动）收线车（电动收线选配型）1）线缆测量：电子计米，距离可直接显示在监视器屏幕上；精确定位，测量最小距离精度可达5mm。2）线缆长度：线缆直径7.9mm，标准配置120米，可根据用户要求配置长度；线缆防水、防油、耐磨、耐腐蚀。3）驱动：电动或手动收、放线(电动收线可调节收线速度)。4）尺寸（长*宽*高）：460mm*392mm*380mm。5）重

19、量：约39KG。6）工作环境：-2055。7）防护等级：IP54l 无线控制单元：9993C1）按键式编码器控制图像放大、缩小更精确。2）摇柄式控制前置摄像机运动、爬行器运动更灵活、方便快捷。3）电源：4.2V/0.5A。4）尺寸：长：246mm，宽：130mm。6）重量：1.3KG。7）工作温度：-20-55。8）防水等级：IP54。注意：当使用环境过于恶劣(如温度过低)时，请先在室内预热(打开仪器)设备1020分钟,再使用此设备!四、设备功能说明gbcdeaf1、爬行机构：9901A(标配型）高：130mm450mmh宽：190mm爬行器9901A侧视图1a、1050摄像机 b、130mm

20、轮子 c、50mm轮子 d、65mm轮子 e、外扩展接口 f、充气口 g、线缆接口 h、防撞探针（选配型）2、升降型爬行机构（选配型）hgfedcab爬行器9901A带升降侧视 图2a、线缆接口 b、后视及光源 c、升降调节开关 d、挂钩 e、辅助光源 f、防水堵头g、车体对接口及1050摄像机（可选配1090摄像机） h、升降架3、加宽底盘分离锁头（选配型）车体尾部放置端车体头部放置端200mm轮子 图3 加宽底盘 图4带升降与不带升降加底盘加宽架注：可检测100-900mm管道（检测小管道需按标配型进行安装爬行器如图1） 加宽底盘安装后适用于500MM管道（重量：9.2KG）4、便携式触摸

21、屏控制器a、12.1寸显示屏 b、支撑架 c、键盘放置区jihegfdcba 触摸屏控制器 触摸屏控制器接口定义 图5a、天线接口 b、电源开关 c、线缆接口 d、音频接口 e、麦克风接口 f、网口 g、USB h、SPDIF i、VGA串口 j、HDMI5、摄像机：1090（选配型）ba c d 图6 1090摄像机a、前置摄像机 b、主光源 c、半球 d、连接头 6、摄像机：1050decba图7 1050摄像机 a、连接头 b、半球 c、摄像机 d、辅助光源 e、主光源fe7、手持式无线操作盒dkgabc 图8手持式无线遥控盒 a、按键式编码器 b、Y1遥柄 c、状态指示灯 d、功能键盘

22、区 e、转弯速度 f、档位调节 g、Y2遥柄 k、天线a、 按键式编码器变倍：左转 变倍小 右转 变倍大聚焦：左转 聚焦大 右转 聚焦小 按下按键式编码器旋钮：变倍聚焦切换（开机默认变倍，按下后聚焦，再次按下回归默认）。 ：旋转按键式编码器按钮时，调节的速度不能过快，否则将会导致失灵。b、Y1 （摇柄） 向上 机头逆时针旋转 向左 机头半球左转 向下 机头顺时针旋转 向右 机头半球右转：Y1手柄在操作机头水平或垂直旋转时，上下左右调节动作不得少于1S，否则容易造成Y1手柄内部磨损，也可能导致误操作。 c、状态指示灯：请在10米范围内（无障碍物）操作无线操作盒，否则会产生操作失灵或控制不了现象。

23、GPS灯 运行灯 电源灯指示灯说明：1、 GPS指示灯：单绿色；GPS连通时亮：GPS断开时灭。2、运行指示灯： 红黄双色。 在操作按键功能时，黄色指示灯闪（切换其他功能时，黄色指示灯停止，其他功能才有作用）。通信出错时，红灯闪。3、 电源指示灯： 红蓝双色。电压4.5V蓝红常亮电压4.1V蓝常亮电压3.7V蓝闪烁电压3.5V红闪烁d、功能键盘区 前视/后视摄像机切换；摄像机复位； 升降架升； 升降架降； 收线 ； 主光源 +；主光源 ；辅光源+；辅光源 。 前后视主光源辅光源升降 复位收线e、转弯速度 左旋转 转弯速度减小1300。 右旋转 转弯速度增加0130。：调节转弯速度时，旋转按钮调

24、节的速度不能过快，否则将会导致失灵。重启开机键时，转弯速度会清零；调节档位时，旋转按钮调节的速度不能过快，否则将会导致失灵。f、档位调节左旋转 档位减小90。 右旋转 档位增加09。g、Y2 （摇柄） 向上 小车前进 向下 小车后退 向左 小车左转 向右 小车右转无线操作盒侧视图如下: a b c d e 手持式无线遥控盒侧视 图9a、电源开关 b、充电接口 c、遥控天线 d、红色拨码开关 e、GPS天线 8、手动（电动）收线车（电动收线选配型）ghfedcba图10手动（电动）收线车 侧视图a 、电源开关(总开/关) b、收放线开/关 c、收放线调速旋扭 d 、急停开/关e 、收放线电机固定

25、箱 f、收放线链条 g、车体连接线缆 h、计米器a、电源开关：收线车总开关。收放线开关（0：自动收放线 注：控制器界面及操作盒控制收放线；1:手动收线 2:手动放线）处于1或2状态时，电源开关开不了机（处于保护状态防止开机收放线）。b、收放线开关：收放线功能。1、2状态时电源开关开不了机。c、收放线调速旋扭：可调节收放线速度。最快收线平均速度：25.08m/分钟。d、急停开关：可关断收放线驱动模块及小车车体供电电源（控制器供电正常）。特别注意：在使用手/自动收放线功能时，建议把收放线调速旋钮调至到刻度表55左右；并且在收线线缆（快要收线完成）接近2M左右时，把刻度表调至到30以下，减缓收线速度

26、且勿用手拉扯线缆，避免挤压到手！开关机顺序：电源开关 控制器开关 （注意：收放线开关必须处于0：自动收放线状态才可以开关机）。cdba 图11电动（手动）收线车 侧视图 b、 绕线盘 b、控制器连接线缆 c、收线电机电源保险管(10A) d、48V电源输入口：在定制线缆过长情况下，选购收线车时，建议用户选购自动排线电动收线(丝杆式）收线车及选配锂电池，这样选购有利于提高工作效侓。控制器软件界面带有点触式自动收线功能，也可使用操作盒操作使其自动收线，此键（）为收线功能键。9、电源适配器、电池、充电器（电池选配型）图12电源适配器输入：AC:110-220V 50/60Hz 输出：DC:48/V1

27、2.5A：使用车载发电机供电时，必须配备稳压设备使用；稳压设备的电压输入范围必须大于产品自带电源适配器的电压输入范围；稳压设备对电源波动的响应速度不大于20ms。 图13 锂电池图 14锂电池充电器(电压输出DC:48V,容量20AH) (输入AC:110-220V/2A 输出DC:54.6V/2A) 图15无线操作盒充电器(输入：AC:110-240V 50/60HZ 0.5A 输出：DC 4.2V/ 1A)五、安装与使用说明1、爬行器与收线车连接步骤将迷你型柱塞往上拉，取出02A销钉（图16），并准备好16芯线缆接口头及线缆固定夹如图17。将迷你型柱塞往上拉取出02A销钉 图16图17将线

28、固定夹装入尾部槽中如图18 图18将线固定夹卡入到尾部槽中将02A销钉插上（图19）。将线固定夹卡入到尾部槽中，插上02A销钉图19将16芯线缆接口头的1脚对准爬行器尾座的1脚（图20）；扶住16芯线缆接头对准爬行器尾座对准插进去（图21）。1脚与1脚对齐插接进去1脚 图2016芯线缆接口头插进爬行器尾座 图21将通讯接口与爬行器尾座插进去后，在锁扣与爬行器尾座导向柱的缺口处，往左掰上锁紧（图22）。锁扣往左掰上，锁紧尾座导向柱图222、1050摄像机头插接的方法l 车体连接座与摄像机对接接口准备好1050摄像机，将机头的导向柱对准爬行器连接座圆型孔位插进去，（图23）。机头导向柱对准车体连接

29、座圆型孔插进去 图231050摄像机插进去后，取出固定夹块，卡到1050摄像机上（图24）。取出固定夹块，固定住摄像头图24准备好M5*25内六角螺丝套上M5弹垫，然后将螺丝装到固定夹块的两端，再用M4内六角螺丝刀把螺丝拧紧（图25）。两边加弹垫用M5*25的内六角螺丝要拧紧 图25温馨提示：如需更换摄像机需拆卸或拧松摄像机固压块，先拧松两颗M5*25内六角螺丝，螺丝拧松后如果固压块过紧拆卸不下来可用小于M2.5顶丝，顶松固压块。 图 26l 车体升降架与摄像机对接接口2颗带弹垫的内六角螺丝固定夹块将摄像头定位柱对准车体圆孔插进去并固定到位无松动准备好1050摄像机，将机头的导向柱对准爬行器连

30、接座圆型孔位插进去如图27 图27 准备好M5*20内六角螺丝套上M5弹垫，然后把螺丝装到固定夹块的两端，再用M4 内六角螺丝刀把螺丝拧紧（图28） 。图28：1090摄像机与车体对接方法与上述1050摄像机对接方法相同3、收线车与控制器连接插拔的正确方法3.1、12芯航空公母头插接步骤将收线车的控制终端专用通讯电缆传输线12芯航空公头红点对准12.1寸控制器上的12芯航空母头红点插入，当听到轻微“咔”的声表示已经锁紧（图29）。红点朝上图29 12芯公母头插接正确步骤3.2、12芯航空公头拔出步骤将控制终端专用通讯电缆传输线的12芯航空公头拔出来时，手要将12芯航空公头的保护弹簧往后按下来，

31、然后才能将其拔出（图30）。将弹簧往后按下来，然后才将12芯航空公头拔出弹簧图30 12芯公头拔出正确步骤3.3、12芯航空公头保护帽的安装步骤将控制终端专用通讯电缆传输线的12芯航空公头拔出来时，为了保护好12芯航空公头受损，所以要将12芯航空公头保护帽插进去。当把保护帽插进去时，12芯航空公头上的红点凸台对准保护帽的缺口插进去（图31）缺口将12芯航空公头上的红点凸台对准保护帽的缺口插进去锁紧图31 12芯公头插保护帽正确步骤警告：禁止控制终端专用通讯电缆传输线的12芯航空公头红点凸台在不对准12.1寸控制器12芯航空母头缺口的情况下使劲插入，这样很容易导致12芯航空公头或12.1寸控制器

32、12芯航空母头松动、损坏等不良现象。警告：禁止控制终端专用通讯电缆传输线的12芯航空公头在不按下弹簧的情况下就将其拔出，同时注意不能左右旋转,这样很容易导致12芯航空公头或12.1寸控制器12芯航空母头变形、损坏等不良现象。警告：禁止控制终端专用通讯电缆传输线的12芯航空公头红点凸台在不对准12芯航空公头保护帽缺口的情况下使劲插入，这样会很容易导致12芯航空公头管脚变形、弯曲等不良现象。4、电源与充电器连接插拔的正确方法4.1、充电器3芯公头与电池3芯母头插接方法将56.4V/2A充电器上3芯公头的凸台与48V/20AH锂电池3芯母头的缺口对准插入，当听到轻微“咔”的响声表示已经锁紧 图32凸

33、台缺口充电器凸台与电池缺口对准插入，插入后再接通电源。图32 3芯公母头插接正确方法4.2、充电器3芯公头拔出的步骤 要将56.4V/2A充电器上3芯公头拔出来时，手要将3芯公头的保护弹簧往后按下来，然后才能将其拔出（图33）。弹簧将弹簧往后按下来，然后才将3芯航空公头拔出图33 3芯公头拔出正确步骤4.3、电池3芯母头保护帽安装步骤 将56.4V/2A充电器上3芯公头拔出来时，为了预防48V/20AH锂电池的3芯母头有灰尘、水等异物进入，请将3芯母头保护帽盖好（图34）。充电器3芯公头拔出时，要盖上保护帽图34 3芯公头盖保护帽正确步骤 4.4、电池、收线车3芯航空防水连接线公母头安装方法

34、将48V/20AH锂电池、收线车3芯航空防水连接线公母头的凸槽与凹槽对准插入（图35）。凸槽凹槽图35 3芯航空防水连接线公母头安装方步骤4.5、电池、收线车3芯航空防水连接线公母头固定与拆卸方法 当48V/20AH锂电池、收线车的3芯航空防水连接线公母头插进入时，收线车上3芯母头的塑胶插销对准 48V/20AH锂电池3芯公头的缺口插进去且卡到位；卡到位后往左边把塑胶插销拧紧来固定3芯航空防水连接线接头。拆卸下来时，往右边把塑胶插销拧松，将其3芯航空防水连接线接口拔出来（图36）。图36 3芯航空防水连接线公母头固定与拆卸步骤往右塑胶插销拧松往左塑胶插销拧紧缺口塑胶插销 5、控制器外接显示器进

35、行双屏显示连接及说明双屏连接插接口示图VGA接口HDMI接口图37 主屏显示第二屏显示确认键选择多屏显示图30 图38双屏显示器外接输出说明：5.1外接HDMI显示器时在桌面单击鼠标右键-弹出快捷菜单-选择图形选项-选择输出至-选择双显复制-选择内置显示器+数字式电视机。5.2外接VGA显示器时在桌面单击鼠标右键-弹出快捷菜单-选择图形选项-选择输出至-选择双显复制-选择内置显示器+监时器。安装连接与使用参照表工艺名称方法违规常见后果摄像头安装1、取出摄像头2、安装在车体上3、装上夹块，拧紧螺丝固定1、无图像输出2、脱落3、刮伤 4、损坏内部元件收线车尾部连接1、收线车尾部与车体连接2、锁紧3

36、、固定收线车尾部1、设备无法正常工作2、收线车尾部脱落3、线缆破损、刮伤4、损坏内部元器件控制器连接1、收线车12芯线缆座子保护帽拔出 2、收线车12芯线缆座子与控制器插接1、无视频输出2、设备不受控制电池连接1、电池和收线车连接2、供电1、供不上电 2、设备不工作3、损坏电池寿命电源适配器连接1、电源适配器自身连接方式2、电源适配器和收线车连接方式 3、供电1、供不上电 2、设备不工作3、容易损坏电源适配器4、对人身安全造成威胁六、设备的开关机操作 设备整体连接图39 各单元连接示意图 连接控制器、收线车、爬行器后及电源适配器（锂电池），开启收线车上的电源开关、急停开关、控制器电源开关进入到

37、Windows7界面。点击管道检测控制软件,即进入到爬行器的操作控软件界面。操作相应按钮或无线摇控盒的按键可控制爬行器、摄像机、收线车（电动收线车可自动收线）工作。详情如下：1）按下控制器上的电源开关 ，启动进入Windows7界面，图40。图40 2）双击软件图标 ，打开用户登陆界面，在密码栏输入默认密码；默认账号：admin ；默认用户名：Adminstrator；检测地点栏根据客户需要输入；勾选录制片头，否则不录制片头（如图41）。软件更新日期图41 用户登录界面：检测地点：在使用中文操作界面时，选项上必须选择中文的地址。3）点击系统设置选项进入查看默认设置注意：在编辑片头时编辑资料模版

38、请勿删除，否则会在录像时出现编辑失败或无法录像提示。（系统设置：；遥控设置：；文件保存目录：；语言选择：；计算单位：检查依据：；视频格式：）如图42。 图42系统配置选项计米单位Metric和Inch选择：当用户选择Chinese（中文）时，计米单位默认为Metric；当用户选择English（英文）时，计米单位可以根据选择Metric或inch。 遥控器通道号开关定义表遥控器设置：遥控器设置18频道选择，与操作盒遥控通道号开关定义表必须一致。进入软件控制界面后也可以点击键，在系统选项设置参数。 系统选项选择完成返回点击键进入软件控制界面（如图43）。图43 软件控制界面4）点击系统启动控制按

39、钮 ，系统进入正常操作状态。操作软件关闭及系统关机： 点击系统关闭控制按钮 ，系统进入关闭状态。 点击电脑上开始按钮 ，展开程序组。 点击关闭计算机按钮 ，弹出关闭计算机对话框，点击关闭按钮 ，系统关闭。按下控制器电源开关 ，关闭电源。七、管道检测控制软件操作及相关参数标定1、管道检测控制软件界面简介图44软件控制界面说明l 帮助信息（含LOGO、帮助信息）LOGO提示栏：双击，弹出“帮助”对话框，点击“帮助”，将提示相关的操作和设置信息方便客户对整个软件操作的了解，如图45。图45管理检测监控系统点击帮助菜单界面：5.31版本新增功能说明，如图46。图46帮助菜单界l 虚拟键盘功能按钮 图4

40、7 键盘功能a、前置摄像机姿态、菜单、参数控制按钮区 b、视频录像/拍照切换按钮c、前视/后视光源切换，中间键复位按钮 d、光圈调节，中间键光圈RESETe、聚焦调节，中间键自动聚焦 f、曝光调节，中间键自动曝光g、主光源调节按钮 h、辅光源调节按钮 i、平台升降控制按钮j、收线/放线控制按钮 k、速度调节按钮l、爬行器系统控制按钮区（前进、后退、左转、右转）m、系统启动按钮n、系统关闭按钮 o、速度等级调节按钮 p、速度档显示值09 q、转弯速度值r、系统菜单设置按钮 s、摄像头菜单弹出按钮l 前置摄像机功能控制按钮区：a、 顺转：点击顺转旋转按钮，摄像机逆时针转动，摄像机实时准确的响应上位

41、机命令，转动角度范围0-360。b、 逆转：点击逆转旋转按钮，摄像机顺时针转动，摄像机实时准确的响应上位机命令，转动角度范围0360。c、 左摆：点击左摆转动按钮，摄像机向左旋转，摄像机时准确的响应上位机命令，旋转角度范围0180。d、 右摆：点击右摆转动按钮，摄像机向右旋转，摄像机实时准确的响应上位机命令，旋转角度范围0-180。e、 缩放调节：点击缩放调节按钮，实时准确的放大图像某一部位大小，便于更精确的观察被检测物。l 爬行器运动功能控制按钮：a、前进：点击前进（油门+）按钮，爬行器加速前进，点击前进(油门-)按钮，爬行器减速前进，同时线盘进入放线状态（检测软件显示出倾角、速度、距离等可

42、变数据，实时监测爬行器运行状况），点击，爬行器停止前进，线盘停止放线。b、后退：点击后退（油门+）按钮 ，爬行器加速直线后退，点击后退（油门-）按钮，爬行器减速直线后退，（检测软件显示出倾角、速度、距离等可变数据，实时监测爬行器运行状况）点击，爬行器停止后退。 c、左转：点击左转按钮 ，爬行器左轮间歇性后退，右轮间歇性前进.从而实现向左转向。d、右转：点击右转按钮 ，爬行器左轮间歇性前进，右轮间歇性后退.从而实现向右转向。l 前后视光源切换，复位按钮区（爬行车体需带有后视功能才能实现切换）点击按钮、，摄像机会自动的进行前、后视光源的切换；点击按钮，摄像机实时精准的找到平衡位置（中心点位置），且

43、实时精准的启或停（便于对管道内部进行精确定位）。 图48前视摄像机及主、辅光源 图49 后视及光源l 光圈调节区：点击光圈调节按钮 ，实时准确的调节光圈大小。机命令，点击按钮则光圈自动复位。l 聚焦调节区：点击聚焦调节按钮 ，实时准确的调节图像的模糊、清晰(便于观看更清晰的图片确认检测物是否存在故障)，点击按钮，摄像机则完成自动聚焦。l 曝光按钮区：点击曝光调节按钮 ，实时准确的调节图像所需的亮度，点击按钮，摄像机则完成自动曝光。l 主、辅光源调节区： 点击主、辅光源亮度调节按钮 (主光源）、（辅光源），主、辅光源实时准确响应上位机的亮度调节。上调灯光逐渐加亮，直到灯最亮，下调灯光逐渐减暗，直

44、到灯灭(图50、51）。 图50 主、辅光灭 图51 主、辅光亮l 平台升/降 手持遥控器或点击软件界面平台升/降按钮,带电动升降功能的爬行器会通过控制软件自动升降车体达到使用所需的平台高度进行管道检测（需带电动升降功能的爬行器）。l 电动收/放线（放线功能无效）手持遥控器或点击软件界面收线按钮,带电动收线功能的收线车会通过控制软件自动收回外置的线缆，从而减小了使用者的工作量大大的提高了工作效侓（需带电动收线功能收线车）。l 用户设置区： a、SET设置：点击设置按钮 ，打开用户设置对话框（如图52），用户可对系 统选项、编辑片头、参数标定及图像设置进行设定。 图52 SET 设置界面b、系统

45、选项选项：点击按钮，打开系统选项界面（如图53）。1、系统配置：用户可对系统配置选项中爬行器型号、转弯力度、及串口进行相应设置（一般情况此选项只对车体型号进行所需设置），转弯力度必须处于启动状态。2、遥控器设置：用户可对遥控器信道、串口进行相关设置（在默认状态下遥控信道默认为1且处于启动（勾选）状态，遥控器串口为COM9,请勿修改遥控器串口,否则会出现无法遥控爬行器）遥控器信道用户可进行所需修改（控制器信道必须与无线操作盒信道一致）。3、文件保存目录：用户拍照/录像文件的保存路径便于拷贝有用文件。4、 语言及计米单位选择：根据需要选择不同国家的语言。选择语言时，中文计米单位默认公制；英文计米公

46、制/英制单位可选。5、 检查依据及视频格式：默认为“国际检测技术规程”，视频格式客户可自行选择。图53 系统配置选项 c、编辑片头：点击按钮，打开编辑片头界面（如图54），用户可对监测地点、 任务编号、井号、日期/时间、检测单位等进行编辑，同时还可在备注中编辑需要的信息。点击“Add”可添加监测地点 ，采集信息、读取GPS数据等操作且实时保存，相关编辑完成。然后退出编辑栏点击“To Excel”导出Excel文件查看信息。上面编辑模版请勿删除 图54 编辑片头读取GPRS数据功能：点击编辑，读取GPRS数据会显示黑色字体，再点击会看到GPRS里面的相关信，如图55。读取GPRS数据：室内信号较

47、弱，请在野外空旷的地方勘测时进行数据读取。读取数据时，可能天气、环境以及周围建筑物等也会对信号造成一定的衰减。图55 读取GPRS信息d、图像设置：点击按钮，出现图像设置界面，如下图。用户可对图像的亮度、对比度、灰度、图像翻转及摄像机类型等进行设定。设置后，系统将保存设定参数，直到下次重新设置。 图像设置e、关闭设置按钮：设置完毕后，点击按钮，关闭设置对话框。2、参数标定设置参数标定：“SET设置”点击按钮，打开参数标定界面，可对爬行器的各项参数进行标定；新装软件或控制器在没初次标定前需对其标定（如小车气压、前后、左右倾角、小车计米及带电动升降功能爬行车体的平台高度进行参数标定）如下图。l 具

48、体步骤：启动软件进入正常工作界面点击SET点击参数标定-点击所需要标定的参数选项（如小车气压、前后、左右倾角、小车计米及带电动升降功能爬行车体的平台高度进行参数标定）。采集最低值：先把车体调整到所要标定的低值位置（水平位置） 点击【Low meas】采集最低值数据（平稳状态35S）点击【Stop meas】 点击【Edit 】 点击【OK】采集最低值完成；采集最高值：先把车体调整到所要标定的高值位置（如气压给车体内部充入20PSI干燥气体、前后/左右倾角即前后摆90/左右向左摆90及车体升降升最高）点击【High meas】采集最高值数据（平稳状态35S）点击【Stop meas】 点击【Ed

49、it】 点击【OK】采集最高值完成；如再次点击【Edit】可对输入标定低值、输入标定高值、限值及报警值进行编辑，编辑完成后点击【OK】编辑完成点击【Return】退出参数标定。参数标定步骤:采集低值：步骤 采集高值：步骤 l 小车气压标定：步骤：在参数标定界面选择小车气压/Car press前，先将小车气压放掉，看软件界面气压表是否为0状态（如不为0需要先标定最低值是表盘为0）如图56 图56将小车气压放掉看软件界面是否为0状态 小车气压Input value/输入标定值、Limit value/限值、Alarm value报警值的方框内输入规定数值（默认值），参照图57；图57小车气压各项参

50、数默认值 在Measured value/测量数值下有Low/低值和High/高值两种模式：首先点击采 集低值/Low meas按钮，Low/低值对应的方框内会自动采集数据且显示出来，当Low meas /采集低值变成Stop meas后，点击Stop meas退出低值采集，点击Edit点击OK低值采集完成（数据有所变化）；采集高值时先在High/高值对应的Inputvalue/输入标定值20PSI气压（限制设置），再点击High meas/采集高值，当High meas变为Stop meas后并对其车体内部充入20PSI过滤的干燥气体注意气筒气压表数值的显示（以外部气压表值为基准如图58、59），当外接气压表显示值为2