旗立 RoCar 机器人 初级 讲义

1、旗立 RoCar 機器人 初級 講義 旗標出版事業群 旗立資訊w w w : .twBill Gates 說l 今日的機器人產業，恰似30年前的個人電腦l 繼電腦與網路後，機器人將成為下一個超級科技新星 - 【家家都有機器人】科學人雜誌2007/02l 微軟IMAGINE CUP TW今年主題:夢想一個科技能解決社會難題的世界2009 年決賽地點: 神祕國度-埃及2008台灣的機器人比賽l TDK盃創思設計與製作競賽l 機器人奧林匹克大賽WRO，中小學參加初賽的隊伍超過800隊(玩具機器人)l 全國工業機器人競賽l 中華民國 中小學科學展覽會l 全國機器人技能競賽l 台灣智慧型機器人實作競賽l

2、 每年超過十數場Robot機器人l 機器人一詞，最早出現在捷克1920年科幻作家恰配克的羅索姆的萬能機器人中，原文作 Robota ，後來成為西文中通行的 Robot 。l 阿西莫夫為機器人提出的三條定律（ law ） :l 第一定律機器人不得傷害人，或任人受到傷害而無所作為； l 第二定律機器人應服從人的一切命令，但命令與第一定律相抵觸時例外； l 第三定律機器人必須保護自己的存在，但不得與第一、第二定律相抵觸。 l 機器人三定律的目的是為了保護人類不受傷害，但阿西莫夫在小說中也探討了在不違反三定律的前提下傷害人類的可能性。在現實中三定律成為機械倫理學的基礎，目前的機械製造業都遵循這三條定律

3、。 機器人是什麼？l 當紅炸子”機” Pleo .l 蛋蛋 - Rollyl 吸塵器 Roombal 戰車 iRobotl 變形金鋼 i-SOBOTl 積木 NXTl 功能（外型）千變萬化機器人的組成l 軟體n 程式設計n 人工智慧l 硬體n 電子n 機械l 如何將電腦與機械結構結合在一起呢?l 如何控制電腦控制機器人?機器人的學習重點l 機器人本體n 電子電路n 機械構造n 專屬程式語言n 控制行為動作n (思考 人工智慧)l 創意與應用進入電腦的世界 程式語言在電腦世界中，我們要命令電腦從事各項資料處裡的工作時，也必須使用電腦可以接受的特定語言來下達指令，才能指揮它運作。這種具有特定格式的

4、語言稱為程式語言(programming language) 。高階語言：物件導向語言： 物件：是指具有特定屬性、方法、及事件的個體 例如下圖中的跑車物件演算法的表示流程圖是以簡單的圖示符號來表達解決問題步驟的示意圖 常用的流程圖符號與意義：開始購物是否刷卡消費？在簽帳單上簽名結束拿發票付款TFVisual Basic簡介NET平台構想的軟體開發工具 Visual Studio內建以下4種程式語言 微軟公司推出可供初學者免費下載的Express版本Visual StudioVisual BasicVisual C#Visual C+Visual J#主視窗工作區工具箱方案總管視窗屬性視窗實作

5、1 測試硬體1. 裝上AAA電池1顆USB2. 接上USB線(開關向右)3. 測試內建程式: DIP Switch 1=音樂 ，2=拍手(聲控)，3=碰碰車，4=循軌車，5=閃LED燈，1+2=溫度感測器裝上電池一邊就行了喔!裝2顆用卡久啦!這兒是USB孔，請將USB線插這兒一邊插PC喔!撥完DIP Switch記得按一下STAR DIP Switch 在這兒這兒是開關，用USB請扳右，不接線請扳左，中間是關閉如果沒連接USB這邊要裝4顆電池，才會動喔!實作 2我的第一隻程式開機1. 建立新專案，選取專案/加入參考/瀏覽 C:Program files旗立RobotsiRobots.dll2.

6、 左邊工具列拉一個Button鈕3. 程式第一行(Public Class Form1之後) : Dim RC as New iRobots.RoCar014. Button1_Click()點兩下加入 : RC.MusicOut(120, 3)RC.MusicOut(120, 3) Step 3.加入參考Step 2.點選應用程式Step 1.建立專案 Step 4.點選瀏覽C:Program files旗立RobotsiRobots.dll圈選2個dll 檔 按 確定 Step 5.拉一個按鈕至Form中Step 6.在Button1 中點2下Step 8.按下三角形開始PLAYStep

7、7.箭頭處為加入貼上的文字第一個箭頭處為宣告使用機器人函數物件，iRobot為硬體vRobot 為模擬第二個箭頭處為當按下按鈕時所要執行的事件，蜂鳴器出聲到這邊是不是覺得很簡單呢!幾個步驟就完成了程式，真正打到的程式也才幾個字，往後幾乎所有的程式都是這樣進行的喔，加油!後面還有更好玩的!MusicOut音階表DoDo#ReRe#MiFaFa#SoSo#LaLa#Si低音101520253040455055606570中音110115120125130140145150155160165170高音210215220225230240245250255260265270實作 3衝機器人1. 建立新

8、專案，選取專案/加入參考/瀏覽 C:Program files旗立RobotsiRobots.dll2. 左邊工具列拉一個Button鈕3. 程式第一行(Public Class Form1之後) : Dim RC as New iRobots.RoCar014. Button1_Click()點兩下加入 : RC.MoveC(“F”)移動的指令有5個RC.MoveC(“F”) 前進RC.MoveC(“B”) 後退RC.MoveC(“L”) 左轉RC.MoveC(“R”) 右轉RC.MoveC(“X”) 停止這樣你會了嗎 ?課堂練習機器人搖控器1. 將你的動作用流程圖來表示。2. 改善前一實作

9、，變成有”前、後、左、右、停”共5按鈕之程式。3. 如果可以的話讓衝邊走邊叫。實作 4LED跑馬燈使用迴圈、數字系統：10/2/16進位及之間的相互轉換1. 建立新專案，選取專案/加入參考/瀏覽 C:Program files旗立RobotsiRobots.dll2. 左邊工具列拉一個Button鈕3. 程式第一行(Public Class Form1之後) : Dim RC as New iRobots.RoCar014. Button1_Click()點兩下加入 : Dim j As IntegerFor j = 0 To 7 RC.SSDisplayOut(2, j + 1) 每次加1

10、RC.LEDsOut(1, 2 j) 每次進位，-2-4-8. RC.WaitN(300) 停0.3杪.Next測試看看 LED 如何動作?RC.SSDisplayOut(2,X) 七段顯示器使用方法，後面X使用方法參照 附錄RC.LEDsOut(1,X) LED使用方法，後面X使用方法參照 附錄課堂練習1.試著將LED速度調慢每一燈亮停2秒。實作 5LED跑馬燈II利用巢狀廻圈讓LEDs來回跑，並用全域變數使其停止1. 建立新專案，選取專案/加入參考/瀏覽 C:Program files旗立RobotsiRobots.dll2. 左邊工具列拉一個Button鈕3. 程式第一行(Public

11、Class Form1之後) : Dim RC as New iRobots.RoCar01Dim b4. Button1_Click()點兩下加入 : Do Until b For j = 0 To 7 RC.LEDsOut(1, 2 j) RC.WaitN(100) 暫停1/10秒 Next For j = 7 To 0 Step -1 iRC.LEDsOut(1, 2 j) RC.WaitN(100) Next Loop測試看看 LED 如何動作?課堂練習LED霹靂燈搖控器1. 將你的動作用流程圖來表示。2. 改善前一課堂練習，遙控車加上一個霹靂燈開關。3. 讓霹靂燈來回跑不會停。4.

12、製作一個開關讓霹靂燈停止。實作 6碰停車設定碰觸感測器事件，當發生時停下Dim WithEvents RC as new iRobots.RoCar01 宣告物件1. 建立新專案，選取專案/加入參考/瀏覽 C:Program files旗立RobotsiRobots.dll2. 左邊工具列拉一個Button鈕3. 程式第一行(Public Class Form1之後) : Dim WithEvents RC as new iRobots.RoCar014. Button1_Click()點兩下加入 :RC.MoveC(F)RC.SetEvent(4) 4-Touch事件RC.StartEven

13、t()RC.SSDisplayOut(1, 15)5. 在上一段程式的最下方End Sub後 End Class前 加入RC_TouchChanged()事件程式碼 :Private Sub RC_TouchChanged(ByVal b) Handles RC.TouchsChangedRC.MoveC(“X”) 停下 RC.StopEvent()End Sub你成功了嗎?成功的話試試下面的課堂練習TouchsIn 碰觸感測器0代表 沒碰觸 1代表左邊碰觸 2右邊課堂練習 碰碰車1. 將你的動作用流程圖來表示。2. 當碰觸左邊時右轉，碰觸右邊時左轉。實作 7讀入感測器數值使用輸入型函數RC.

14、CamsIn()1. 建立新專案，選取專案/加入參考/瀏覽 C:Program files旗立RobotsiRobots.dll2. 左邊工具列拉一個Button鈕3. 程式第一行(Public Class Form1之後) : Dim WithEvents RC as new iRobots.RoCar014. Button1_Click()點兩下加入 :Dim iOldC, iC As Integer iOldC = 0 iC = RC.CamsIn() Do Until iC = 7 Select Case iC Case 1 RC.MoveC(F) Case 3 RC.MoveC(L) Case 4 RC.MoveC(F) Case 5 RC.MoveC(F) Case 6 RC.MoveC(R) Case Else RC.MoveC(B) En