爱普生机器人软件编程操作培训基础内容学习课程

1、1 1 程序编写程序编写 1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序 第1页/共34页第一页，编辑于星期三：十点 二十分。 1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值） 1.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值） 1.13 编写一个矩阵使用程序

2、1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序 第2页/共34页第二页，编辑于星期三：十点 二十分。2 2 视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机器人跟其他品牌视机器人跟其他品牌视 觉配合）觉配合） 2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例 第3页/共34页第三页，编辑于星期三：十点 二十分。1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口 NoImageNoImage输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）选

3、择存储目录单击“确定”新建一个项目第4页/共34页第四页，编辑于星期三：十点 二十分。NoImage1.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口 选择文件存储目录选择要打开的程序单击“打开”打开一个项目第5页/共34页第五页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.3 1.3 编译并下载程序编译并下载程序 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会

4、跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序 第6页/共34页第六页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.4 1.4 运行程序运行程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口NoImage选择要运行的函数单击“开始”运行函数勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）设定运行速度比例第7页/共34页第七页，编辑于星期三：十点 二十分。NoImage1、程序操作1.5 1.5 单步调试程序单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击 “开始”运行程序 3）按“F11”或单击图标“ ” 运

5、行下一行。按“F7”或单击图标“ ” 运行到下一个断 点。单击“开始”运行函数单击此处设置断点第8页/共34页第八页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.6 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用 Integer m_i模块变量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局变量（全局保护变量）g_iFunction mainInteger I局部变量i.FendFunc

6、tion Func1Integer I局部变量i.Fend第9页/共34页第九页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.7 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demoinit_demo） NoImage第10页/共34页第十页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.8 1.8 用用GOGO、JUMPJUMP、MOVEMOVE、ARCARC指令编写一个简单的程序指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo) NoImage第11页/共34页第十一页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程

7、序操作1.9 1.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo) NoImage第12页/共34页第十二页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.10 1.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo) NoImage第13页/共34页第十三页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作NoImage第14页/共34页第十四页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作NoImage第15页/共34页第十五页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.11 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择

8、“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”， 选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面NoImage设置串口参数，与上位机保持一致第16页/共34页第十六页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作NoImage第17页/共34页第十七页，编辑于星期三：十点 二十分。NoImage1、程序操作1.12 1.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”， 进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，

9、最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置控制器IP地址，第18页/共34页第十八页，编辑于星期三：十点 二十分。NoImage1、程序操作2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”， 选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置与上位机保持一致超时设为0，表示不设置超时第19页/共34页第十九页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作3)以太网通讯程序NoImage第20页/共34页第二十页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作

10、NoImage第21页/共34页第二十一页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.13 1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义 NoImage第22页/共34页第二十二页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作2）矩阵调用程序 NoImage第23页/共34页第二十三页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.14 1.14 点文件操作及点位修改点文件操作及点位修改1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300,

11、200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 P10 = Here 向当前位置分配某个点 P1=p2 将点P2赋值给P12） 用点标签调用点位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i3）用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i第24页/共34页第二十四页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。Function mainInteger iLoadPoints model1

12、.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保存点文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标Savepoints robot1.pts 将点保存到点文件robot1.ptsFend第25页/共34页第二十五页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1

13、在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向为左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2为右手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。 Hand P1, Righty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向为下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B第

14、26页/共34页第二十六页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作 4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠 (/)，其后是NF（非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。 指定P2点手腕方向为翻转。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360 度，6 轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节4 和关节6 指定一个位置范围。若要在分配语句中

15、指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四关节角度= 180）或J4F1（第四关节角度= -180 或180第四关节角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠 (/)，其后为J6F0（-180第六关节角度= 180），J6F1（-360 第六关节角度= -180 或180第六关节角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六关节角度= 180 * n 或180 *n 第六关节角度= 180 *（n+1）。P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180

16、) /J6F2第27页/共34页第二十七页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角度=270）或J1F1（-270=第一关节角度=-90 或270第一关节角度=450）。P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1若要在

17、点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二关节角度=180），J2F1（-360第二关节角度=-180 或180第二关节角度=360）。P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Ang 点的属性。 7）提取和设置点位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进行设置。xcoord = CX(P1)P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)yco

18、ord = CY(P*) 获取当前的Y位置坐标CX(pick) = 25.5CY(pick) = CY(pick) + 2.3第28页/共34页第二十八页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作8）点位修改 有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值。若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1第29页/共34页第二十九页，编辑于星期三：十点 二十分。1、程序操作1.15 1.15 编写一个回待机位样例程序编写一个回待机位样例程序 在有的应用中由于空间受限，机器人在异常停机后可能处在不确定位置，如果直接用指令回待机位置就有可能撞到其他治具，这时我们必须写一个回初始位置的