机械原理课程设计讲稿与任务

1、机械原理课程设计机械原理课程设计机械原理课程设计的目的机械原理课程设计的目的机械原理课程设计要求每个学生完成机械原理课程设计要求每个学生完成的工作的工作机械运动方案设计的相关知识机械运动方案设计的相关知识机械传动系统设计实例机械传动系统设计实例本学期机械原理课程设计选题本学期机械原理课程设计选题注意事项注意事项一、机械原理课程设计的目的一、机械原理课程设计的目的 二、二、 机械原理课程设计每生完成的工作机械原理课程设计每生完成的工作1. 根据自己的工作任务,设计3种机构（机构选型）； 2. 对所选的3种机构进行比较,选出最合适的1种；3. 对确定的机构进行尺度综合,并画出主运动机构的机构简图,

2、 传动系统方案图及工作循环图（绘制在A1号图纸上）； 4. 与主运动机构相关的凸轮或齿轮设计,或者是主运动机构的运动和动力分析(绘制在A1号图或另一张A2号图）； 5. 编写设计说明书一份（不得少于15页）。 三、机械运动方案设计的相关知识三、机械运动方案设计的相关知识 1. 机械总体方案设计 2. 机械的运动设计 3. 机械的动力设计 4. 机械的结构设计 5. 机械设计的校验（一）机械设计一般过程机械运动方机械运动方案设计案设计 三、机械运动方案设计的相关知识三、机械运动方案设计的相关知识1.机构选型（选出、选定） 根据已知的设计要求，按执行构件的运动形式及根据已知的设计要求，按执行构件的

3、运动形式及运动功能要求，先在运动功能要求，先在基本机构基本机构中进行类比选择，当基中进行类比选择，当基本机构不能满足运动或动力要求时，才考虑对基本机本机构不能满足运动或动力要求时，才考虑对基本机构进行组合、变异等方法形成新的机构，或选用组合构进行组合、变异等方法形成新的机构，或选用组合机构。机构。 若很难找到满足工作要求的现有机构，这时要求若很难找到满足工作要求的现有机构，这时要求改变机械的工作原理和工艺动作，或创造新型机构。改变机械的工作原理和工艺动作，或创造新型机构。（二）机械传动方案的确定机构选型 三、机械运动方案设计的相关知识三、机械运动方案设计的相关知识1.机构选型（选出、选定）a.

4、 满足执行构件运动形式要求；满足执行构件运动形式要求；b. 机械的结构简单、紧凑，便于制造与安装；机械的结构简单、紧凑，便于制造与安装；c. 具有足够的强度和工作寿命，工作安全可靠；具有足够的强度和工作寿命，工作安全可靠；d. 各执行机构之间的动作与运动便于协调配合等；各执行机构之间的动作与运动便于协调配合等；e. 其他要求。其他要求。（二）机械传动方案的确定机构选型三、机械运动方案设计的相关知识三、机械运动方案设计的相关知识2. 机构选型基本原则 1） 按已拟定的工作原理进行机构选型时，应尽量按已拟定的工作原理进行机构选型时，应尽量满足或接近运动形式要求；满足或接近运动形式要求； 2） 力求

5、结构简单、尺寸适度、在整体布置上占的力求结构简单、尺寸适度、在整体布置上占的空间小，达到布局紧凑；空间小，达到布局紧凑； 3） 选择那些加工制造简单、容易保证较高的配合选择那些加工制造简单、容易保证较高的配合精度的机构；精度的机构； 4） 保证在高速运转时有良好的动力特性；保证在高速运转时有良好的动力特性； 5） 考虑机械效率等问题；考虑机械效率等问题； 6） 考虑动力源的形式。考虑动力源的形式。三、机械运动方案设计的相关知识三、机械运动方案设计的相关知识 机构组合是指根据机械使用要求或工艺动作要求，将几个机构组合是指根据机械使用要求或工艺动作要求，将几个基基本机构本机构按一定的原则或规律组合

6、成一个复杂的、新的机构系统。按一定的原则或规律组合成一个复杂的、新的机构系统。 在以下几个方面常常需机构组合：在以下几个方面常常需机构组合： 1 1）机构的工艺动作较复杂）机构的工艺动作较复杂 若采用简单的、单一的基本机构无法实现复杂的工艺动作，若采用简单的、单一的基本机构无法实现复杂的工艺动作，这种情况下机构组合常采用并联式、复合式或叠加式的组合方式，这种情况下机构组合常采用并联式、复合式或叠加式的组合方式，组合时应注意各个子工艺动作协调配合问题。组合时应注意各个子工艺动作协调配合问题。 2 2）所选择的机构其运动和动力特性不好，但又无更好的机构）所选择的机构其运动和动力特性不好，但又无更好

7、的机构可选可选 这种情况下常用串联组合方式来改善机构的性能，如增程、这种情况下常用串联组合方式来改善机构的性能，如增程、增力，实现各种特殊运动要求等。增力，实现各种特殊运动要求等。 3 3）由于不具备某种动力源，或受其它条件的限制，只有进行）由于不具备某种动力源，或受其它条件的限制，只有进行机构组合才能实现所要求的工艺动作。机构组合才能实现所要求的工艺动作。3. 机构组合3. 机构组合机构的常用组合方法：串联式、并联式、复合式和叠加式机构组合。1） 串联式机构组合AB串联式机构组合框图串联式机构组合框图 串联式机构组合是指若干个单自由串联式机构组合是指若干个单自由度的基本机构顺序连接，每个前置

8、机度的基本机构顺序连接，每个前置机构的输出构件作为后一机构的输入件。构的输出构件作为后一机构的输入件。ia a45-450普通槽轮机构普通槽轮机构槽轮连杆机构槽轮连杆机构3. 机构组合 2）并联式机构组合）并联式机构组合 并联式机构组合是指又两个或多个基本机构并列布置的组并联式机构组合是指又两个或多个基本机构并列布置的组合形式。合形式。ABABABb)a)c)并联式机构组合框图并联式机构组合框图 一一种是并联时几个机构类型相同、尺寸相同、且对称布置。种是并联时几个机构类型相同、尺寸相同、且对称布置。 另一种是并联的几个机构类型、尺寸不一定相同，也不是对称布置，另一种是并联的几个机构类型、尺寸不

9、一定相同，也不是对称布置，但须满足一定时序要求，轨迹配合要求，运动形式配合要求，位置要求等。但须满足一定时序要求，轨迹配合要求，运动形式配合要求，位置要求等。3. 机构组合123456V型双缸发动机型双缸发动机123襟翼操纵机构襟翼操纵机构3. 机构组合 3）复合式机构组合 一个两（多）自由度作为基本机构一个两（多）自由度作为基本机构A A，一个（几个）单自由度基本机，一个（几个）单自由度基本机构构B B（这里指附加机构）的输出构件接入基础机构所构成的并联组合形式（这里指附加机构）的输出构件接入基础机构所构成的并联组合形式称为复合式机构组合。称为复合式机构组合。复合式机构组合框图复合式机构组合

10、框图ABa)b)AB 如差动齿轮机构，五连杆机构，或引入空间运动副的如差动齿轮机构，五连杆机构，或引入空间运动副的可见运动机构；可见运动机构； 如单自由度的连杆机构，凸轮机构，齿轮机构等。如单自由度的连杆机构，凸轮机构，齿轮机构等。3. 机构组合12345凸轮凸轮- -行星轮机构行星轮机构1凸轮凸轮- -连杆组合机构连杆组合机构叠加式机构组合框图叠加式机构组合框图BA 将一个机构安装在另一个机构的将一个机构安装在另一个机构的某个运动构件上的组合形式称为叠加某个运动构件上的组合形式称为叠加式机构组合，其输出运动是若干个机式机构组合，其输出运动是若干个机构输出运动的合成。构输出运动的合成。 各机构

11、的运动关系是相互独立的，如各种机械手；各机构的运动关系是相互独立的，如各种机械手； 另一种则是各机构之间的运动有一定的影响，相互关联，另一种则是各机构之间的运动有一定的影响，相互关联，如摇头电扇的传动机构。如摇头电扇的传动机构。 叠加式机构组合的主要功能是实现特定的输出，完成复叠加式机构组合的主要功能是实现特定的输出，完成复杂的工艺动作。在此基础上可以继续叠加等一系列机构。杂的工艺动作。在此基础上可以继续叠加等一系列机构。 4）叠加式机构组合 4）叠加式机构组合）叠加式机构组合BAC电动玩具马电动玩具马液压挖掘机机构液压挖掘机机构电风扇摇头机构电风扇摇头机构 该机器主要用于单件小批量生产场合，

12、希望造价低该机器主要用于单件小批量生产场合，希望造价低,工工作可靠，使用和维修较简单；作可靠，使用和维修较简单； 机器具有一般的工作精度：机器具有一般的工作精度： 加工表面的平面度：加工表面的平面度：89级精度级精度 加工表面的垂直度：加工表面的垂直度：89级精度级精度1. 1. 设计任务设计任务 设计一个以加工平面为主的金属切削机床的机械传动设计一个以加工平面为主的金属切削机床的机械传动系统。系统。该机床的使用场合及应满足的精度如下：该机床的使用场合及应满足的精度如下： 四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例 在同种传动类型中，因机器执行构件运动形式的不同，传动系在同种传动类型中，

13、因机器执行构件运动形式的不同，传动系统还可以分为不同的组成方式。不同的传动系统组成方式，可看成统还可以分为不同的组成方式。不同的传动系统组成方式，可看成是机器工作原理在较小范围之内的差异。是机器工作原理在较小范围之内的差异。V2V3V1刨削：刨刀往复直线急回运动刨削：刨刀往复直线急回运动立式铣削：铣刀回转，工作台进给立式铣削：铣刀回转，工作台进给w w2V3V1四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例2. 2. 机器工作原理的确定机器工作原理的确定3. 3. 机器传动系统方案的拟定与主运动机构的选型机器传动系统方案的拟定与主运动机构的选型（1 1）机器传动系统方案的拟定）机器传动系统方

14、案的拟定四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例刨床传动系统机构组合情况的初步方案图刨床传动系统机构组合情况的初步方案图减速传动机构（带传动减速传动机构（带传动+齿轮传动）齿轮传动） 刨刀往复直线急回运动机构刨刀往复直线急回运动机构工作台间歇直线运动机构工作台间歇直线运动机构w w1原动机原动机V2V3w w1w w1（2）主运动机构的选型及分析四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例 该方案由两个四杆机构组成。其该方案由两个四杆机构组成。其特点如下：特点如下： 1）平面连杆机构，结构简单，加工方便，）平面连杆机构，结构简单，加工方便，能承受较大载荷；能承受较大载荷； 2）具有

15、急回作用，只要正确选择参数，）具有急回作用，只要正确选择参数，即可满足行程速比系数即可满足行程速比系数K和滑块行程和滑块行程H的要的要求；求； 3) 当以曲柄为主动件时，机构传动角当以曲柄为主动件时，机构传动角 较大。工作行程中，能使刨刀速度较慢，且较大。工作行程中，能使刨刀速度较慢，且变化平稳，符合切削要求。变化平稳，符合切削要求。 由此可见，此方案加工简单，占用面积比较小，传力性能好。方案一方案一导杆机构导杆机构摇杆滑块机构摇杆滑块机构四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例方案二方案二 将方案一中的连杆将方案一中的连杆4与滑与滑块块 5 的转动副变为移动副，的转动副变为移动副，并

16、将连杆并将连杆4变为滑块变为滑块4，既得，既得方案二。方案二。 该方案除具备方案一的特该方案除具备方案一的特点外，因构件点外，因构件 4 与与 5 间的传间的传动角始终为动角始终为900，所以受力更，所以受力更好，结构更紧凑。好，结构更紧凑。四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例方案三方案三特点如下： 1）该方案是四杆机构，结构比前述方案简单。）该方案是四杆机构，结构比前述方案简单。 2）具有急回作用，但急回作用不明显。增大）具有急回作用，但急回作用不明显。增大a和和e或减小或减小b，均能使均能使K增大到所需值，但会使滑块速度变化剧烈，速度波动大，增大到所需值，但会使滑块速度变化剧烈

17、，速度波动大，并且使最小传动角减小，传动性能变坏。显然，此方案传动角不符并且使最小传动角减小，传动性能变坏。显然，此方案传动角不符合要求。合要求。 3）横向尺寸约为纵向尺寸的）横向尺寸约为纵向尺寸的2倍，机构欠匀称。倍，机构欠匀称。 四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例方案四方案四 该机构由两个四杆机构组成该机构由两个四杆机构组成（ba)，特点如下：，特点如下： 1）只要正确选择参数，即）只要正确选择参数，即可满足行程速比系数可满足行程速比系数K要求要求;若若K增大，将使导杆增大，将使导杆3的角速度变的角速度变化剧烈，产生冲击。化剧烈，产生冲击。 2）滑块）滑块5的行程的行程H=2

18、C，增，增大大L可增大可增大4与与5间的传动角，并间的传动角，并使滑块使滑块5的速度变化平缓。的速度变化平缓。 3）因曲柄）因曲柄1和导杆和导杆3都作整周运动，所以机构的横、纵向尺寸都作整周运动，所以机构的横、纵向尺寸较大。另外，构件较大。另外，构件4与与5间的最小传动角一般比方案一、二的小，并间的最小传动角一般比方案一、二的小，并且横、纵向尺寸均不如方案一和二。且横、纵向尺寸均不如方案一和二。转动导杆转动导杆对心曲柄滑块对心曲柄滑块四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例方案五方案五 该机构由两个四杆机构组成，该机构由两个四杆机构组成，特点如下：特点如下： 1）具有急回作用，但极位）

19、具有急回作用，但极位夹角夹角、摇杆摆角、摇杆摆角和机构最小和机构最小传动角传动角 min都与机构的尺寸有都与机构的尺寸有关，设计计算比较麻烦关，设计计算比较麻烦。 2）作往返运动的滑块）作往返运动的滑块5以以及作平面复杂运动的连杆及作平面复杂运动的连杆BC和和CE的的动平衡叫困难。的的动平衡叫困难。 3）构件）构件4与与5间的最小传动间的最小传动角较小，机构的横、纵向尺寸角较小，机构的横、纵向尺寸较大。较大。曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构摇杆滑块机构摇杆滑块机构 由此可见，该方案的传力性能、横向尺寸和滑块的平稳性均不如方案一和二。四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例方案六方案六 该机构由

20、两个四杆机构组成，该机构由两个四杆机构组成，特点如下：特点如下： 1）具有急回作用，适当调整机构）具有急回作用，适当调整机构尺寸可使尺寸可使K增大。增大。 2）曲柄）曲柄1与与3都能作整周运动，机都能作整周运动，机构的横向和纵向尺寸均较大，且构的横向和纵向尺寸均较大，且A与与D的传动轴均应悬臂安装，否则机构的传动轴均应悬臂安装，否则机构运动时，轴与曲柄将发生干涉。运动时，轴与曲柄将发生干涉。 3）作往返运动的滑块以及作平面）作往返运动的滑块以及作平面复杂运动的连杆复杂运动的连杆EF和和BC的的动平衡的的动平衡较困难。较困难。 4）机构的最小传动角较小，刨刀）机构的最小传动角较小，刨刀的速度也不

21、够平稳，其横、纵向尺寸的速度也不够平稳，其横、纵向尺寸较大。较大。双曲柄机构双曲柄机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构 该方案传力性能、横向尺寸和滑块的平稳性均不如方案一和二。该方案传力性能、横向尺寸和滑块的平稳性均不如方案一和二。四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例方案七方案七 该机构由导杆机构和齿轮齿条机构该机构由导杆机构和齿轮齿条机构组成，特点如下：组成，特点如下： 1）加工齿轮齿条比较复杂，特别是）加工齿轮齿条比较复杂，特别是制作精度高的齿条较困难。制作精度高的齿条较困难。 2）齿轮齿条之间为高副接触，易磨）齿轮齿条之间为高副接触，易磨损，磨损后传动不平稳，并将产生噪声损，磨损后传

22、动不平稳，并将产生噪声和振动。和振动。 3) 导杆作变速往返摆动，特别在空导杆作变速往返摆动，特别在空回行程中，导杆角速度有较剧烈的变化，回行程中，导杆角速度有较剧烈的变化，使齿轮机构受到很大的惯性冲击和振动。使齿轮机构受到很大的惯性冲击和振动。 4) 需解决扇形齿轮的动平衡问题，否需解决扇形齿轮的动平衡问题，否则动载荷增大。则动载荷增大。 由于齿条在较大的冲击载荷下工作，齿轮很容易产生折断，所以此方案不理想。四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例方案八方案八 该机构由凸轮机构和摇杆滑块机构组成，该机构由凸轮机构和摇杆滑块机构组成，特点如下：特点如下： 1）凸轮机构虽可使从动件获得任

23、意的运）凸轮机构虽可使从动件获得任意的运动规律，但凸轮制造复杂，表面硬度较高，因动规律，但凸轮制造复杂，表面硬度较高，因此加工和热处理的费用较大。此加工和热处理的费用较大。 2）凸轮与从动件间为高副接触，只能承）凸轮与从动件间为高副接触，只能承受较小载荷，表面磨损较快，磨损后凸轮的廓受较小载荷，表面磨损较快，磨损后凸轮的廓线形状将发生变化。线形状将发生变化。 3）由于滑块的急回运动性质，使凸轮机）由于滑块的急回运动性质，使凸轮机构受到的冲击较大。构受到的冲击较大。 4）滑块行程比较大，调节较困难，这将使凸轮机构压力角过大。为）滑块行程比较大，调节较困难，这将使凸轮机构压力角过大。为减少压力角，

24、必增大基圆半径，从而使整个机构的尺寸十分庞大。减少压力角，必增大基圆半径，从而使整个机构的尺寸十分庞大。 5）力封闭或几何封闭，保持高副始终接触，使结构复杂。）力封闭或几何封闭，保持高副始终接触，使结构复杂。该方案不适用于载荷和行程较大的刨床。（2）主运动机构的选型及分析四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例牛牛头头刨刨床床的的机机械械传传动动系系统统图图四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例（3）牛头刨床传动系统方案的设计四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例4）机器工作循环图和机器传动系统示意图的绘制L四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例5 5）主

25、运动机构的尺度综合与运动分析）主运动机构的尺度综合与运动分析例：根据设计题目要求，例：根据设计题目要求，尺度综合尺度综合已知参数和条件拟定如下已知参数和条件拟定如下： 项 目 Lo2ALBC 刨头行程H行程速比系数K刨头驱动力的压力角数 量或条件110 312.631.4599整个运动循环中的max具有最小值单 位mmmm/度待求尺寸：待求尺寸：LO2O4 、LO4B 、L 135mm例：主运动机构进行运动分析：例：主运动机构进行运动分析： 四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例5）主运动机构的尺度综合与运动分析位位 移移 线线 图图四、机械传动系统设计实例四、机械传动系统设计实例6

26、 6）主运动机构进行动态静力分析）主运动机构进行动态静力分析 7 7）计算飞轮转动惯量）计算飞轮转动惯量 8 8）凸轮机构的设计）凸轮机构的设计 五、机械原理课程设计选题五、机械原理课程设计选题 本学期每班共有8个选题，每45名同学一组，按学生学号依次确定设计题目，每个同学必须至少有一个设计方案与同组同学的方案不同。 提供一套机械原理课程设计任务书 ，每个同学按自己分配的题目复印，妥善保管，任务书要作为设计说明书的一部分装订在说明书里。设计题目1: 半自动钻床 设计加工图所示工件12mm 孔的半自动钻床。进刀机构负责动力头的升降，送料机构将被加工工件推入加工位置，并由定位机构使被加工工件可靠固

27、定。 1. 钻头由动力头驱动，设计者需考虑动力头的进刀（升降）运动，动力头的动作形式有快进、工进、快退和停止等；2. 除动力头升降机构外，还需要设计送料机构、定位机构。3. 可采用凸轮轴的方法分配协调各机构运动。 具体参数见任务书。设计题目2：垫圈内径检测装置 设计垫圈内径检测装置，检测钢制垫圈内径是否在公差允许范围内 。合格的、孔小的、孔大的各分别放置。1）要求设计该检测装置的推料机构、控制止动销的止动机构、压杆升降机构。2）由于止动销的动作与压杆升降动作有严格的时间匹配与顺序关系，建议考虑使用凸轮轴解决这个问题。 具体参数见任务书。设计题目3 ：糕点切片机 糕点先成型（如长方体、圆柱体等）

28、经切片后再烘干。糕点切片机要求实现两个执行动作：糕点的直线间歇移动和切刀的往复运动。通过两者的动作配合进行切片。改变直线间歇移动速度或每次间隔的输送距离，以满足糕点不同厚度的要求。 1）用一台电动机作为两个执行部件的动力源。2） 切削速度较大时，切片刀口会整齐平滑。因此，切刀运动方案的选择很关键；切刀机构应力求简单适用、运动灵活和运动空间尺寸紧凑等。3）需要考虑直线间歇运动机构如何满足切片长度尺寸的变化要求。4）需要考虑糕点的移动和停止与切刀的运动动作协调问题。具体参数见任务书。设计题目4 ：旋转型灌装机 设计旋转型灌装机。在转动工作台上对包装容器（如玻璃瓶）连续灌装流体（如饮料、酒、冷霜等）

29、，转台有多工位停歇，以实现灌装、封口等工序。为保证在这些工位上能够准确地灌装、封口，应有定位装置。1）采用灌瓶泵灌装流体，泵固定在某工位的上方。2）采用软木塞或金属冠盖封口，设计者只需设计作直线往复运动的压盖机构。压盖机构可采用移动导杆机构等平面连杆机构或凸轮机构。3）需要设计间歇传动机构，以实现工作转台间歇传动。 设计题目5：健身球检验分类机 u 将不同直径尺寸（直径范围为将不同直径尺寸（直径范围为4046mm）的健身球（石料）的健身球（石料）按直径分类。检测后送入各自指定位置，整个工作过程（包括进料、按直径分类。检测后送入各自指定位置，整个工作过程（包括进料、送料、检测、接料）自动完成。需

30、要设计送料机构、接料机构等。石送料、检测、接料）自动完成。需要设计送料机构、接料机构等。石料的健身球不能承受强力冲击。送料和接料过程自动化。各执行部件料的健身球不能承受强力冲击。送料和接料过程自动化。各执行部件之间的动作协调。之间的动作协调。健身球直径范围为健身球直径范围为4046mm，要求分类机将健身球，要求分类机将健身球按直径的大小分为三类：按直径的大小分为三类：1. 40 第一类第一类 42；2. 42 第二类第二类 44；3. 44 第三类第三类 46，其它技术要求见表，其它技术要求见表1。方案号电动机转速r/min生产率（检球速度）个/minA144020B96010C72015表表

31、1 健身球分类机设计数据健身球分类机设计数据设计题目6: 自动打印机 u 在包装好的纸盒上打印标号。它的动作主要有三个：在包装好的纸盒上打印标号。它的动作主要有三个：送料到打印工位，然后打印记号，最后将产品输出。送料到打印工位，然后打印记号，最后将产品输出。 u 要求设计实现该打印机功能的送料机构、夹紧机构、要求设计实现该打印机功能的送料机构、夹紧机构、打印机构和产品输出机构。打印机构和产品输出机构。 提示：1. 从结构简化角度将送料从结构简化角度将送料夹紧机构合为一体，可以采用夹紧机构合为一体，可以采用凸轮机构或连杆机构。凸轮机构或连杆机构。2. 打印机构和输出可以采用平面连杆机构或凸轮机构

32、。打印机构和输出可以采用平面连杆机构或凸轮机构。3. 由于定位夹紧时在送料方向有一挡块，输出运动可与送由于定位夹紧时在送料方向有一挡块，输出运动可与送料运动方向互相垂直。料运动方向互相垂直。设计题目7：热镦挤送料机械手 设计二自由度关节式热镦挤送料机设计二自由度关节式热镦挤送料机械手。电动机驱动，夹送圆柱形镦械手。电动机驱动，夹送圆柱形镦料。它的动作顺序是：手指夹料，料。它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆手臂上摆15，手臂水平回转，手臂水平回转120，手臂下摆手臂下摆15，手指张开放料。手，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。要求完成

33、手手指张开，准备夹料。要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。动设计。设计时可以不考虑手指夹料的工艺动作。设计时可以不考虑手指夹料的工艺动作。此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。 设计题目8：压片成形机 设计自动压片成形机，将具有一定湿度的粉状原料（如陶瓷设计自动压片成形机，将具有一定湿度的粉状原料（如陶瓷干粉、药粉）定量送入压形位置，经压制成形后脱离该位置。干粉、药粉）定量送入压形位置，经压制成形后脱离该位置。机器的整个工作过程（送料、压形、脱离）均自动完成。机器的整个工作过程（送料、压形、脱离）均自动完成。 压片成形机的工艺动作是：压片成形机的工艺动作是：1）干粉料均匀筛入圆筒形型腔；）干粉料均匀筛入圆筒形型腔；2）下冲头下沉）下冲头下沉3mm，预防上冲头进入型腔时粉料扑出；，预防上冲头进入型腔时粉料扑出；3）上、下冲头同时加压，并保持一段时间；）上、下冲头同时加压，并保持一段时间；4）上冲头退出，下冲头随后顶出压好的片坯；）上冲头退出，下冲头随后顶出压好的片坯；5）料筛推出片坯。）料筛推出片坯。要注意各执行部件之间的动作协调关系。要注意各执行部件之间的动作协调关系。O11