第六章数控机床伺服系统

1、第第六六章章 数控机床伺服系统数控机床伺服系统2 伺服系统影响因素及参数伺服系统影响因素及参数1伺服系统类型及性能伺服系统类型及性能第第一节一节 伺服系统类型及性能伺服系统类型及性能1、数控机床伺服系统的概念及组成、数控机床伺服系统的概念及组成形象描述形象描述：如果说CNC装置是数控机床的“大脑”，发布“命令”的指挥机构，那么，伺服系统就是数控机床的“四肢”，是一种“执行机构”，它忠实而准确地执行由CNC装置发来的运动命令。 数控机床伺服系统数控机床伺服系统以数控机床移动部件（如工作台、主轴或刀具等）的位置和速度为控制对象的自动控制系统，也称为随动系统随动系统、拖动系统拖动系统或伺服机构伺服机

2、构。它接受CNC装置输出的插补指令，并将其转换为移动部件的机械运动（主要是转动和平动）。伺服系统是数控机床的重要组成部分，是数控装置和机床本体的联系环节，其性能直接影响数控机床的精度、工作台的移动速度和跟踪精度等技术指标。驱动电路驱动电路步进电机步进电机工作台工作台脉冲脉冲 伺服系统的分类伺服系统的分类(按有无检测元件分类)（1）开环伺服系统 指令指令伺服电机伺服电机速度检测速度检测速度控制速度控制位置控制位置控制位置检测位置检测（2）闭环伺服系统 伺服电机伺服电机速度控制速度控制位置控制位置控制工作台工作台脉冲编码器脉冲编码器指令指令（3）半闭环伺服系统Fig7.1.1 数控机床闭环伺服系统

3、 双闭环系统，内环是速度环，外环是位置环。速度环速度环由速度调节器、电流调节器及功率驱动放大器等部分组成，利用测速发电机、脉冲编码器等速度传感元件，作为速度反馈的测量装置。位置环位置环是由CNC装置中位置控制、速度控制、位置检测与反馈控制等环节组成，用以完成对数控机床运动坐标轴的控制。数控机床运动坐标轴的控制不仅要完成单个轴的速度位置控制，而且在多轴联动时，要求各移动轴具有良好的动态配合精度，这样才能保证加工精度、表面粗糙度和加工效率。 2、数控机床对进给伺服系统的要求、数控机床对进给伺服系统的要求（1）可逆运行可逆运行 加工过程中中，机床工作台根据加工轨迹的要求，随时可能要求正向或反向运动，

4、同时要求在方向变化是，不应有反向间隙和运动的损失。从能量的角度看，应实现能量的可逆转换，即在加工运行时，电动机从电网吸收能量变为机械能；在制动时应把电动机的机械惯性能量转为电能回馈电网，以实现快速制动。（2）高精度高精度 伺服系统的精度指输出量能够复现输入量的精确程度。由于数控机床执行机构的运动是由伺服电动机直接驱动的，为了保证移动部件的定位精度和零件轮廓的加工精度，要求伺服系统应具有足够高的定位精度和联动坐标的协调一致精度。一般的数控机床要求的定位精度为0.010.001mm，高档设备的定位精度要求达到0.1m以上。在速度控制中，要求高的调速精度和比较强的抗负载扰动能力。即伺服系统应具有比较

5、好的动、静态精度。 2、数控机床对进给伺服系统的要求、数控机床对进给伺服系统的要求（3）良好的稳定性良好的稳定性 稳定性是指系统在给定输入作用下，经过短时间的调节后达到新的平衡状态；或在外界干扰作用下，经过短时间的调节后重新恢复到原有平衡状态的能力。稳定性直接影响数控加工的精度和表面粗糙度，为了保证切削加工的稳定均匀，数控机床的伺服系统应具有良好的抗干扰能力，以保证进给速度的均匀、平稳。（4）动态响应速度快动态响应速度快 动态响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。目前数控机床的插补时间一般在20ms以下，在如此短的时间内伺服系统要快速跟踪指令信号，要求伺服电动机能够迅速

6、加减速，以实现执行部件的加减速控制，并且要求很小的超调量。2、数控机床对进给伺服系统的要求、数控机床对进给伺服系统的要求(5) 调速范围要宽，低速时能输出大转矩调速范围要宽，低速时能输出大转矩。机床的调速范围RN是指机床要求电动机能够提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比，即：minmaxnnRN其中nmax和nmin一般是指额定负载时额定负载时的电动机最高转速和最低转速，对于小负载的机械也可以是实际负载时最高和最低转速。一般的数控机床进给伺服系统的调速范围RN为1：24 000就足够了，代表当前先进水平的速度控制单元的技术已可达到1：100 000的调速范围。同时要求速度均匀、稳定、无

7、爬行，且速降要小。在平均速度很低的情况下（1mm/min以下）要求有一定瞬时速度。零速度时要求伺服电动机处于锁紧状态，以维持定位精度。2、数控机床对进给伺服系统的要求、数控机床对进给伺服系统的要求机床的加工特点是低速时进行重切削，因此要求伺服系统应具有低速时输出大转矩的特性，以适应低速重切削的加工实际要求，同时具有较宽的调速范围以简化机械传动链，进而增加系统刚度，提高转动精度。一般情况下，进给系统的伺服控制属于恒转矩控制，而主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，高速时为恒功率控制。车床的主轴伺服系统一般是速度控制系统，除了一般要求之外，还要求主轴和伺服驱动可以实现同步控制，以实现螺纹切削的加

8、工要求。有的车床要求主轴具有恒线速功能。2、数控机床对进给伺服系统的要求、数控机床对进给伺服系统的要求(6) 高性能电动机高性能电动机 伺服电动机是伺服系统的重要组成部分，为使伺服系统具有良好的性能，伺服电动机也应具有高精度、快响应、宽调速和大转矩的性能。具体是：电动机从最低速到最高速的调速范围内能够平滑运转，转矩波动要小，尤其是在低速时要无爬行现象；电动机应具有大的、长时间的过载能力，一般要求数分钟内过载46倍而不烧毁；为了满足快速响应的要求，即随着控制信号的变化，电动机应能在较短的时间内达到规定的速度；电动机应能承受频繁启动、制动和反转的要求。3、伺服系统的性能、伺服系统的性能. （1）稳

9、态性能）稳态性能3、伺服系统的性能、伺服系统的性能. （2）动态性能）动态性能3、伺服系统的性能、伺服系统的性能. （3）跟随精度）跟随精度 快速稳定地跟随指令，使实际运动轨迹尽量接近给定快速稳定地跟随指令，使实际运动轨迹尽量接近给定加工轨迹。加工轨迹。 轮廓跟随精度与伺服驱动系统的稳态、动态特性有关，轮廓跟随精度与伺服驱动系统的稳态、动态特性有关，其中增益、驱动时间常数等参数的影响尤为突出；此外，其中增益、驱动时间常数等参数的影响尤为突出；此外，还与运动速度及轮廓切线方向变化率等因素有关还与运动速度及轮廓切线方向变化率等因素有关实验 数控车床实训设备参数设置实验目的： 1.掌握与机床基本参数

10、的设置 2.掌握伺服初始化参数的设置参数号参数号参数含义参数含义数值数值参数号参数号参数含义参数含义数值数值10201020轴名称轴名称10221022轴属性轴属性10231023轴顺序轴顺序81308130CNCCNC控制轴数控制轴数13201320正软限位正软限位13211321负软限位负软限位14101410空运行速度空运行速度14201420各轴快移速度各轴快移速度14251425各轴回参速各轴回参速度度14301430最大切削进给最大切削进给速度速度37163716主轴电机种主轴电机种类类37173717主轴放大器号主轴放大器号37203720位置编码器位置编码器脉冲数脉冲数3730

11、3730模拟输出增益模拟输出增益第二节第二节 伺服性能的影响因素及参数伺服性能的影响因素及参数一、机电匹配一、机电匹配. （1）伺服驱动与机械传动之间的关系）伺服驱动与机械传动之间的关系 （2）伺服刚度）伺服刚度 （3）惯量匹配）惯量匹配 （4）固有振动频率）固有振动频率 二、失动量二、失动量减少失动量可以采取以下措施减少失动量可以采取以下措施 （1）增大位置增益）增大位置增益 （2）前馈控制）前馈控制 （3）采用双位置反馈功能）采用双位置反馈功能 （4）消除机械传动机构间隙）消除机械传动机构间隙 （5）反向间隙补偿）反向间隙补偿 传动间隙补偿传动间隙补偿 在整个行程范围内测量传动机构传动间隙

12、，取其平在整个行程范围内测量传动机构传动间隙，取其平均值存放在数控系统中的间隙补偿单元，当进给系统反均值存放在数控系统中的间隙补偿单元，当进给系统反向运动时，数控系统自动将补偿值加到进给指令中，从向运动时，数控系统自动将补偿值加到进给指令中，从而达到补偿目的。而达到补偿目的。 螺矩误差补偿螺矩误差补偿 滚珠丝杆在数控机床应用广泛，虽然滚珠丝杆精度滚珠丝杆在数控机床应用广泛，虽然滚珠丝杆精度较高，但是总不可做的绝对精确，总是将其精度控制在较高，但是总不可做的绝对精确，总是将其精度控制在一定的范围内的，也就是它的螺距总是存在着一定的误一定的范围内的，也就是它的螺距总是存在着一定的误差的，利用计算机

13、的运算处理能力，可以补偿滚珠丝杠差的，利用计算机的运算处理能力，可以补偿滚珠丝杠的螺矩累积误差，以提高进给位移精度。的螺矩累积误差，以提高进给位移精度。 方法：首先测量出进给丝框螺距误差曲线方法：首先测量出进给丝框螺距误差曲线(规律规律)，然后可采用下列两种方法实现误差补偿：然后可采用下列两种方法实现误差补偿：硬件补偿、软硬件补偿、软件补偿。件补偿。四、伺服系统参数四、伺服系统参数3、调速范围、调速范围 伺服系统为了达到高速移动和单步点动的目的，要求调速范伺服系统为了达到高速移动和单步点动的目的，要求调速范围很宽。围很宽。4、停止允差、停止允差 通过停止允差的设定，可以通过停止允差的设定，可以

14、减少跟随误差的累积减少跟随误差的累积。 数控系统每执行完一条程序段，会自动判别跟随误差是否小数控系统每执行完一条程序段，会自动判别跟随误差是否小于停止允差，如不满足，则处于等待状态，直到跟随误差减小于停止允差，如不满足，则处于等待状态，直到跟随误差减小到停止允差的设定值范围内，才会执行下一条程序段。到停止允差的设定值范围内，才会执行下一条程序段。 停止允差不能设置过小。停止允差不能设置过小。5、软限位设定、软限位设定 软限位和硬限位组合对进给超程起软限位和硬限位组合对进给超程起双重保护双重保护作用。作用。1.1.伺服单元过电压报警伺服单元过电压报警 负载转动惯量过大负载转动惯量过大内部或外接的

15、再生放电电路故障（包括接线断内部或外接的再生放电电路故障（包括接线断开或破损等）开或破损等）加减速时间过小，在降速过程中引起过电压加减速时间过小，在降速过程中引起过电压 检查检查ACAC电源电压（是否有过大的变化）电源电压（是否有过大的变化）2.2.检测元件检测元件（测速发电机、旋转变压器或脉冲编码器（测速发电机、旋转变压器或脉冲编码器等）等） 或检测信号方面引起的故障或检测信号方面引起的故障例如：某数控机床显示例如：某数控机床显示“主轴编码器断线主轴编码器断线”。原因有：。原因有：电机动力线断线电机动力线断线。如果伺服电源刚接通，尚未接到任。如果伺服电源刚接通，尚未接到任何指令时，就发生这种

16、报警，则由于断线而造成故障何指令时，就发生这种报警，则由于断线而造成故障可能性最大可能性最大伺服单元印制线路板上设定错误伺服单元印制线路板上设定错误，如将检测元件脉冲，如将检测元件脉冲编码器设定成了测速发电机等编码器设定成了测速发电机等没有速度反馈电压或时有时断没有速度反馈电压或时有时断，这可用显示其来测量，这可用显示其来测量速度反馈信号来判断，这类故障出检测元件本身存在速度反馈信号来判断，这类故障出检测元件本身存在故障外，多数是由于连接不良或接通不良引起的故障外，多数是由于连接不良或接通不良引起的由于光电隔离板或中间的某些电路板上劣质元器件所由于光电隔离板或中间的某些电路板上劣质元器件所引起

17、的引起的。当有时开机运行相当长一段时间后，出现。当有时开机运行相当长一段时间后，出现“主轴编码器断线主轴编码器断线”，这时，重新开机，可能会自动，这时，重新开机，可能会自动消除故障消除故障3.3.工作过程中，振动或爬行工作过程中，振动或爬行 传动环节间隙过大传动环节间隙过大导轨的阻尼过小导轨的阻尼过小电动机负载过大电动机负载过大伺服电动机或速度位置检测部件不良伺服电动机或速度位置检测部件不良外部干扰、接地、屏蔽不良等等外部干扰、接地、屏蔽不良等等驱动器的设定和调整不当驱动器的设定和调整不当 例例1 1：一台配套某系统的加工中心，进给加工过：一台配套某系统的加工中心，进给加工过程中，发现程中，发

18、现X X轴有振动现象。轴有振动现象。 分析与处理过程分析与处理过程：加工过程中坐标轴出现振动、：加工过程中坐标轴出现振动、爬行现象与多种原因有关，故障可能是机械传动爬行现象与多种原因有关，故障可能是机械传动系统的原因，亦可能是伺服进给系统的调整与设系统的原因，亦可能是伺服进给系统的调整与设定不当等等。定不当等等。 维修时通过互换法，确认故障原因出在直流伺服维修时通过互换法，确认故障原因出在直流伺服电动机上。卸下电动机上。卸下X X轴电动机，经检查发现轴电动机，经检查发现6 6个电刷个电刷中有中有2 2个的弹簧已经烧断，造成了电枢电流不平衡，个的弹簧已经烧断，造成了电枢电流不平衡，使电动机输出转

19、矩不平衡。另外，发现电动机的使电动机输出转矩不平衡。另外，发现电动机的轴承亦有损坏，故而引起轴承亦有损坏，故而引起Y Y轴的振动与过电流。轴的振动与过电流。 更换电动机轴承与电刷后，机床恢复正常。更换电动机轴承与电刷后，机床恢复正常。 例例2 2：配套某系统的加工中心，在长期使用后，：配套某系统的加工中心，在长期使用后，手动操作手动操作Z Z轴时有振动和异常响声，并出现轴时有振动和异常响声，并出现“移动移动过程中过程中”Z Z轴误差过大轴误差过大”报警。报警。 利用手动转动机床利用手动转动机床Z Z轴，发现丝杠转动困难，丝轴，发现丝杠转动困难，丝杠的轴承发热。经仔细检查，发现杠的轴承发热。经仔

20、细检查，发现Z Z轴导轨无润滑，轴导轨无润滑，造成造成Z Z轴摩擦阻力过大；重新修理轴摩擦阻力过大；重新修理Z Z轴润滑系统后，轴润滑系统后，机床恢复正常。机床恢复正常。 4.4.过热报警故障过热报警故障 伺服电机，伺服变压器，伺服单元和放电单元伺服电机，伺服变压器，伺服单元和放电单元的热保护开关断开的热保护开关断开伺服电机过热伺服电机过热a.关机一段时间后，再开机，如果没有报警声音，关机一段时间后，再开机，如果没有报警声音，则可能机械负载太大，或伺服电机故障，检修则可能机械负载太大，或伺服电机故障，检修机械或更换伺服电机机械或更换伺服电机b.如果还有报警，检查伺服电机上的热保护开关如果还有报

21、警，检查伺服电机上的热保护开关是否断开或反馈断线是否断开或反馈断线c.更换伺服放大器更换伺服放大器放点单元过热（伺服放大器检测到放电电路热保放点单元过热（伺服放大器检测到放电电路热保护开关断开）护开关断开）a.检查是否连接有外部放电单元，如果没有，外部放检查是否连接有外部放电单元，如果没有，外部放电单元热保护开关接线端子必须短接电单元热保护开关接线端子必须短接b.观察如果不是一开机就有此报警，而是加工到一定观察如果不是一开机就有此报警，而是加工到一定时间后才报警，关机一段时间后再无报警，而是时间后才报警，关机一段时间后再无报警，而是加工到一定时间后再开无报警，则检查是否机械加工到一定时间后再开

22、无报警，则检查是否机械侧故障，或有频繁加减速，修改加工程序或机械侧故障，或有频繁加减速，修改加工程序或机械检修检修c.用万用表检查外部放电单元热保护开关接线端子两用万用表检查外部放电单元热保护开关接线端子两端是否短接，如果开路，更换放电单元或连接线端是否短接，如果开路，更换放电单元或连接线d.伺服放大器的内部过热检测电路故障，更换伺服放伺服放大器的内部过热检测电路故障，更换伺服放大器或修理大器或修理伺服放大器检测到主回路过热伺服放大器检测到主回路过热a.关机一段时间后，再开机，如果没有报警产生，关机一段时间后，再开机，如果没有报警产生，则可能机械负载太大，或伺服电机故障，检修则可能机械负载太大

23、，或伺服电机故障，检修机械或更换伺服电机机械或更换伺服电机b.如果还有报警，检查如果还有报警，检查IPM模块的散热器上的热模块的散热器上的热保护开关是否断开，更换保护开关是否断开，更换c.更换伺服放大器更换伺服放大器 例如：某直流伺服电机过热报警，可能原因有：例如：某直流伺服电机过热报警，可能原因有：过负荷过负荷。可以通过测量电机电流是否超过额定值。可以通过测量电机电流是否超过额定值来判断。来判断。电机线圈绝缘不良电机线圈绝缘不良。可用。可用500V绝缘电阻绝缘电阻表检查电枢线圈与机壳之间的绝缘电阻。如果在表检查电枢线圈与机壳之间的绝缘电阻。如果在1M以上，表示绝缘正常，否则应清理换向器表面以

24、上，表示绝缘正常，否则应清理换向器表面的炭刷粉末等。的炭刷粉末等。电机线圈内部短路电机线圈内部短路。可卸下电机，。可卸下电机，测电机空载电流，如果此电流与转速成正比变化，测电机空载电流，如果此电流与转速成正比变化，则可判断为电机线圈内部短路。应清扫换向器表面，则可判断为电机线圈内部短路。应清扫换向器表面，如表面上有油更易引起此故障。如表面上有油更易引起此故障。电机磁铁退磁电机磁铁退磁。可通过快速旋转电机时，测定电机电枢电压是否正可通过快速旋转电机时，测定电机电枢电压是否正常。如电压低且发热，则说明电机已退磁。应重新常。如电压低且发热，则说明电机已退磁。应重新充磁。充磁。制动器失灵制动器失灵。当

25、电机带有制动器时，如电。当电机带有制动器时，如电机过热则应检查制动器动作是否灵活。机过热则应检查制动器动作是否灵活。CNC装置装置的有关印制线路板不良。的有关印制线路板不良。5.5.电机过载电机过载机床负荷异常，引起电机电流超过额定值。这可以机床负荷异常，引起电机电流超过额定值。这可以用检查电动机电流来判断。此时需要变更切削条件，用检查电动机电流来判断。此时需要变更切削条件，减轻机床负荷减轻机床负荷印制电路板设定错误。亦即应确定电动机过载的设印制电路板设定错误。亦即应确定电动机过载的设定是否正确定是否正确印制线路板不良印制线路板不良 对于交流伺服来说，没有脉冲编码器反馈信号也会对于交流伺服来说

26、，没有脉冲编码器反馈信号也会引起电机过载报警引起电机过载报警起动扭矩超过最大扭矩或者负载有冲击现象；电机起动扭矩超过最大扭矩或者负载有冲击现象；电机振动或抖动振动或抖动电机或编码器配线异常（配线不良或连接不良）电机或编码器配线异常（配线不良或连接不良）编码器有故障（反馈脉冲与电动机转角不成比例变编码器有故障（反馈脉冲与电动机转角不成比例变化，而有跳跃）化，而有跳跃）6. 6. 伺服单元过电流报警伺服单元过电流报警 1)1)伺服驱动器的电路板与热开关连接不良伺服驱动器的电路板与热开关连接不良2)U2)U、V V、W W与地线连接错误，或它们之间存在短路与地线连接错误，或它们之间存在短路3)3)伺

27、服驱动器故障（电流反馈电路、功率晶体管或者伺服驱动器故障（电流反馈电路、功率晶体管或者电路板故障电路板故障) )4)4)因负载转动惯量大并且高速旋转，动态制动器停止，因负载转动惯量大并且高速旋转，动态制动器停止，制动电路故障制动电路故障5)5)伺服驱动器的安装方法（方向、与其他部分的间隔）伺服驱动器的安装方法（方向、与其他部分的间隔）不适合不适合6)6)负载是否过大，是否超出再生处理能力等负载是否过大，是否超出再生处理能力等7)7)伺服驱动器的风扇停止转动伺服驱动器的风扇停止转动8)8)电机线圈是否烧坏，用绝缘表测绝缘。应为无穷大，电机线圈是否烧坏，用绝缘表测绝缘。应为无穷大，如果很小则损坏如

28、果很小则损坏9)9)电机动力线是否绝缘不好（线破或电机插头进水）电机动力线是否绝缘不好（线破或电机插头进水）10)10)检查主回路的检查主回路的IGBTIGBT或或IPMIPM模块是否烧坏，造成异模块是否烧坏，造成异常电流报警。此类报警多数都是由于模块短路引常电流报警。此类报警多数都是由于模块短路引起，用万用表二极管档测对应的轴起，用万用表二极管档测对应的轴U U、V V、W W。对十、。对十、一的导通压降，如果为一的导通压降，如果为0 0，则模块烧坏，可先拆开，则模块烧坏，可先拆开外壳，然后将固定模块的螺钉拆下，更换模块外壳，然后将固定模块的螺钉拆下，更换模块11)11)如果一上电就有报警，

29、与其他单元互换接口板，如果一上电就有报警，与其他单元互换接口板，如果故障转移，则接口板坏如果故障转移，则接口板坏12)12)与其他单元互换控制板，如果故障转移，则更换与其他单元互换控制板，如果故障转移，则更换控制板或修理控制板或修理13)13)检查系统的伺服参数设定是否有误检查系统的伺服参数设定是否有误14)14)伺服电机与伺服单元不匹配，或电机代码设定错伺服电机与伺服单元不匹配，或电机代码设定错误误15)15)如果与时间有关，当停机一段时间再开，报警消如果与时间有关，当停机一段时间再开，报警消失，则可能是失，则可能是IPMIPM太热，检查是否负载太大太热，检查是否负载太大7.7.伺服单元欠电

30、压报警伺服单元欠电压报警 电源容量太小或电源容量太小或ACAC电源电压过低电源电压过低伺服驱动器的保险丝熔断伺服驱动器的保险丝熔断冲击电流限制电阻断线（电源电压是否异常，冲击电流限制电阻断线（电源电压是否异常，冲击电流限制电阻是否过载）冲击电流限制电阻是否过载）伺服伺服ONON信号提前有效信号提前有效电机主电路用电缆短路电机主电路用电缆短路发生瞬时停电发生瞬时停电整流器件损坏或伺服驱动器故障整流器件损坏或伺服驱动器故障8.8.速度单元的断路器断开报警速度单元的断路器断开报警干扰。有时速度单元受外界的干扰影响，断路干扰。有时速度单元受外界的干扰影响，断路器自动断开器自动断开机床负荷异常。这可以用

31、示波器检查机床在快机床负荷异常。这可以用示波器检查机床在快速进给时的电动机电流是否超过额定值来判断速进给时的电动机电流是否超过额定值来判断机床负荷是否异常机床负荷是否异常速度控制单元内整流用二级管模块不好速度控制单元内整流用二级管模块不好印制电路板不好或印制板与速度控制单元之间印制电路板不好或印制板与速度控制单元之间的连接不好的连接不好9.9.停机误差过大或运行时误差过大报警停机误差过大或运行时误差过大报警位置偏差设置错误位置偏差设置错误。因此要认真检查参数的设定值。因此要认真检查参数的设定值超调超调。在数控系统中加。在数控系统中加/ /减速时间里，如果电动机减速时间里，如果电动机没有流过加减

32、速时必要的电流，从而使位置控制回没有流过加减速时必要的电流，从而使位置控制回路的误差增加。当用示波器观察速度控制单元的指路的误差增加。当用示波器观察速度控制单元的指令波形，应使超调量在令波形，应使超调量在5 5以下。为了消除本报警，以下。为了消除本报警，可加大数控系统的加减速时间和加大速度控制单元可加大数控系统的加减速时间和加大速度控制单元的增益的增益输入电源电压太低输入电源电压太低 连接不良连接不良。如测速机信号线、电机动力线等的连接。如测速机信号线、电机动力线等的连接不良均会引起误差过大不良均会引起误差过大数控系统的数控系统的位置控制部分位置控制部分和和速度控制部分速度控制部分的故障的故障

33、如果是直流伺服电动机，则电机的如果是直流伺服电动机，则电机的碳刷接触不良碳刷接触不良也也会引起误差过大会引起误差过大10.10.漂移补偿量过大报警漂移补偿量过大报警连接不良连接不良。这里指的连接有两个方面。一是电动机。这里指的连接有两个方面。一是电动机动力线连接不良，二是电动机和检测元件之间的连动力线连接不良，二是电动机和检测元件之间的连接不良接不良CNCCNC系统中有关漂移量补偿的系统中有关漂移量补偿的参数设定错误参数设定错误引起的引起的速度控制单元速度控制单元CNCCNC装置的主板的位置控制部分有故装置的主板的位置控制部分有故障障11.11.不能准备好系统，报警显示伺服不能准备好系统，报警

34、显示伺服VRDY OFFVRDY OFF（0,16/18/0i0,16/18/0i为为401401） 系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出* *MCONMCON信号给所有轴伺服单元，伺服单元接受到该信号给所有轴伺服单元，伺服单元接受到该信号后，接通主接触器，电源单元吸合，信号后，接通主接触器，电源单元吸合，LEDLED由两由两块杠（块杠（）变为）变为0000，将准备好（电源单元准备，将准备好（电源单元准备好）信号，送给伺服单元，伺服单元再接通继电好）信号，送给伺服单元，伺服单元再接通继电器，继电器吸合后，将器，继电器吸合后，将* *DRDYDRD

35、Y信号送回系统，如果信号送回系统，如果系统在规定时间内没有接受到系统在规定时间内没有接受到* *DRDYDRDY信号，则发出信号，则发出此报警，同时断开各轴的此报警，同时断开各轴的* *MCONMCON信号，因此，上述信号，因此，上述所有通路都是可能的故障点。所有通路都是可能的故障点。1)1)检查各个插头是否接触不良，包括控制板与主回路检查各个插头是否接触不良，包括控制板与主回路的连接以及电源单元与伺服单元、主轴单元的连接的连接以及电源单元与伺服单元、主轴单元的连接2)2)检查检查LEDLED是否有显示，如果无显示。则是板上不能通是否有显示，如果无显示。则是板上不能通电或电源回路坏。检查电源单

36、元输出到该单元的电或电源回路坏。检查电源单元输出到该单元的24V24V是否正常，检查控制板上的电源回路是否烧坏。修理是否正常，检查控制板上的电源回路是否烧坏。修理该单元该单元3)3)检查外部交流电压是否都正常，包括：电源单元三检查外部交流电压是否都正常，包括：电源单元三相相200V200V输入（端子输入（端子R.S.T.R.S.T.），单相），单相200V200V输入输入4)4)检查控制板上各直流电压是否正常，如果有异常，检查控制板上各直流电压是否正常，如果有异常，检查板上的保险及板上的电源回路有无烧坏的地方检查板上的保险及板上的电源回路有无烧坏的地方5)5)仔细观察电源单元仔细观察电源单元L

37、ED LED 是否变是否变0000后（吸合）再断开后（吸合）再断开（变为两横杠一一），还是根本就不吸合（一直是两（变为两横杠一一），还是根本就不吸合（一直是两横杠不变）。如果是吸合后再断开，则可能是电源单横杠不变）。如果是吸合后再断开，则可能是电源单元故障，如果根本不吸合，则可能是接线问题或接线元故障，如果根本不吸合，则可能是接线问题或接线有断线或电源单元有问题，仔细检查各单元之间的连有断线或电源单元有问题，仔细检查各单元之间的连线线6)6)检查电源单元的急停检查电源单元的急停* *ESPESP和和* *MCCMCC回路（如果这两各回路（如果这两各回路有问题也是两横杠不变），回路有问题也是两横

38、杠不变），* *ESPESP应为短路，应为短路，* *MCCMCC应与接触器的线圈串连到交流电源上应与接触器的线圈串连到交流电源上7)7)仔细检查单元的仔细检查单元的LED LED 在变在变0000后（吸合）所有伺服单后（吸合）所有伺服单元的一个横杠是否变为元的一个横杠是否变为0 0，还是根本就不吸合（一，还是根本就不吸合（一直是一横杠不变）。如果是双轴或三轴，则只要有直是一横杠不变）。如果是双轴或三轴，则只要有一轴不好就不吸合。如果一个轴一直不吸合，则可一轴不好就不吸合。如果一个轴一直不吸合，则可判断为该伺服单元的故障，检查该单元的继电器并判断为该伺服单元的故障，检查该单元的继电器并更换，如

39、果更换继电器还不能解决，则更换伺服单更换，如果更换继电器还不能解决，则更换伺服单元的接口板元的接口板8)8)观察所有伺服单元的观察所有伺服单元的LEDLED上是否有其他报警信号，上是否有其他报警信号，如果有，则先排除这些报警如果有，则先排除这些报警9)9)如果是双轴伺服单元，则检查另一轴是否未接或如果是双轴伺服单元，则检查另一轴是否未接或接触不好或伺服参数封上了（接触不好或伺服参数封上了（0 0系统为系统为8 809090 0，16/18/0i16/18/0i为为200920090 0）10)10)检查检查s1s1，s2s2设定是否正确，设定是否正确，s1s1，s2s2设定如下：设定如下： s1s1TYPEA,s2TYPEA,s2TYPEBTYPEB11)11)如果以上都很正常，则如果以上都很正常，则CN1CN1指令线或系统轴控制指令线或系统轴控制板故障板故障1212风扇报警风扇报警风扇过热，或风扇太脏，或损坏风扇过热，或风扇太脏，或损坏观察风扇是否有风，如果没风或不转，拆下观察风扇是否有风，如果没风或不转，拆下观察扇叶是否有较多油污，用汽油或酒精清观察扇叶是否有较多油污，用汽油或酒精清洗后再装上，如果还不行，更换风扇洗后再装上，如果还不行，更换风扇更换小接口板或修理更换小接口板或修理拆下控制板，用万用表测量有风扇插座处到拆下控制板，用