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文档简介

1、1-6电压反馈电流补偿控制的调速系统二、电流正反馈和补偿控制规律二、电流正反馈和补偿控制规律由于电压负反馈在调速性能上不如速度负反馈，所以加个正量来抵消较快的速度降落。加个Rs在主回路上，同时注意极性 IdRs与Un*极性相同 IdRs与Uu=Ud极性相反抵消=/=抑制电流正反馈输入回路的电阻为R2，故电流反馈系数定义为=Rs*R0/R2正反馈：TL n IdRs un nU=Un*+Id-Uu 补偿速度降落下面给出带电流正反馈的电压负反馈调速系统静特性图：静特性方程静特性方程：其中K=KpKs补偿项为：补偿项能补偿静态速降减少了静差？：能否补偿使静差为“0”比较反馈控制与补偿控制： 反馈控制

2、：一切在反馈环内的扰动均能抑制，是调节，P控制器静差不会为“0”； 补偿控制：针对性强，靠参数的合理配合来抵消或减弱其中一种扰动，当参数配合十分恰当时可以使此种扰动引起的静差为“0”，即：全补偿。求取全补偿的条件：设： 及所以全补偿的条件为：系数为0为0是特殊欠补偿cr全补偿的临界电流反馈系数cr过补偿无电压负反馈的全补偿单用电流正反馈时的静特性方程为：则全补偿条件为：即只用电流正反馈就足以把静差补偿到“0”为0现实中现实中可以实现全补偿吗？很难实现反馈控制无此弊病，因为它可以实现自调节实用的补偿方法为：特殊的欠补偿即抵消由电枢电阻Ra产生的一部分速降1.参数会随环境变化而改变2.可能造成系统不稳定为0是特殊欠补偿特殊的欠补偿与转速负反馈相当（但不等于）特殊的欠补偿：又称电动势负反馈（E） E=KpKsUn*-Rid转速负反馈的K=KpKs/CeK=KpKs三、电流补偿控制调速系统的数学模型和稳定性从动态上看：现假设：忽略Ts TL=0所以有动态结构图：（只有电流负反馈时）所以有：由 知道仅有电流正反馈的全补偿恰在临界稳定态显然：即：KpKs=R是系统的临界稳定态（两个纯虚跟）结论：若过补偿，系统便不稳定了，1- KpKs/R0

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