毕业论文-随动系统设计与MATLAB仿真(共33页)

1、本科生毕业论文(b y ln wn)设计题目(tm) 随动系统(xtng)的设计与MATLAB仿真研究 作者姓名 指导教师 所在学院 专业（系） 班级（届） 完成日期 年 月 日河北师范大学本科生毕业论文目录(ml) TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc324409927 中文(zhngwn)摘要、关键词( PAGEREF _Toc324409927 h I) HYPERLINK l _Toc324409928 英文摘(wnzhi)要、关键词( PAGEREF _Toc324409928 h II) HYPERLINK l _Toc324409929 第1章 绪论(

2、 PAGEREF _Toc324409929 h 1) HYPERLINK l _Toc324409930 1.1 随动系统( PAGEREF _Toc324409930 h 1) HYPERLINK l _Toc324409931 1.2 系统仿真( PAGEREF _Toc324409931 h 1) HYPERLINK l _Toc324409932 1.3 MATLAB仿真软件( PAGEREF _Toc324409932 h 3) HYPERLINK l _Toc324409933 1.4 本课题研究任务( PAGEREF _Toc324409933 h 4) HYPERLINK l

3、 _Toc324409934 第2章 系统的构成及原理( PAGEREF _Toc324409934 h 5) HYPERLINK l _Toc324409935 2.1随动系统结构原理( PAGEREF _Toc324409935 h 5) HYPERLINK l _Toc324409936 2.2 随动系统的基本组成( PAGEREF _Toc324409936 h 6) HYPERLINK l _Toc324409937 2.3 随动系统原理图( PAGEREF _Toc324409937 h 6) HYPERLINK l _Toc324409938 第3章 系统的数学模型( PAGER

4、EF _Toc324409938 h 8) HYPERLINK l _Toc324409939 3.1 系统各环节的传递函数( PAGEREF _Toc324409939 h 8) HYPERLINK l _Toc324409940 3.1.1 自整角机( PAGEREF _Toc324409940 h 8) HYPERLINK l _Toc324409941 3.1.2 交流电压放大器( PAGEREF _Toc324409941 h 9) HYPERLINK l _Toc324409942 3.1.3 交流功率放大器及反馈环节( PAGEREF _Toc324409942 h 10) HY

5、PERLINK l _Toc324409943 3.1.4 单相异步电动机( PAGEREF _Toc324409943 h 11) HYPERLINK l _Toc324409944 3.1.5 减速器( PAGEREF _Toc324409944 h 12) HYPERLINK l _Toc324409945 3.2数学模型及传递函数( PAGEREF _Toc324409945 h 13) HYPERLINK l _Toc324409946 3.3 系统稳定性判别( PAGEREF _Toc324409946 h 13) HYPERLINK l _Toc324409947 3.4 系统校

6、正( PAGEREF _Toc324409947 h 15) HYPERLINK l _Toc324409948 第4章 系统(xtng)仿真( PAGEREF _Toc324409948 h 18) HYPERLINK l _Toc324409949 4.1 Simulink组件(z jin)的仿真( PAGEREF _Toc324409949 h 18) HYPERLINK l _Toc324409950 4.2 MATLAB系统(xtng)工具箱的仿真( PAGEREF _Toc324409950 h 19) HYPERLINK l _Toc324409951 第5章 结论( PAGER

7、EF _Toc324409951 h 23) HYPERLINK l _Toc324409952 致谢( PAGEREF _Toc324409952 h 24) HYPERLINK l _Toc324409953 附录( PAGEREF _Toc324409953 h 25) HYPERLINK l _Toc324409954 参考文献( PAGEREF _Toc324409954 h 26) III随动系统的设计(shj)与MATLAB仿真研究职业技术学院(xuyun)电气技术教育专业指导(zhdo)教师 XXX作 者 XXX摘要:随动系统是自动化控制系统的一个重要部分，本文中对该控制系统的

8、研究及实现是利用MATLAB仿真软件来完成的。本文是通过介绍随动系统原理图、构建系统结构图，并对系统结构中各个环节进行分析研究，简化传递函数；然后根据随动控制系统结构图，建立随动控制系统的数学模型，并利用 MATLAB中的控制系统工具箱和Simulink组件对随动系统进行仿真，获得反映系统性能的曲线，对仿真结果进行比较、分析。结果表明，应用MATLAB进行系统仿真具有功能强大，界面友好、语言简单易懂，开放性强三大特点。关键词：MATLAB；随动系统；校正；仿真Abstract: Servo system is the automatic control system is an importa

9、nt part of, in this paper the control system of study and realization is use of MATLAB simulation software to finish.This paper, through the introduction of the servo system is the principle diagram, constructing the system structure, and the system structure of various links is studied and analyzed

10、, and the transfer function simplified; And then based on the dynamic control system with the structure, establish a follow-up control system, and the mathematical model of the control system using MATLAB toolbox and Simulink components to servo system, and simulation of the system performance curve

11、 for reflect, the simulation results are compared and analyzed. The results show that, by MATLAB simulation system is powerful, friendly interface, the language simple to understand, the open strong of three characteristics.Key Words：MATLAB; Servo system; Adjust; Simulation 第1章 绪论(xln)本章(bn zhn)分别对随

12、动系统、系统仿真和MATLAB仿真软件的基本知识进行了介绍，对于建立(jinl)随动控制系统仿真有一个较为明确的认识。1.1 随动系统在现代工业、医学等众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。什么是自动控制呢？我们所说的自动控制实际上就是不需要人为的控制，而是借助于自动的控制装置，达到控制要求，让被控设备在一定的规律下自动运行。自动控制系统的种类非常多，而本文所用的是随动系统，下面就对它做一下简单的介绍。随动系统是一种带反馈控制的动态系统，是构成自动化体系的基本环节。它由若干元件和部件组成，是具有功率放大作用的一种自动控制系统。在这种系统中，输出量一般是机械量，例如位移速度或者加速度等等

13、。反馈装置将输出量变换成与输入量相同的信号，然后进行比较，得出偏差。系统是按照偏差的性质进行控制的，控制的结果，是减少或消除偏差，使系统的输出量准确地跟踪（或复现）输入量的变化1。因为随动系统输出的为机械量，所以我们就用机械轴的运动形式来表示它的输出。我们称机械轴为输出轴，一般情况下，输出轴在带动相当大的机械负荷时运动。当随动系统中的被控量为机械位置的时候，我们把它叫做伺服系统。位置随动系统的应用例子，如：（1）导弹发射架控制系统；（2）冶金工业中轧刚机压下装置以及其它辅助设备的控制； （3）仪表工业中各种记录仪的笔架控制； （4）机械加工过程中机床的定位控制和加工轨迹控制；（5）制造大规模集

14、成电路所需的制图机、机械手的动作控制和分布重复照相机等也都是位置随动系统的具体应用。1.2 系统(xtng)仿真系统(xtng)仿真（system simulation）就是根据系统(xtng)分析的目的，在分析系统各要素性质、相互关系的基础上，建立能描述系统结构或行为过程并且具有一定逻辑关系或数量关系的仿真模型，并借助于专家经验知识、统计数据和信息资料对实验结果进行分析研究，以获得所需的各种信息，以便做出正确决策2。所谓的仿真就是建立系统模型，并在此基础上不断实验和研究，探索出我们设计之中的系统。通过它可以将系统的发展过程等更加真切的反应出来。系统仿真技术是从50年代诞生的。近三十年来，随着

15、计算机技术的迅猛发展，出现了许多出色的计算机应用软件，还有专用的仿真语言。半个多世纪以来，现代建模与仿真技术，在各类应用、需求的牵引及有关学科技术的推动下，已经发展形成了综合性比较强的专业技术体系。在新的世纪里，建模与仿真技术正向现代化、网络化、虚拟化、智能化及协同化方向发展。 由于仿真给社会带来了巨大的利益，因此它可以得到更好的发展。系统仿真的作用大致可以分为：(1)仿真技术可以为比较复杂的随机性的问题提出其所需要的重要信息。其实，仿真就是实验，通过仿真可以搜集很多重要信息。(2)如果某些被控对象实在很难建立其模型，那么可以尝试用仿真模型来应对预测、分析等一系列的问题。(3)仿真的作用很大，

16、能够将比较复杂的系统转换为很多个子系统，分别对其进行分析。(4)仿真除了有上述的功能外，还可以启发人的大脑，以产生不同的想法，另外，还可以让人发现原系统中存在的重大问题，以找出解决的方法。系统仿真最初应用于自动化领域。在工程实践中，为了能设计出一个品质优良的自动化系统，首先要对系统进行分析与试验，然后选择最佳参数，设计出最合理的系统方案。仿真模型可以在系统运行之前提供运行之后有可能产生的问题，这就为用户提供了很大的方便，可以及时对计划做出修改。仿真不仅可以使实验过程更加稳定，另外还可以大幅度减少成本，这是它的优势之所在。所以，随着科学技术的不断进步，仿真也日益完善，它成为解决控制系统的分析、研

17、究等极其有效的方法。1.3 MATLAB仿真(fn zhn)软件在科学研究和工程计算领域经常会遇到一些非常复杂的计算问题，利用计算器或手工计算是无法实现的，只能(zh nn)借助计算机编程来实现(shxin)，MATLAB正是解决这样复杂计算问题的强大的科学计算软件。MATLAB 是美国研发的，它可以实现数据的计算和处理等功能，是特意为科学研究而研发出来的较大型的交互式的软件。MATLAB 使用起来非常方便，它之所以在很多领域都有广泛的应用，主要是因为它有以下优点： 数值运算功能强。在MATLAB环境中，有超过500种数学、统计、科学及工程方面的函数可使用，函数的标识自然，使得问题和解答像数学

18、算式一样简单明了，让使用者可以将精力用于解题方面，而不是浪费在电脑操作上。先进的资料视觉化功能。MATLAB具有强有力的二维、三维图形工具。MATLAB的物件导向图形架构让使用者可以执行视觉数据分析，并制作高品质的图形，以完成图文并茂的文章。高阶但简单的程序环境。做为一种直译的程序语言，MATLAB容许使用者在短时间内写完程序，所花的时间约为用C语言的几分之一，而且不需要编译及连接即能执行，同时包含了更丰富、易用的内建功能。开放及可延伸的架构。MATLAB的大多数核心文件和工具箱文件都是开放的，容许使用者接触大多数文件的源代码，还可以更改现有函数，甚至加入自己的函数使MATLAB成为使用者所需

19、要(xyo)的环境。丰富(fngf)的程式工具箱。MATLAB的工具箱提供了使用者在特别应用领域所需的许多函数。现有(xin yu)工具箱包括信号处理、模拟分析、控制系统、即时控制等。MATLAB的Simulink就是Math works公司开发的仿真工具之一。用MATLAB来调试及确定控制系统的参数，可以提高系统的性能，减少设计系统过程中反复修改的时间。因此用MATLAB进行有效的辅助分析是非常有必要的3。1.4 本课题研究任务在以往对某一控制系统进行分析的过程中，如果需要研究该系统的阶跃输入信号响应，往往需要编写一些数值计算程序，将已经求得的系统模型输入计算机，通过计算机的运行获得阶跃响应

20、的输出数据，然后再编写一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析的曲线图形。因此，整个分析过程不仅十分烦琐，而且还经常会由于疏忽大意而得不到正确的结果。MATLAB的出现解决了实际工程中这一复杂的问题。利用MATLAB的工具箱和Simulink，可以实现对控制系统的仿真、分析等，还可以使分析变得更加简单，更加精确，从而也大幅度提高了工作效率。所以本课题的研究任务就是通过MATLAB中的工具箱和Simulink组件，对随动系统进行结构分析、建立数学模型、编程及运行仿真，获得反映该系统性能的曲线，并针对结果进行比较、分析及研究。第2章 系统(xtng)的构成及原理2.1随动系统(xtng)结构(jig

21、u)原理随动系统是输出量以一定精度复现输入量变化的自动控制系统。它作为闭环自动控制系统, 在对生产过程和运动对象的控制中, 以及在定位、瞄准、跟踪、信号传递和接收等装置中都占有显著的地位, 现已成为各种自动调节系统的组成部分。本文研究的是位置随动系统4。位置随动系统是一种位置反馈控制系统。因此，一定具有位置指令和位置反馈的检测装置，通过位置指令装置，将希望的位移转换成具有一定精度的电量，与给定指令进行比较，把比较得到的偏差信号放大以后，控制执行电机向消除偏差的方向旋转，直到达到一定的精度为止。这样，被控制机械的实际位置就能跟随指令的变化，构成一个位置随动系统。下面介绍一个位置随动系统的一般工作

22、过程。其原理框图可描述如图2-1所示。图2-1 位置随动系统框图下面介绍一下位置随动系统(xtng)的工作原理：因为系统存在惯性，当输入X（t）变化时，输出Y(t)难以立即(lj)复现，此时Y(t)X（t），即：e(t)=Y(t)-X（t）0，测量(cling)元件将偏差e(t)转换成电压输出经小信号放大器放大功率放大器执行电机转动减速器使被控对象朝着消除误差的方向运动，只要X（t）Y(t)，就有e(t)0，执行电机就会转动，一直到偏差e(t)=0，执行电机停止转动，此时系统实现了输出量Y(t)对输入量X（t）的复现。当X（t）随时间变化时，Y(t)就跟着X（t）作同样变化，这种现象就称为随动

23、。2.2 随动系统的基本组成随着机电产品及电子元件的不断发展与完善，在一个系统中，结构完全不同的元部件却可以具有相同的职能。因此图2-1中各环节均可采用多种不同的元器件来实现。现将组成系统的元部件按职能分类主要有以下几种：测量元件：其职能是检测被控制对象的物理量，如果这个物理量是非电量，一般要再转换为电量。例如，电位器、旋转变压器或自整角机用于检测角度并转换成电压。放大元件：其职能是将偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。可用晶体管、晶闸管等组成的电压放大级和功率放大级将偏差信号放大。执行元件：其职能是直接推动被控对象，使其被控量发生变化。用来作为执行元件的有阀、电动机等。减速器：

24、其职能是实现执行元件与负载之间的匹配。由于执行元件常为高转速、小转矩的电动机，而负载通常为低转速、大转矩，所以在执行元件到负载之间需要引入减速器，以达到两者之间的平衡。减速器常用一齿轮组。2.3 随动系统(xtng)原理图随动系统（伺服系统）根据(gnj)三相电使用情况分为直流和交流随动系统。本文主要(zhyo)研究的是交流随动系统。交流随动系统各部件选择：（1）测量元件选用自整角机；（2）小信号放大器选用交流电压放大器；（3）功率放大器选用交流功率放大器；（4）执行元件选用两相伺服电动机。交流随动系统原理图如图2-2所示。图2-2 交流随动系统原理图把上面的复杂的原理图简化为系统框图，如图2

25、-3所示。自整角机交流电压放大器交流功率放大器两相伺服电动机减速器反馈环节图2-3 交流随动系统(xtng)框图第3章 系统(xtng)的数学模型3.1 系统(xtng)各环节的传递函数传递函数：在初始条件为零时，线性定常系统或元件输出量的拉氏变换C(s)与输入量的拉氏变换R（s）之比,称为该系统或元件的传递函数，通常传递函数可用表示，即G(s)= C(s)/ R(s)。交流随动系统的框图已经给出，如图2-3所示。接下来求各个环节的传递函数。3.1.1 自整角机作为常用的位置检测装置，它是一种感应式机电元件。它可以对角度偏差等进行检测，并将其进行传送及指示，因此，它在随动系统中的应用范围非常广

26、。自整角机应用到随动系统中，一般都成对使用，它们之间即有联系又互相独立，但是各个电机的转轴输出仍然不变。它的这种特性称为自整步特性。在系统中，与指令轴相连的是发送机，与系统输出轴相连的是接收机。 它的工作原理如图3-1所示。图3-1 自整角机工作原理图它可看成一个比例环节(hunji)。一般有：U1=U1msin 其中(qzhng)：=r-c 为系统(xtng)角偏差； U1m为当=90。时同步变压器ZF转子的最大输出。当偏差角较小时,令K1=U1m ,则UI=K1 对上式两边进行拉氏变换,求得传递函数为： G1s=U1(s)/s=K1 (3-1)根据式(3-1)可用图3-2的方框图来表示。图

27、3-2 自整角机的方框图3.1.2 交流电压放大器交流电压放大器是由基本运算放大器和反馈网络等组成。因有电容的隔直作用,可降低漂移及噪声。交流电压放大器的线路图如图3-3所示。其中的电容C1 、C3 起隔直作用, 电容C2 起旁路作用，电阻R4 起反馈作用。图3-3 交流电压放大器为了方便求出交流放大器的传递函数，把图3-3化简一下，如图3-4所示。UoUi图3-4交流(jioli)电压放大器从图3-4中可以(ky)看出此交流放大器就是同相比例放大器，因此交流(jioli)电压放大器的传递函数为： G2s=Uo(s)Ui(s)=1+R4R3=K2 (3-2)根据式(3-2)可用图3-5的方框图

28、来表示。图3-5 交流电压放大器方框图3.1.3 交流功率放大器及反馈环节所谓功率放大器，就是在给定失真率条件下，能产生最大输出功率以驱动某一负载的一种器件。如图3-6所示。 图3-6 交流功率放大器及反馈(fnku)环节功率放大器在线性工作区可以看作(kn zu)是一比例环节，因此(ync)它的传递函数为： G3s=K3 (3-3)根据图3-6得反馈电路的传递函数为： G4S=W3W2R8R8+R12=K4 (3-4)根据式(3-3)和(3-4)可用图3-7的方框图来表示。 图3-7 交流功率放大器及反馈环节方框图根据图3-7得： G3(s)=K31+K3K4 (3-5)当K3足够(zgu)

29、大时， G3(s)1K4=W2W31+R12R8=K4 (3-6)3.1.4 两相伺服电动机两相伺服电动机的铭牌(mngpi)数据为：额定( dng)电压UNV、同步转速n0r/min、电磁转矩MdNm、机电时间常数Tms控制电压平衡方程为： Us=s+Ms (3-7)其中：=30Uene -电势系数 =UeMd -力矩系数力矩平衡方程为： Ms=JSs+Mcsi (3-8)当Mcsi较小时可近似为粘性摩擦Mcsibim其中：m-系统最大角速度； i-减速器的减速比； b-等效的粘性摩擦系数。则 Ms=JSs+bs (3-9)两相伺服电动机传递函数：由于 Us=s+Ms =s+JSs+bs =

30、+b+JS+s (3-10)因此(ync) G5s=sUs=1+b+JS=K5T5S+1 (3-11)其中(qzhng)：K5=1+b；T5=J+b 根据(gnj)式(3-11)可用图3-8的方框图来表示。图3-8 两相伺服电动机方框图3.1.5 减速器一般情况下，我们可以将减速器当作一个比例环节。减速器的输入为执行电机的输出，即转速，单位一般为。减速器的输出为机械转角。因此，减速器的传递函数为： G6s=c(s)d(s)=1iS (3-12)其中i减速比。根据式(3-12)可用图3-9的方框图来表示。图3-9 减速器方框图3.2数学模型及传递函数交流随动系统各个环节的传递函数已经求出，根据以

31、上各部分的方框图及系统原理图作出该系统的结构图。位置随动系统的结构图如图3-10所示。图3-10 交流(jioli)随动系统结构图其中：自整角机比例(bl)系数K1=3.03 电机(dinj)放大系数K5=43.633 电机时间常数T5=0.05 减速器转速比i=0.703根据要求K2K4=500iK1K5则该系统的开环传递函数为： Gs=K1K2K4K5(T5S+1)is=5000.05S2+S (3-13)因此该系统的闭环传递函数为： s=Gs1+Gs=5000.05S2+S+500 (3-14)3.3 系统稳定性判别一般情况下，我们对于自动控制系统有三个相对比较重要的要求，可以将其简单的

32、归纳为：稳、快、准。这三方面要求又有一些具体的性能指标来体现。常用的有时域和频域性能指标。但这些性能指标必须以稳定性为前提。这主要是因为控制系统在工作中，或多或少都会受到来自外部以及系统内部的某种因素的影响，这不仅会导致物理量均偏离它原来的工作点，而且时间越长发散的就越严重，久而久之就变成不稳定的系统了。就算干扰的因素不存在了，系统也恢复不到以前的平衡状态了。所以，系统能不能很好的工作就主要看系统是否稳定了。一般的，稳定性可以简单定义为：假如某一控制系统由于受到干扰而严重偏离了平衡状态，但是当干扰信号不存在了，系统可以逐渐恢复到以前的平衡状态，我们就将其称之为稳定的系统。所以说稳定性就是当干扰

33、信号不存在时，系统固有的恢复能力，它一般仅仅由系统的结构、参数等决定，而和其初始条件等因素没有太大的关系。线性系统(xtng)稳定的充要条件是：闭环系统(xtng)特征方程的所有(suyu)根都具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均位于S平面的左半部（不包括虚轴）。因此判别系统稳定性的问题，就变成检验系统特征根是否都具有负实部，或传递函数的极点是否均在S平面的左半部的问题。如果能将所有特征根解出来就可以判定系统是否稳定，但当系统阶次较高时，一般情况下求解特征方程会遇到较大困难。因此常使用劳斯（Routh）稳定判据来解决5。根据劳斯稳定判据，线性系统稳定的充分必要条件是：劳斯表中的第一列所有元

34、素均为正。下面以劳斯稳定判据判别图3-10的交流随动系统的稳定性。根据式(3-14)得该系统的特征方程为：0.05S2+S+500=0则该系统的劳斯表为表3-1 劳斯表0.05 5001500由表3-1中的第一列系数均为正得知该系统是稳定的。通常把控制系统分为两大部分:一是固有部分，就是在系统动静态计算过程中，永远都不会变化的部分；二是可变部分，就是在动静态计算过程中特别容易发生变化的部分。我们在对控制系统进行设计的时候，应该依据工作条件的要求，来确定控制系统的性能指标。不同的控制系统有不同的要求，因而可以相应提出不同的性能指标。性能指标主要分为两大类：时域性能指标和频域性能指标。时域性能指标

35、：（1）稳态指标：是对控制系统的稳态精度提出要求，它常用稳态误差表示。（2）动态(dngti)指标：常用(chn yn)的指标参数有上升时间、调节时间(shjin)、峰值时间、超调量等。频域性能指标：（1）开环频域性能指标：主要包括开环截止频率、相角稳定裕度、幅值稳定裕量等。（2）闭环频域性能指标：主要包括谐振峰值、谐振频率、闭环截止频率或带宽等6。下面看看图3-10的交流随动系统的性能指标。根据式(3-13)、(3-14)求得：系统截止频率c=99 , 相角稳定裕度11.4。，在阶跃函数输入下，系统的超调量%=72.9%60%，上升时间tr=0.0111s，该系统不能满足工程要求，必须加以校

36、正。3.4 系统校正如果现在的系统的某些性能指标达不到要求，那我们可以在系统中加入一些器件，从而达到对其校正的目的，让系统可以正常的工作。校正装置不仅可以在很大程度上提高系统性能，还可以改善系统结构等等，所以，在工程中用的还是比较多的。下面介绍几种常用的校正装置。无源超前网络，如图3-11所示。图3-11无源超前网络其传递函数为： aGcs=1+aTs1+Ts (3-15)式中 a=R1+R2R21，T=R1R2R1+R2C 其中(qzhng)a称为分度系数，T称为时间常数。无源滞后(zh hu)网络，如图3-12所示。图3-12无源(w yun)滞后网络其传递函数为： Gcs=1+bTs1+

37、Ts (3-16)式中 b=R2R1+R21，T=(R1+R2)C其中b称为分度系数，表示滞后深度。无源滞后-超前网络，如图3-13所示。图3-13无源滞后-超前网络其传递函数为： Gc(s)=(1+TaS)(1+TbS)1+TaS(1+TbS) (3-17)其中(qzhng)(1+TaS)1+TaS为网络(wnglu)的滞后部分，(1+TbS)(1+TbS)为网络(wnglu)的超前部分。对于图3-10的交流随动系统，由于系统需要改善本身的动态性能，而且补偿的相角不大，因此选择超前校正方式。超前网络传递函数为： aGcs=1+aTs1+Ts 取T=0.001,a=50则 Gcs=0.05S+

38、10.05S+50因此，校正后系统的开环传递函数为： GcsGs=500S(0.05S+1)0.05S+10.05S+50=25S+5000.0025S3+2.55S2+50S (3-18)可知校正后系统的闭环传递函数为： s=25S+5000.0025S3+2.55S2+75S+500 (3-19)校正后系统的截止频率为c10，=89.4。，系统的超调量为%=060%，上升时间tr=0.0111s，调节时间ts=0.384s。 系统校正以后的截止频率为c10，相角稳定裕度=89.4。，系统的超调量为%=05%，系统上升时间tr=0.218s， 调节时间ts=0.388s。这时我们发现校正后的系统，无论是时域性能指标，还是频域性能指标都有了很大的改善。第5章 结论(jiln)综上所述，未加校正(jiozhng)的位置(wi zhi)随动系统虽然是稳定的，但是振荡比较严重，超调量也比较大，不能满足性能指标要求，必须进行校正。加入无源超前校正装置以后，控制系统稳定性增强，误差减小，在较短时间内就能达到平衡状态。控制系统的时域