航天器本体不含飞轮的动量矩为624课件

1、第六章 航天器主动姿态稳定系统第六章 航天器主动姿态稳定系统6.1 喷气推力姿态稳定原理6.2 喷气姿态稳定系统的非线性控制律6.3 航天器的喷气推力器系统6.4 飞轮姿态稳定原理6.5 零动量反作用轮三轴姿态稳定系统6.6 偏置动置轮三轴姿态稳定系统 6.7 控制力矩陀螺三轴姿态稳定系统主动姿态稳定的优点是:可以保证更高的精确度和快速性.缺点是:结构复杂化，降低了可靠性，且增加了能源消耗，因此适用于高精度要求和大扰动力矩的情形。 主动姿态稳定系统：包括了喷气三轴稳定系统、以飞轮为主的三轴稳定系统和磁力矩器三轴稳定系统。 第六章 航天器主动姿态稳定系统 喷气姿态稳定系统的运行基本上根据质量排出

2、反作用喷气产生控制力矩的原理进行。6.1 喷气推力姿态稳定原理 由于一个喷嘴只能产生一个方向的推力，因此系统的每个通道起码要有两个喷嘴。为了避免反作用喷气推力对航天器的轨道运动产生影响，一般地在同一方向都装上两个喷嘴，如图62所示，此时控制力矩由成对喷嘴产生(力偶)。 分析图6.2得知，对装有三轴喷嘴所产生的控制力矩为 （6.1） 设由这些喷嘴产生的控制力矩矢量为 ，它以本体坐标系三轴控制力矩分量表示，则有 (6.2) 若本体坐标系为主轴坐标系，则航天器在控制力矩的作用下，它的姿态动力学方程式为 (63)式中， 为作用于航天器的其他环境干扰力矩。 喷嘴机构的简单工作原理如图6.3所示。 喷气阀

3、门在正比于姿态角及其的驱动信号u作用下，若不计衔铁运动的时间，就只有全开或全关的两种状态，所以喷射推力F不是零值就是某一常值。 是释放衔铁的信号， 与 之差称为滞宽。 于是，按照形成推力F的原理，就可以获得由推力 器产生的控制力矩M。的大小，即 且 推力器实际上是一种继电系统，推力器的控制力矩变化分为三档：正开、关闭、负开，具体属于哪一档取决于航天器的姿态和控制律。这也就决定了推力器控制系统的非线性输出和断续工作形式。 继电系统的稳定状态是极限环自振荡。在这种系统的设计中，重要的是选择自振荡频率和振幅，即极限环参数，使它们最佳地满足精度和能量消耗的要求。 喷气控制最适合于抵消具有常值分量的扰动

4、力矩，即非周期性扰动力矩。 研究非线性控制系统常用的分析方法是相平面图解法和描述函数法。相平面是：由姿态角和角速度所组成的平面，相平面图解法就是研究系统在相平面中的运动轨迹。6.2 喷气姿态稳定系统的非线性控制 考虑三轴稳定航天器姿态角偏差很小的情况，此时3个通道的姿态运动可以视作独立无耦合，且 于是航天器的欧拉动力学方程式(63)可简化为 (6.6a) (6.6b) (6.6c) 三通道具有相同的简便形式，为此下面仅以俯仰通道为例进行讨论。 1基于位置反馈的继电控制律 为了便于由浅入深的分析，首先将推力器推力或力矩输出特性简化为单纯的继电型特性，即令 ，则航天器俯仰通道动力学方程和基于位置(

5、只有角度而无角速度)反馈的继电控制律可列写为 该式说明只要姿态有偏差 ，喷嘴立即产生恒定的推力力矩M。 暂时令 ，把式(6.7)代入式(6.6b)得 (6.8)式中 ，式(6.8)的解为 (6.9a) (6.9b)式中， ， 为初始姿态角度和初始姿态角速度。 若消去式(6.9a)和(6.9b)中的时间变量t，就得到相轨迹方程，即 (6.10) 这个式子说明：相平面上的相轨迹是由一簇其轴线与横轴平行的抛物线组成。当时，相轨迹为直线，图6.6表示了这些相轨迹族。2基于位置和速度反馈的死区继电控制律 进一步地，在反馈控制系统中引人角速度反馈，并考虑推力器力或力矩输出特性中的死区特性，令 ，此时 对应

6、的位置(角度)偏差为 。相应的采用角度和角速度敏感器的继电型控制系统结构框图。这里姿态角度敏感器可以采用红外地平仪，角速度敏感器可以是速率陀螺。控制规律如下： 在一般情况下，控制系统将抑制运动受到的初始扰动，这种扰动出现于相平面中的点1( ) ，如图6.9所示，然后使航天器进入极限环模式(自振荡)。 对于给定的理想情况，自振荡周期可以按下述方法求得。运动方程 对应于自振荡循环的直线段；而对应于抛物线段。 在初始条件 情况下对上述方程进行积分，对于整个abcd段，有 和 其中 和 分别是有推力与没有推力的时间。 显然，自振荡周期 为由于 和 ，所以有 从相平面图6.9所示看到，极限环宽度由喷嘴推

7、力器不灵敏区(即死区)决定，而极限环高度由姿态角速度敏感器(例如速率陀螺)不灵敏度决定。 3含超前校正网络的死区迟滞继电控制律 同时考虑推力器力或力矩输出特性中的死区和迟滞特性，即图6.4所示中，u0uc 0。此时uc对应推力器的死区角度偏差 ，u0对应 ，这里h为迟滞系数。于是根据式(6.4)，控制律可列写为 (6.14a) (6.14b) 系统框图见图6.10。图中k为微分系数，c为给定的姿态角。当c=0时，系统由初始条件逐渐向里收敛，最后停留在一个稳定振荡上面，即为极限环(见图6.11)。显然该控制系统也是稳定的，有阻尼存在，且阻尼的大小取决于超前网络参数k的大小。过渡过程的最大角度超调

8、发生在点“2”处，从分析式(6.12)得知，发生在处，其大小可以表示为 (615) 当 时，发生滑行现象，如图6.11中所示点“4”以后的轨迹线状态。 当 时，发生穿越现象，相轨迹如图6.12所示。 4极限环工作方式 在没有外力矩作用在航天器上的情下， ，将图6.11和图6.12所示的极限环放大至如图6.13所示。 从该理想化的极限环工作状态可知，在死区负极限( )和正极限( )之间存在一个常值角速度 ，见式(6.18)。尽量减小这个常值角速度有利于节省工质消耗量。 若推力器的推力为F，相对航天器质心的力臂为l，比冲(比推力)为 ，推力器的最小脉宽为t，则容易证明航天器继电控制的理想平均工质消

9、耗量为 (6.20) 可见，选择小力矩、小脉宽、大比冲和大死区的推力器能使工质消耗速度减至最小。 为了克服外加扰动力矩的影响，考虑到节省喷气系统中的燃料，采用单侧极限环工作方式是一种有效的手段。 推力器适合克服常值干扰。 对轨道高度为1000km，且两翼具有刚性较强的太阳帆板的航天器来说，比较典型的扰动力矩可以综合表达为 推力器和敏感器的选择必须保证极限环参数均小于航天器姿态控制精度要求，即 式中， 和 分别为航天器姿态控制的角度和角速度精度要求。 在设计多推力器系统时，两个重要问题： 如何保证推力器的数目与分布安装位置既要达到可靠性要求，又要消耗最少的工质或燃料。 在这种情况下，如何通过计算

10、机完成系统操作任务，即最佳地分配推力器的工作和工作时间长短，以满足姿态控制或轨道控制任务。 6.3 航天器的喷气推力器系统 6.3.1 推力器系统的结构 “阿波罗”登月舱的推力器系统，可完成三轴姿态控制与三轴质心控制，同样，要求控制某些轴的姿态或质心运动时，不要影响其他轴的姿态与质心的运动。“阿波罗”登月舱 系统冗余度R是指系统仍能完成控制任务，允许推力器失效的最大数目。 系统冗余度R的值是衡量系统可靠性的重要指标。R的值越大系统越可靠，但随着R值增大，推力器数目也随之增加。 称用最少的推力器数目构成给定的冗余度R的结构为最小冗余结构。特别称R=O的最小冗余结构为最小结构。最小结构是完成控制任

11、务所需的最少推力器数目。 最小冗余结构可用作图法确定。以图6.17所示的二维控制任务为例，图6.18为各种推力器配置方案的推力矢量图。图中的每一个矢量代表配置的一个推力器的推力矢量或力矩矢量。 过矢量的交点作任一直线aa，把二维控制平面分为两半。如果每一个半平面内至少含i个推力或力矩矢量，则系统有冗余度R=I-1。依此方法可以判定，图6.18所示中由左至右4种推力器配置方案的冗余度分别为R=1，l，2，2。 对于一般的n维控制任务，由上述分析方法可以证明以下结论： (1)n维任务的最小结构要求推力器数目m为 m=n+1 (2)n维任务如果要求冗余度为R，则最小冗余结构的推力器数目m为 m=n+

12、1+2R 6.3.2 推力器系统的操作 航天器推力器系统的正确操作包含许多方面的正确选择。其中有： (1)任务字 (2)指令矢量 (3)档次字(4)推力器组合 (5)组合体 飞轮三轴姿态稳定系统的工作原理就是动量矩定理，即航天器的总动量矩矢量对时间的导数等于作用在航天器上外力矩矢量之和。通过改变飞轮的动量矩矢量，就可以吸收航天器其余部分多余的动量矩矢量，从而达到航天器姿态控制的目的。 因此，飞轮姿态控制系统也通称为动量交换系统，飞轮也可称为动量矩储存器。 6.4 飞轮姿态稳定原理 为了说明飞轮进行姿态控制的工作原理，现考察一个如图6.19所示的单轴系统，即航天器和飞轮同时都作单自由度平面转动。

13、 假定外加干扰力矩Md使航天器产生姿态偏差，控制系统通过改变飞轮的角速度产生控制力矩Mc消除该姿态偏差。 再设飞轮的转动惯量为I，航天器含飞轮的总惯量为J。于是飞轮的动量矩即为 (6.23)航天器本体(不含飞轮)的动量矩为 (6.24) 根据动量矩定理就有 动力学方程即为 (6.25)两端对时间t积分有 对于航天器姿态稳定而言，必须要求自 。由此从上式得，要消除外加干扰力矩 对航天器姿态的影响，飞轮转速必须按以下规律变化： (6.26)也即是 (6.27) 由式(3.45)可知，航天器受到的扰动力矩由周期性的和非周期性的两部分组成。不失一般性，当扰动力矩 时，由式(6.26)得 (6.28)由

14、式(6.28)可求出飞轮达到饱和的时间： (6.29) 若外加扰动力矩，是按轨道周期变化的 同样由式(6.26)得飞轮的转速变化规律为 (6.30)若飞轮的饱和角速度满足 (6.31) 那么飞轮将不会饱和，而无须卸载。这不仅说明了为什么飞轮适合于克服周期性的扰动，同时从中也可看出，飞轮控制系统对飞轮的要求。 卸载必须用外力矩，把多余的储存在飞轮中的动量矩卸到系统的外部。卸载力矩必须大于扰动力矩。 设卸载力矩 为常值力矩，且远大于外加扰动力矩 ， 。当系统加上卸载力矩后，式(6.25)变为 (6.32)若卸载前飞轮转速为 ，那么相应的飞轮转速方程即变为 (6.33)在航天器稳定后， ，所以 为了

15、使飞轮的转速n最终减至零，使它储存的动量矩全部释放，很明显， 施加的方向应当与 的转向相反。若把 减至零所需的时间 称为卸载时间，则 应满足 (6.34) 由该式知，要缩短卸载时间 ，就需要足够大的卸载力矩 。 的值过大将会影响系统的工作效率。 (1)飞轮可以给出较精确的连续变化的控制力矩，可以进行线性控制，而喷气推力器只能作非线性开关控制。 (2)飞轮所需要的能源是电能，可以不断通过太阳能电池在轨得到补充，因而适合于长寿命工作。 (3)飞轮控制系统特别适合于克服周期性扰动，而中高轨道卫星所受的扰动基本上是周期性的。(4)飞轮控制系统能够避免热气推力器对光学仪器的污染。 与喷气推力器三轴姿态稳

16、定系统相比，飞轮三轴姿态稳定系统具有多方面的优点。 飞轮三轴姿态稳定系统在具有以上优越性的同时，也存在着两个主要问题。 一是飞轮会发生速度饱和。 二是由于转动部件的存在，特别是轴承的寿命和可靠性受到限制。 零动量反作用轮进行三轴姿态稳定，其特点在于反作用飞轮有正转或反转，但是整个航天器的总动量矩为零。6.5 零动量反作用轮三轴姿态稳定系统 6.5.1 零动量反作用轮三轴姿态控制律 一般零动量反作用轮三轴姿态稳定系统是在航天器的3个主惯量轴上各装一个反作用轮，3个零动量反作用轮相互正交，原理结构如图6.20所示。 设刚性航天器的绕3个主惯量轴的转动惯量(含三轴配置的反作用轮)分别为 ， ， ，航

17、天器本体的三轴角速度分别为： ；零动量反作用轮的绕其转轴的惯量均为I，相对于本体的旋转角速度分别为 ；所以零动量反作用轮相对于惯性坐标系的绝对角速度就分别为 ，而且航天器总动量矩在本体坐标系中的投影分别为 代入欧拉力矩方程式(3.29)便得到零动量反作用轮三轴姿态稳定航天器的欧拉动力学方程为 (3.29) (6.36a) (6.36b) (6.36c)式中 ， ， ，分别为三轴扰动力矩。 利用运动学方程式（3.15）和（3.12），并考虑到轨道角速度 的影响，在 ，即在小角度姿态变化的情况下进行线性化得式（3.37），即 （3.37）代入式（6.36）得到以欧拉角描述的零动量反作用轮三轴姿态稳

18、定航天器的动力学方程，即 (6.37a) (6.37b) (6.37c) 若考虑到三轴姿态稳定航天器的星体角速度很小的实际情况，假设 ，并且忽略轨道角速度的影响，则上述非线性动力学方程可以得到线性化，即 (6.38a) (6.38b) (6.38c) 设零动量反作用轮具有线性控制规律，即 (6.39) 为比例系数。此时，俯仰通道仅须配置姿态敏感器测量 ，则俯仰通道的闭环控制系统为 闭环系统特征值即为 位于复平面虚轴上。 因此这种简单的线性比例控制律不能保证系统收敛，航天器和反作用轮将作无衰减振荡。从稳态精度来看，这种运动是不希望的。由于在实际系统中存在着死区或者其他非线性因素，所以这种控制系统

19、往往是不稳定的。为此，飞轮控制系统必须引入阻尼才能使系统稳定，这就是说必须将姿态角速度的信息引入到系统中。此时线性控制规律将由比例控制变为线性比例一微分控制，即 (640)代人式(638b)得 (6.41)令 (6.42)即 于是式(641)可化为二阶系统的典型形式，即 (643)相应的特征方程为 特征根为 或 6.5.2 零动量反作用轮的斜装和操作 图6.24显示了一种可行的反作用轮备份方案，即在与三轴成等角的轴线上安装一个备用轮。 一种更合理的方案就是把4个反作用轮都斜装，结构安装图见图6.25。这种方案不仅具备上述3个正交轮加1个斜装轮的优点，即R-1，而且还具有多方面的优点。零动量反作

20、用轮斜装的优点(1)控制功耗指标比较低 其中，U是三个轴的控制力矩矢量。 结论：n个斜装轮子与3个正交轮子相比可以得到前者的最佳功耗指标为后者的3n。(2)斜装轮的力矩包和动量包比较大动量包：所有反作用轮在航天器本体坐标系中各个方向上所能提供的最大动量矩矢量的端点形成的包络。动量包的大小是动量矩存储能力的体现。动量包大，则克服同样的外部扰动，飞轮的卸装次数就少。力矩包：对动量矩进行微分就成为控制力矩。力矩包大则说明同样的反作用轮所能承受的外部扰动力矩大。(3)可靠性 各种飞轮组合方案的可靠性。 (4)斜装轮适应性大、系统设计灵活在设计采用斜装轮的姿态控制系统时，可选择的参数不仅有飞轮的动量矩大

21、小，还有安装形式，例如和角。因此系统设计的灵活性较大，易于适应各种外部扰动。例如，对于在某一轴外部扰动力矩特别大的情况下，斜装轮子就可以围绕这个轴安装，而与该轴的夹角 则可以选得比较小。 四轮斜装反作用轮的操作方框图 偏置动量方式是由双自旋卫星的稳定方式引伸而来，将旋转体从整星演变缩小成一个旋转飞轮，而将定向不动部分由平台扩大到整星。这样的系统只需要一个具有较大动量矩偏置量的飞轮，即偏置动量轮，储存在该高速旋转飞轮中的动量矩同样能使航天器具有陀螺定轴性，保持姿态的稳定。 6.6 偏置动置轮三轴姿态稳定系统 6.6.1 偏置动量系统的三轴运动关系 偏置动量轮三轴姿态稳定系统的基本原理同样是根据动

22、量矩定理。设航天器的动量矩为H，扰动力矩为 ,则 （6.58） 是航天器的动量矩初始恒值,即偏置动量矩， 为可变化部分。根据动量矩定理， （6.59）显然，若 和 的幅值满足 ， ，则飞轮的转速永远朝一个方向，不会过零作反向旋转。 是产生航天器陀螺效应的根源。 为了使星体的滚动和偏航的耦合运动得到充分体现，并按照偏置动量的定义，应选择偏置动量矩 满足以下条件： (6.60) (6.61)式(6.37)变化为 (6.62a) (6.62b) (6.62c) 6.6.2 俯仰运动控制 与零动量反作用轮三轴姿态稳定系统不同的是，在偏置动量轮三轴姿态稳定系统中，航天器的总动量矩不再为零，而具有一个偏置

23、量；不再需要3个飞轮，而只需要1个；不再需要三轴姿态测量，只需要滚动和俯仰姿态信息。显然系统结构简单了。 控制力矩陀螺三轴姿态稳定系统是另一类飞轮稳定控制系统。控制力矩陀螺以固定的转速旋转，同时可以由一个框架或两个框架来改变飞轮动量矩矢量的方向，从而改变航天器的动量矩，实现对航天器的姿态控制。 总而言之，它是通过框架的转动来吸收动量矩的。 6.7 控制力矩陀螺三轴姿态稳定系统 图6.37(a)和(b)分别显示了单框架控制力矩陀螺和双框架控制力矩陀螺在航天器三轴姿态稳定系统中的一种典型配置方案。 (a) (b) 图637 控制力矩陀螺的配置 通信广播卫星 东方红一号 1970年4月24日发射成功

24、。卫星的主要任务是向太空播放东方红乐曲，卫星采用银锌蓄电池作电源，电池寿命有限，卫星运行20天后，电池耗尽，“东方红”乐曲停止播放，卫星结束了它的工作寿命。卫星才用自旋稳定方式。我国是继苏、美、法、日之后，世界上第五个用自制火箭发射国产卫星的国家。通信广播卫星 东方红二号 1984年4月8日首次发射成功。共研制和发射3颗东方红二号卫星，经历了近16年。其设计寿命为3年，是中国二十世纪末用于远距电视传输的卫星。该卫星采用地球同步轨道。通信广播卫星 东方红三号 1997年5月12日由中国运载火箭技术研究院研制的长征三号甲运载火箭发射升空。卫星工作于地球静止轨道，东方红三号卫星由中国通信广播卫星公司

25、经营，已于1998年初正式开始商业服务，主要用于电话、传真、数据传输、电视等业务，服务对象遍布全国各地。卫星工作寿命8年。东方红三号性能参数尺寸(mm) 星本体 222022001720 太阳翼展开后卫星跨度 18096 天线展开后卫星高度 5713 质量(kg) 星箭分离重量 2266 入静止轨道(寿命初期) 1206 卫星干重 946 单星可靠度(8年末) 0.66 东方红三号二. 姿态控制卫星在转移轨道和静止轨道皆为三轴稳定控制。以地面注入数据，星上自主控制为主，星地大回路控制作为故障时备份方式。在地球静止轨道，卫星要启动动量轮，建立正常工作姿态，完成轨道位置的定点捕获，并不定期自主完成动量轮卸载任务。控制分系统要保证通信天线指向精度(考虑天线热变形及机械安装误差后)俯仰为0.15，滚动为0.15，偏航为0.48东方红三号二. 姿态控制分系统由敏感器、控制器、执行机构三类硬件及软件组成。敏感器包括太阳敏感器、地球敏感器和速率积分陀螺。控制器包括中心线路和星上计算机。在转移和中间轨道期间，以数字式星上计算机为主。在静止轨道期间，以模拟电路控制器中心线路为主。执行机构包括远地点发动机、10N推力器、偏置动量轮及太阳翼驱动装置等。 气象卫星风云一号 风云一号气象卫星是中国研制的第一代太阳同步轨道气象卫星。风云一号气象卫星共4颗，是中国的极轨气象卫星系列，共发射了