机械手动作的模拟_secret

1、 机械手动作的模拟一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。二、实验要求1、控制要求图10-1为机械手的机构示意图，图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动汽缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，线圈，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动汽缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位 下降 夹紧 上升 右移 左移 上升

2、 放松 下降2、确定PLC所需的各类继电器，对各元件编号，如表10-1所示。表10-1 元件编号输入输出名称地址名称地址起动按钮1000下降电磁阀2000停止按钮1001夹紧电磁阀2001下限位开关1002上升电磁阀2002上限位开关1003右行电磁阀2003左限位开关1004左行电磁阀2004右限位开关1005原位指示灯20053、动作过程分析当机械手处于原位时，上升限位开关1003、左限位开关1004均处于接通（1状态），移位寄存器数据输入端接通，使3100置“1”，2005线圈接通，原位指示灯亮。按下起动按钮，1000置“1”，产生移位信号，3100的“1”态移到3101，下降电磁阀输出

3、继电器2000接通，执行下降动作，由于上升限位开关1003断开，3100置“0”，原位指示灯灭。当下降到位时，下限位开关1002接通，产生移位信号，3100的“0”态移位到3101，下降电磁阀2000断开，机械手停止下降，3101的“1”态移到3102，同时3300线圈置位接通，3300动合触点闭合，夹紧电磁阀2001接通，执行夹紧动作，同时起动定时器8000，延时1.7秒。机械手夹紧工件后，8000动合触点接通，产生移位信号，使3103置“1”，“0”态移位至3102，上升电磁阀2002接通，下限位开关1002断开，执行上升动作。由于使用保持指令，3300线圈具有自保持功能，2001保持接通

4、，机械手夹紧工件。当上升到位时，上限位开关1003接通，产生移位信号，“0”态移位至3103，2002线圈断开，不再上升，同时移位信号使3104置“1”，左限位开关1004断开，右移电磁阀2003接通，执行右移动作。待移至右限位开关动作位置，右限位开关1005动合触点接通，产生移位信号，使得3103的“0”态移至3104，右移电磁阀2003线圈断开，停止右移，同时3104的“1”态已经移到3105中，下降电磁阀2000再次接通，执行下降动作。当下降到使下限位开关1002动合触点接通位置，产生移位信号，“0”态移至3105，“1”态移至3106，下降电磁阀2000线圈断开，停止下降，同时产生复位

5、指令使得3300线圈复位，夹紧线圈2001断开，机械手送开工件；同时定时器8001起动延时1.5秒，当8001动合触点接通，产生移位信号，使3106变为“0”态，3107为“1”态，上升电磁阀2002再次接通，下限位开关1002断开，机械手又上升，行至上限位位置，上限位开关1003接通，3107变为“0”态，3108为“1”态，2002线圈断开，停止上升，左移电磁阀2004线圈接通，上限位开关1003断开，机械手左移。到达左限位开关位置，1004触点接通，3108变为“0”态，3109为“1”态，移位寄存器全部复位，左移电磁阀2004断开，机械手回到原位，由于左限位开关1004、上限位开关10

6、03均接通，3100又被置“1”，完成一个工作周期。再次按下起动按钮，将重复上述工作。4、画出PLC的外部输入输出电路如图10-2所示。三、设计程序控制梯形图及列写语句表，机械手模拟控制梯形图如图10-3所示。机械手动作模拟控制程序语句表如表10-2所示。表10-2 机械手动作模拟控制参考语句表步序指令地址/数据说明步序指令地址/数据说明0000LD1000取输入信号的上升沿0034ORLD0001DIFU32000035OR32000002LD3200原位输出0036LD31090003LD31090037OR10010004KEEP32010038SFT31010005LD10030039

7、#31090006LD10040040LD3100原位输出0007ANDNT32010041OUT20050008OUT31000042LD31010009LD32000043OR31050010AND10030044OUT2000下降0011AND10040045LD31020012LD31010046LD00030013AND10020047TIM8000夹紧时间设置0014LD31020048#00170015AND80000049LD31020016ORLD0050LD31060017LD31030051KEEP33000018AND10030052LD33000019ORLD0053OUT2001夹紧0020LD31040054LD31030021AND10050055OR31070022ORLD0056OUT2002上升0023LD31050057LD31040024AND10020058OUT2003右移0025ORLD0059LD31080026LD31060060OUT2004左移0027AND80010061LD31060028ORL