基于PLC的自动化立体仓库设计

1、.PAGE 221. - - . 可修编-毕业设计论文题 目基于PLC的自动化立体仓库设计 系 院自动化系专 业电气自动化技术班 级2021级5班学生学 号指导教师职 称助教二一三年六月十日.1 . 可修编-基于PLC的自动化立体仓库设计摘 要随着国民经济的飞速开展,自动化立体仓库会在各行各业中得到越来越广泛的应用。自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成局部，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制、管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的根本原理而设计的。在整个控制系统中以三菱F*2N系列PL

2、C作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。以步进电机每转输出的脉冲数为根底，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命令键盘进展扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进展准确的定位，以完成货物的存取功能。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进展限位保护。 本文首先对该课题的可行性及课题实现的现实意义和价值进展了介绍；其次对该系统的硬件组成、构造、原理进展了阐述和分析

3、；再次对本控制系统的核心软件进展了编写，论文中既有梯形图又有相应的语句表；最后对设计本课题所学到的知识和结论进展归纳和总结，并对本论文有待完善的地方进展扼要的说明。 关键字：立体仓库，可编程控制器PLC，步进电机，物流管理.1 . 可修编-Based on PLC automatic stereoscopic warehouse designAbstractWith the rapid development of national economy, the automation stereoscopic warehouse will get more and more e*tensive a

4、pplication in all trades and professions. The automated warehouse is an important part of modern logistics system, elevated warehouse system for a multi-layer storage of goods, which consists of automatic control and management system, high shelves, stacking machine, automatic storage, automatic war

5、ehouse, puter control system and other au*iliary equipment. The warehouse model of the control system is designed according to the basic principle of automated warehouse operation. In the whole control system in order to Mitsubishi F*2N series PLC as the core control element, a special keyboard as t

6、he man-machine interface unit, control the stepper motor to drive a warehouse model of three degrees of freedom movement in three dimensional high strength rail. This paper first introduces the feasibility and the subject of the implementation of practical significance and value; secondly, the syste

7、m hardware position, structure, principle are described and analyzed; the core of the control system again - software has been written, the paper is a ladder diagram and the corresponding statement at the end of the table; the subject of the design knowledge and conclusions are summarized, and the p

8、erfect place to be making a brief e*planation.Key words:stereoscopic，warehouse programmable controller (PLC)，stepping motor, logistics management.1目 录TOC o 1-3 u hHYPERLINK l _Toc348114918引言 PAGEREF _Toc348114918 h 1 HYPERLINK l _Toc348114919 第一章绪论 PAGEREF _Toc348114919 h 2HYPERLINK l _Toc3481149201

9、.1本课题设计的背景 PAGEREF _Toc348114920 h 2HYPERLINK l _Toc3481149211.2本课题设计的容 PAGEREF _Toc348114921 h 3HYPERLINK l _Toc3481149221.3本课题设计的目的和意义 PAGEREF _Toc348114922 h 3 HYPERLINK l _Toc348114923 第二章系统控制方案确实定 PAGEREF _Toc348114923 h 5HYPERLINK l _Toc3481149242.1自动化立体仓库的概述 PAGEREF _Toc348114924 h 5HYPERLINK

10、 l _Toc3481149252.2采用PLC控制立体仓库的优点 PAGEREF _Toc348114925 h 6HYPERLINK l _Toc3481149262.3系统设计的根本步骤 PAGEREF _Toc348114926 h 6HYPERLINK l _Toc3481149272.4系统控制方案 PAGEREF _Toc348114927 h 6HYPERLINK l _Toc3481149282.5立体仓库技术参数确实定 PAGEREF _Toc348114928 h 8 HYPERLINK l _Toc348114929 第三章系统硬件设计 PAGEREF _Toc3481

11、14929 h 9HYPERLINK l _Toc3481149303.1控制系统构造设计 PAGEREF _Toc348114930 h 9HYPERLINK l _Toc3481149323.2可编程控制器(PLC)的选型 PAGEREF _Toc348114932 h 10HYPERLINK l _Toc3481149333.2.1 PLC概述 PAGEREF _Toc348114933 h 10HYPERLINK l _Toc3481149343.2.2 PLC的选型 PAGEREF _Toc348114934 h 10HYPERLINK l _Toc348114935机型的选择 PA

12、GEREF _Toc348114935 h 11HYPERLINK l _Toc3481149363.3步进电机 PAGEREF _Toc348114936 h 11HYPERLINK l _Toc348114937步进电机驱动系统的根本组成和工作原理 PAGEREF _Toc348114937 h 11HYPERLINK l _Toc3481149383.4传感器 PAGEREF _Toc348114938 h 12HYPERLINK l _Toc3481149393.5微动开关的选择 PAGEREF _Toc348114939 h 13HYPERLINK l _Toc3481149403.

13、6 PLC输入输出分配表 PAGEREF _Toc348114940 h 14HYPERLINK l _Toc3481149413.7电气原理图的设计 PAGEREF _Toc348114941 h 15 HYPERLINK l _Toc348114942 第四章系统控制软件设计 PAGEREF _Toc348114942 h 16HYPERLINK l _Toc3481149434.1PLC梯形图概述 PAGEREF _Toc348114943 h 16HYPERLINK l _Toc3481149444.2系统流程图 PAGEREF _Toc348114944 h 17.1HYPERLIN

14、K l _Toc3481149464.3梯形图的设计 PAGEREF _Toc348114946 h 18 HYPERLINK l _Toc348114947 第五章系统调试及结论 PAGEREF _Toc348114947 h 19HYPERLINK l _Toc3481149485.1梯形图程序的下载 PAGEREF _Toc348114948 h 19HYPERLINK l _Toc348114949传输设置 PAGEREF _Toc348114949 h 19HYPERLINK l _Toc348114950梯形图写入PLC PAGEREF _Toc348114950 h 19HYPE

15、RLINK l _Toc3481149515.2程序运行过程记录 PAGEREF _Toc348114951 h 20HYPERLINK l _Toc3481149525.3结论 PAGEREF _Toc348114952 h 21 HYPERLINK l _Toc348114953 辞 PAGEREF _Toc348114953 h 22 HYPERLINK l _Toc348114954 参考文献 PAGEREF _Toc348114954 h 23HYPERLINK l _Toc348114955附录 PLC设计的梯形图 PAGEREF _Toc348114955 h 23.1 . 可修

16、编-引 言自动化立体仓库也称立库，是在不直接进展人工参与的情况下自动地存储和取出物料的系统。它是采用高层货架存储货物，用专门的仓储作业设备进展货物出入库作业的仓库。立体仓库是一种集信息、储存、管理于一体的高技术机电一体化产品，随着现代工业的生产规模的不断扩大和深化，它将为工业、企业带来巨大的经济效益。以往的自动化仓库，大都采用PLC加计算机或计算机加控制板卡的方式进展控制。计算机技术的飞速开展，计算机的性能以及稳定性的大幅度提高以及现场总线技术的日益成熟，一种新的控制方式软PLC控制方式正在逐渐形成并被应用于各种控制领域，其中就包括自动化立体仓库。本文中PLC对立体仓库的控制系统是利用计算机控

17、制调度、管理，完成了计算机与PLC之间或PLC与PLC之间的监视和控制参数的传递，应用了PLC通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等优点，提高了立体仓库的自动化管理水平。并且与继电、接触器系统相比更加可靠，占位空间比继电、接触器控制系统小。经过实践证明，这种管理和控制构造具有很高的可靠性和稳定性。.1 . 可修编-第一章 绪论1.1本课题设计的背景立体仓库一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进展货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库。立体仓库的产生和开展是第二次世界大战之后生产

18、和技术开展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速开展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开场兴建立体仓库，并且开展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开场并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机，1973年开场研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库，该库1980年投入运行。到目前为止，我国自动化立体仓库数量已超过20

19、0座。由于其具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进展控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。海尔集团国际物流中心立体库就是个很好的例子,目前经过第三次技术革新，跃升为技术水平世界领先的物流中心。该立体库高22米，全部操作采用世界上最先进的激光导引无人运输车系统，实现了物流的自动化和智能化，使海尔集团库存资金占用从每年15亿元降至6亿元，杜绝了呆滞物资的产生。这是激光导引无人运输车向自动巷道堆垛机运送产品。高度智能化使立体仓库仅需要28名工人就能全部控制。 自动化仓库应用围很广，几乎遍布所有行业。在我国，自动化仓库应

20、用的行业主要有机械、冶金、化工、航空航天、电子、医药、食品加工、烟草、印刷、配送中心、机场、港口等。1969年美国数字设备公司DEC研制书世界第一台可编程控制器，并成功地应用在美国GM的生产线上。但当时只能进展逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称PLCprogrammable logic controller。70年代后期，随着微电子技术和计算机的迅猛开展，使PLC从开关量的逻辑控制扩展到数字控制及生产过程控制域，真正成为一种电子计算机工业控制装置，故称为可编.1 . 可修编-程控制器，简称PCprogrammable controller。但由于PC容易与个人计算机programmable

21、 puter相混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程器的缩写。1985年国际电工委员会IEC对PLC的定义如下：可编程控制器是一种进展数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下的应用而设计，它采用了可编程序的存储器，用来在其部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程。PLC是继电器逻辑控制系统开展而来，所以它在数学处理、顺序控制方面具有一定优势。继电器在控制系统中主要起两种作用：1逻辑运算2弱电控制强电。PLC是集自动控制技术，计算机技术和通讯技术于一体的一种新型工业控制装置，已跃居工业自动化三大支柱PLC、ROBO

22、T、CAD/CAM的首位。可编程控制器，简称PLC。它在集成电路、计算机技术的根底上开展起来的一中新型工业控制设备。具有：1可靠性高、抗干扰能力强2设计、安装容易，维护工作量少3功能强、通用性4开发周期短，成功率高5体积小，重量轻、功耗底等特点。已经广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化的支柱产品。与继电接触器系统相比系统更加可靠；占位空间比继电接触器控制系统小；价格上能与继电接触器控制系统竞争；易于在现场变更程序；便于使用、维护、维修；能直接推动电磁阀、触器与于之相当的执行机构；能向中央执行机构；能向中央数据处理系统直接传输数据等。因此，进展立体仓库的PLC控制系统的设计

23、，可以推动机械手行业的开展，扩大PLC在自动控制领域的应用，具有一定的经济和理论研究的价值。1.2本课题设计的容课题的主要任务是基于三菱F*2N系列PLC的自动化立体仓库控制系统的设计。仓位的主体框架除包括十二个库位外，还配有一个物品入口位和一个出口位，并在这十二个库位的底部均设置有检测开关，假设库有物品，则压制相应的检测开关使之闭合，假设无物品，则相应的检测开关断开。1.3本课题设计的目的和意义传统条件下的库房管理作业，主要依据人工装卸，特别是对于一些大型物资，不仅工作效率低，浪费大量的人力、物力，存在较大的平安隐患，同时还占据大量的库房面积。立体库的投入使用，彻底解决了这一难题。(1)由于

24、能充分利用仓库的垂直空间，其单位面积存储量远远大于普通的单层仓库一般是单层仓库的4-7倍。目前，世界上最高的立体仓库可达40多米，容量多达30万个货位。(2)仓库作业全部实现机械化和自动化，一方面能大大节省人力，减少劳动力费用的支出，另一方面能大大提高作业效率。(3)采用计算机进展仓储管理，可以方便地做到先进先出，并可防止货物自然老化、变质、生锈，也能防止货物的丧失。(4)货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业的自动控制，而且能够进展信息处理。(5)能更好地适应黑暗、低温、有毒等特殊环境的要求。例如，胶片厂把胶片卷轴存放在自动化立体仓库里，在完全黑暗的条件下，通过计算

25、机控制可以实现胶片卷轴的自动出入库。(6)采用托盘或货箱存储货物，货物的破损率显着降低。.1第二章 系统控制方案确实定2.1自动化立体仓库的概述自动化立体仓库是指在不直接进展人工处理的情况下,自动地完成物品仓储和取出的系统,它以高层立体货架为主体,以成套搬运设备为根底,是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。自动化立体仓库的出现,实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变。用PLC控制的自动化立体仓库到达仓储技术的全面自动化。自动化立体库根本由以下局部组成:1土建及公用工程设施库房。库存容量和货架规格是库房设计的主要依据。消防系统。对于自动化立体仓库而言，由于库房

26、规模大，存储的货物和设备较多且密度大，而仓库的管理和操作人员较少，所以仓库一般都采用自动消防系统。照明系统。动力系统。通风及采暖系统。其他设施。如排水设施、避雷接地设施和环境保护设施等。2机械设备货架。货箱与托盘。巷道机。周边搬运设备。3电气与电子设备检测装置。信息识别设备。控制装置。监控及调度设备。计算机管理系统。数据通信设备。大屏幕显示器。2.2采用PLC控制立体仓库的优点1构造灵活，使用方便。2传输质量高、速度快、带宽稳定，3围广，无所不在的电力线网络也是这种技术的优势。4低本钱5适用面广6可靠性强7抗干扰能力强2.3系统设计的根本步骤立体仓库系统设计与调试的主要步骤：1收集、研究用户的

27、原始资料2确定自动化立体仓库的主要形式及相关参数3合理布置自动化立休仓库的总体布局及物流图4选择机械设备类型及相关参数5初步设计控制系统及仓库管理系统WMS的各功能模块6仿真模拟整套系统2.4系统控制方案立体仓库的构造示意图见以下图2-1所示:987654321自动堆垛机堆垛机伸叉称重仪供步进机驱动模块行走步进电机驱动模块升降步进电机驱动模块堆垛机电源直流开头电源直流开头电源四层三列立体库紧停按钮 紧停 叉中 联动 单动 手动 复位 功能 伸叉 升降 行走 线位 联动 自动111012堆垛机动作指示灯堆垛机控制PLC:F*-2n-80mr反射式传感器图2-1 立体仓库构造示意图本课题所设计的立

28、体仓库具有以下功能：1堆垛机机械手要有三个自由度，即：前进、后退；上、下；左、右；2堆垛机的运动由步进电机驱动；3堆垛机前进或后退运动和上或下运动可同时进展；4堆垛机前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护；5每个仓位必须有检测装置微动开关，当操作有误时发出错误报警信号；6当按完仓位号后，没按入或取前，可以按取消键进展取消该操作;(7)整个电气控制系统必须设置急停按钮，以防发生意外。2.5立体仓库技术参数确实定表2-1立体仓库具体参数出/入货柜台最重物品20Kg每个仓位的高度45M仓位的上下距离15M仓位的平行距15M仓位的体积4M3可编程控制器PLC电源24V DC堆垛机电源220V AC,

29、50Hz.1第三章 系统硬件设计3.1控制系统构造设计本设计是运用PLC控制系统来控制立体仓库的运动的方式。能快速的对输入信号做出反响控制立体仓库，便于检修。控制系统构造图如图3-1所示。启 动手动/自动取 出送 进取 消急 停1号 仓 库 键12号仓 库 键检 验0号 仓 库检 验12号仓 库前进限制后退限制后退超过向上限制向下限制向下超过前时限制取出限制取出超过前 进后 退向 上向 下送 进取 出显 示 取 出显 示 送 进显 示 操 作 错 误显 示1号仓 库显 示12号仓 库PLC图3-1 控制系统构造图3.2可编程控制器(PLC)的选型3.2.1 PLC概述可编程控制器，英文称Pro

30、grammable Controller，简称PLC， PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子系统它源于继电器控制技术。它通过运行存储在其存中的程序，把经输入电路的物理过程得到的输入信息，变换为所要求的输出信息，进而再通过输出电路的物理过程去实现对负载的控制。PLC有丰富的指令系统，有各种各样的I/O接口、通信接口，有大容量的存，有可靠的自身监控系统，因而具有以下根本的功能：1逻辑处理功能；2数据运算功能；3准确定时功能；4高速计数功能；5中断处理可以实现各种外中断功能；6程序与数据存储功能；7联网通信功能；8自检测、自诊断功能。3.2.2 PLC的选型在PLC系统设计时

31、，首先应确定控制方案，下一步工作就是PLC工程设计选型。工艺流程的特点和应用要设计选型的主要依据。因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定PLC的功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的PLC和设计相应的控制系统。1输入输出I/O点数的估算2存储器容量的估算3控制功能的选择该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。根据本课题所设计的自动门控制的需要，主要介绍以下几种功能的选择。控制功能编程功能五种标准化编程语言：顺序功能图SFC、

32、梯形图LD、功能模块图FBD三种图形化语言和语句表IL、构造文本ST两种文本语言。选用的编程语言应遵守其标准IEC6113123，同时，还应支持多种语言编程形式，如C，Basic等，以满足特殊控制场合的控制要求。诊断功能PLC的诊断功能的强弱，直接影响对操作和维护人员技术能力的要求，并影响平均维修时间。3.2.3机型的选择结合实际情况，所选I/O点为80点。因此我所选型号为F*2N-80MR。3.3步进电机步进电机是数字控制系统中的执行电机，当系统讲一个电脉冲信号到步进电机定子绕组时，转子就转一步，当电脉冲安*一相序加到电动机时，转子沿*一方向转动的步数等于电脉冲光个数。因此，改变输入脉冲的数

33、目就能控制步进电机转子机械位移的大小；改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电机转子机械位移的方向，实现位置的控制，实现宽广围速度的无极平滑控制。步进电机可分为磁阻式、永磁式和混合式，步进电机的相数可分为：单相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多种。增加相数能提高步进电机的性能，但电动机的构造和驱动电源就会复杂，本钱就会增加，应按需要合理选用。本系统用步进电机为42BYG250C型步进电机，其电气技术数据为：表3-1 步进电机电气技术数据3.3.1步进电机驱动系统的根本组成和工作原理为了驱动步进电机，必须由一个决定电动机速度和旋转角度的脉冲发生器在该立体仓库控制系统中采用PLC作脉冲发生器进

34、展位置控制、一个使电动机绕组电流按规定次序通断的脉冲分配器、一个保证电动机正常运行的功率放大器，以及一个直流功率电源等组成一个驱动系统。步进电机驱动器是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说：控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一步距角。所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。 所以设计中采用斯达特机电科技开展生产的SH系列步进电机驱动器，SH-2H057。主要由电源输入局部、信号输入局部、输出局部组成。SH-2H057步进电机驱动器采用铸铝构造，此种构造主要用于小功率驱动器，这种构造为封闭的超小型构造，本身不带风机，其外壳即为散热体，所以使用时要将其固定在较

35、厚、较大的金属板上或较厚的机柜，接触面之间要涂上导热硅脂，在棋盘边加一个风机也是一种较好的散热方法。此步进电机驱动器的电气技术数据为：表3-2 步进电机驱动器电气技术数据3.4传感器在该立体仓库中采用欧姆龙EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式传感器作货物检测，它采用能抗周围外来光干扰的变调光式；采用变调光式，与直流光式比，不易受外来光干扰的影响；电源电压为DC5-24V的大量程电压输出型；带有容易调整的光轴标识；带有便于调整，动作确认入光显示灯；反射式传感器的时间图和输出回路图如图3-2所示。图3-2 反射式传感器的时间图和输出回路图它有三根连接线(红、蓝、黑)，红色接电源的正极、黑色接电

36、源的负极、蓝色为输出信号，当与挡块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。需要注意检测距离不要离传感器太近，否则传感器不能动作；连接是采用接插件方式，千万不要对端子(读出头)进展焊接。3.5微动开关的选择在该立体仓库控制系统中共有13个仓位四层十二个仓位加0号仓位分别采用13只微动开关作为货物检测，当有货物时相应开关动作，其信号对应PLC的输入点是*22-*36；另外为保险起见，在*轴的左限位和Y轴的下限位处还分别加装了1只微动开关作限位保护，以确保立体仓库在程序出错时不损坏；微动开关原理图如图3-3所示。图3-3 微动开关原理图.13.6 PLC输入输出分配表根据本课题PLC输入输出的控制要求

37、，得出PLC输入输出I/O分配，如表3-4所示。表3-4 PLC输入输出I/O分配*0启动*24检验2号仓库Y0前进*1手动/自动*25检验3号仓库Y1后退*2取出*26检验4号仓库Y2向上*3送进*27检验5号仓库Y3向下*4取消*30检验6号仓库Y4送进*5急停*31检验7号仓库Y5取出*61号仓库的键*32检验8号仓库Y6显示取出*72号仓库的键*33检验9号仓库Y7显示送进*103号仓库的键*34检验10号仓库Y10显示操作错误*114号仓库的键*35检验11号仓库Y11显示1号仓库*125号仓库的键*36检验12号仓库Y12显示2号仓库*136号仓库的键*37前进限制Y13显示3号仓

38、库*147号仓库的键*40后退限制Y14显示4号仓库*158号仓库的键*41后退超过Y15显示5号仓库*169号仓库的键*42向上限制Y16显示6号仓库*1710号仓库的键*43向下限制Y17显示7号仓库*2011号仓库的键*44向下超过Y20显示8号仓库*2112号仓库的键*45前时限制Y21显示9号仓库*22检验0号仓库*46取出限制Y22显示10号仓库*23检验1号仓库*47取出超过Y23显示11号仓库Y24显示12号仓库.13.7电气原理图的设计指示灯Dc24vCP步进脉冲DIR方向电平OPTO公共阳端PLC F*2N-80MR*0 *5 *.2 *.3*4 *37 *40*41 *4

39、2 *43 *44*45 *46 *47 *6*21 *22*36 *1 Y6 Y7 Y10 Y11Y24 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5SB1SB3SB2SB4SB5限制开关微动开关SB6SB21急停SB0启动手动/自动根据立体仓库的课题设计要求，得出如以下图3-4电气原理图。图3-4电气原理图 第四章 系统控制软件设计4.1PLC梯形图概述梯形图是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的PLC指令及其前后顺序，它与电气原理图和相似。它的连线有两种：一为母线，另一为部横竖线。开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器

40、隔离和晶体管隔离。模拟量：按其精度可分为12bit、14bit、16bit等；按信号类型可分为电流型(4-20mA,0-20mA)、电压型(0-10V,0-5V,-10-10V)等。除了上述通用I/O外，还有特殊I/O模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。梯形图两侧的垂直公共线称为母线(Bus bar)。根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑解算。梯形图中逻辑解算是按从左至右、从上到下的顺序进展的。PLC与电气回路的接口，是通过输入输出局部I/O完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。

41、输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/O分为开关量输入DI，开关量输出DO，模拟量输入AI，模拟量输出AO等模块。4.2系统流程图根据系统工作过程的分析得出，示意图4-1所示堆垛机初始化(复位)询问是否有要货单有货单发送货单(货物仓位号)堆垛机得到货单确定货物仓位号开场执行货单货物送到顶 层 蹭层顶层仓内有无货物伸叉到取放货物完成货单记录序号完毕YYY图4-1系统流程图4.3梯形图的设计本系统运用SWOPC-F*GP/WIN-C编程软件进展梯形图顺控程序编写，在编写梯形图的过程中遵循以下编程规则：1.每个继电器的线圈和它的触点均用同一编号，每个元件的触点使用时没有数量

42、限制。2.梯形图每一行都是从左边开场，线圈接在最右边线圈右边不允许再有触点。3.线圈不能直接接在左边母线上。4.在梯形图中没有真实的电流流动，为了便于分析，假定在梯形图中有“电流流动，这个“电流只能在梯形图中单方向流动。具体梯形图见附录。.1第五章 系统调试及结论5.1梯形图程序的下载5.1.1传输设置要将编制好的程序下载到PLC，必须先进展网络传输设置。先将PLC与计算机的串口互连，然后单击在线-传输设置，可以进入传输设置对话框，进展F*2n PLC设备与网络传输参数设定，可以进展PLC和计算机的串口通信口及通信方式的设定，可以进展其他网络站点的设定，还可以实现通信测试。5.1.2梯形图写入