2017fll动物之友fll赛事工程日志

1、日期2016.10.14一、参赛队员熟悉模型在赛台上的摆放位置（布局）以及在完成任务后模型的状态。和队员一起阅读比赛文件，理解文字信息。在理解的同时，定下需要重点复查的模型。01送鲨鱼到指定位置 7/10，鲨鱼不倒 2002汽车经过时压下护栏，导盲犬坐下【围栏方向拼错】03动物交换器。两队同时完成，可做可不做第一次，机器人把黄色轴往上抬直到转动 180两个动物不一样（可刷分）04喂食。放入圈内，同色食物。05仿生。壁虎上墙 15，机器人上墙 32（不粘地）06自动挤奶。奶牛，转动牛奶+粪球 15牛奶 20 07放归熊猫。08恢复相机。1009培训和研究。狗和驯养师 12，动物学家 15，粪球

2、5 分/个共 60 分10养蜂。放蜂放蜜 12，带回蜂蜜 1511假肢。取回猪，装上假肢 9，再把猪送回农场 1212海豹。113牛奶。有牛奶 114斜坡牛奶。斜坡有牛奶 215样本。粪便样本全在驯养区 5二、根据任务，需要分组核实的模型为：导盲犬、挤奶、冰箱、动物转换器学生让参赛队员课前分组研究任务，在上一次使用赛台实地讲解任务模型赛前和赛后状态小组评分、吉诺亚：2 星（核实策略物不认真）、：4 星（积极分析，提出问题，认真阅读比赛文件）、：3 星张家熹、：3 星日期2016.10.21一、车体测试1、长宽合适；2、适合全场，能灵活走遍全场3、至少有两个独立点位动能输出4、重心平稳，转弯灵活

3、，不会栽倒5、前后有一面能够靠墙定为。6、结构稳固，传感器安装定位（2 个陀螺仪，宽度超场地黑线；光电传感器）7、编写程序，走完全场。不能触碰到不能移动策略物。从出发回到时间越短越好。二、根据赛场研究小车宽窄。小车必须很窄（任务 01、02 决定）研究线路，小车怎么走？三、小车保留标准（目前四组）学生每个小组对说明组员任务以及小车改进思路。小组评分、吉诺亚：3 星、：2 星（改装车体不认真，多次提醒后才开始做）、3 星张家熹、：3 星日期2016.10.28一、路线规划基本要求：1、完成任务尽可能多；2、速度快，方便定为；3、尽量不重复路线；4、最多 4-5 条线路；二、基础知识学习电机控制区

4、别开启：电机等待满足特定条件。例如：可以采用等待模块。电机一直转动，直到遇到黑色。度数：度数和圈数一致，幅度不一样，度数更精细。如果达不到条件会强制执行。一直等到达到条件。圈数时间：时间到了就可以了，适合需要有一定度数误差的地方。三、基础知识学习巡线技术光电巡线、百分比巡线（走直线）度数定位：让机器人走多远 测量，重复测量求平均值； 计算，通过数学方法来准确确定位置。须知：距离，轮胎半径。学生小组评分、吉诺亚：3 星、：3 星、4 星张家熹、：3 星2016.11.4日期一、车体设计：1、本节课必须完成车体设计2、完成车体后，编写程序小车巡线二、每组小车点评：总体张家熹、：车体很小，电机连接牢

5、固（所有组最好），小车决定了车体设计、：设计完整、：按照选型来设计车体、吉诺亚：外型完整，选择特别，有小毛病，需改进。、：测试陀螺仪并给全班讲解三、基础知识学习打包技术：掌握打包功能块技术（带参数）、模块创建；完成小车的同学请任选任务完成策略物设计（不能重复）；四、策略物设计：食物分类任务第一次设计，分类槽横向设计，利用小车后退留下食物；第二次设计，分类槽竖向设计，利用电机弄出食物；【学生每个小组必须成功巡线才能进行策略物设计。小组评分、吉诺亚：3 星、4 星、：3 星张家熹、：3 星日期2016.11.11一、小结：主体设计阶段结束；本期结束后，要完成 10 个任务的策略物设计；已完成任务：

6、鲨鱼、路障；技术要点总结：1、巡线 2、定位（靠墙和黑白线）3、走直线（陀螺仪、靠墙、百分比）编程内容：已进行【打包技术、分支、切换、等待条件的熟练使用】，其余的等主体出来后，进行；结构要点总结：加二、分组任务进度情况：组：设计车体；：冰箱食物分类策略物设计；组：技术探究，利用陀螺仪走直线【已完成】；张家熹组：改进车体，即将进入策略物设计；吉诺亚组：设计车体；学生小组评分3 星、：4 星、：3 星 张家熹、：4 星、2 星日期2016.11.18一、组展示陀螺仪技术：如何使用蓝牙传输数据；找到陀螺仪的度数；重置陀螺仪；安装陀螺仪时要注意，线放到陀螺仪下面；陀螺仪是辅助品；-5，5 都可以），在

7、（-5，5）内执行，小于-5转向，大于 5 反向转向；二、任务分配：冰箱、食物分发、收取 策略物：百分比巡线研究；：研究各种各样的拐角传动；吉诺亚、：壁虎上墙和越野策略物设计、：牛奶任务策略物设计、张家熹：蜜蜂和猪策略物研究；：动物转换器策略物研究；三、分组总结：、组：解决了摇尾巴巡线问题，能走到奶牛处；于天翔：下节课研究，有哪些方法可以进行 90传动方法；学生小组评分3 星、：4 星、：3 星 张家熹、：4 星、：2 星日期2016.11.25一、每个组在之前的任务中，遇到什么问题，组：食物弄好，取食物，编写程序。张家熹组：把蜜蜂装到蜂箱里，开回来，把猪运回来，转弯时角度问题不是很好弄。组：

8、是如何从到挤奶机处；组：之前的任务遇到的是，壁虎挂不上去。先靠墙定位，然后再挂壁虎。二、总结：1、上课要有责任心，把东西收拾好。2、每组分配完任务，别人如何完成，我可以怎么改进。每个任务都有很多方案，可以挑选一个最优方案，回家也要多思考。三、分组总结：、组：遇到，没有迎难而上，进度没有推进。努力改进。张家熹、组：把蜂放到蜂巢里，有进展，但不够稳定。再想想策略物应该怎样设计。夹子水平退走也是可以的。、吉诺亚：有进展，可以走到壁虎处。：独立研究另案，如何勾走冰箱中的食物。学生小组评分2 星、：2 星、：3 星 张家熹、：4 星3 星：3 星日期2016.12.2一、程序调试方法讲解：分段调试，做一

9、段，调试一段；不要全部编写完再调试；二、课后思考：针对上节课出现，没有进行课后思考，有应该自行解决；三、各组进度：吉诺亚、组：任务已完成一半，可以成功走到壁虎处；、学生小组评分、吉诺亚：2 星、：2 星、：3 星 张家熹、：4 星：2 星：2 星日期2016.12.9一、目前各组进度：展示他研究的走黑线（直线和弧线）的技术。需要走直线和弧线的都可以直接用这个打包模块。于天翔：设计另一种冰箱的食物取出方案，并有一定进展。、：演示能百分之百成功食物分配器。张家熹、：蜜蜂能放到蜂箱上面了，成功率百分之九十，收蜂蜜的策略物制作完毕，但没有测试。、组：走直线问题没解决，可以把奶牛推进去了。、吉诺亚组：爬

10、墙试验，未成功，制作一个升高装置，不需要拐弯。学生小组评分、吉诺亚：3 星、3 星、：3 星 张家熹、：3 星：3 星3 星日期2016.12.16一、目前已完任务：鲨鱼、盲人、蜜蜂、挤牛奶、食物分二、各组进度张家熹、组：能把蜂蜜取回来，把蜜蜂放在蜂箱上，可以走到熊猫位置，准备解决把熊猫推到相应的位置上去。、：已完成自动挤奶机可以让牛奶滚出而粪便不会滚出。准备解决给猪安上假肢，并推到农场；、：已完成在冰箱中取食物的程序。正在进行接食物的策略物；吉诺亚、：换个更好的构思翻越，新任务把粪球放到物后面；于天翔、：把走直线程序复边，并将程序打包给组，用爬上墙把壁虎取下来；学生小组评分、吉诺亚：2 星、

11、：3 星、3 星张家熹、：3 星、：2 星2016. 12.23日期一、目前已完任务：鲨鱼、盲人、蜜蜂、挤牛奶、食物分、熊猫二、各组进度、张家熹、组：编写放蜜蜂、取粪球、还原熊猫的程序。、：设计交换动物。吉诺亚：发现程序问题并改进。于天翔、学生小组评分3 星、：3 星、：3 星 张家熹、：2 星、4 星2016. 12.30日期一、目前已完任务：鲨鱼、盲人、蜜蜂、挤牛奶、分取食物、熊猫二、各组进度、张家熹、组：设计策略物并打算取回粪球。、：设计交换动物。吉诺亚：成功翻越。于天翔、学生小组评分、吉诺亚：3 星、2 星、：3 星 张家熹、3 星、：3 星2016. 2.24日期一、目前已完任务：鲨

12、鱼、盲人、蜜蜂、挤牛奶、分取食物、熊猫二、各组进度、张家熹、组：编写取粪球程序时，发现问题并更改。、：设计时出现问题，重新设计任务。，吉诺亚：继续改进翻程序。于天翔、学生小组评分3 星、3 星、：3 星 张家熹、：2 星、：2 星2016. 3.3日期一、目前已完任务：鲨鱼、盲人、蜜蜂、挤牛奶、分取食物、熊猫二、各组进度、：开始设计另外一个更轻便、小的策略物来分食。张家熹、组：开始设计一个更好的策略物来分食。、：编写路线程序。吉诺亚：开始设计挂壁虎程序。于天翔、学生小组评分4 星、3 星、：3 星 张家熹、：4 星、：3 星2016. 3.24日期一、目前已完任务：鲨鱼、盲人、蜜蜂、挤牛奶、分

13、取食物、熊猫、挂壁虎二、各组进度、张家熹、组：编写另一种取蜜蜂、放蜂蜜、方法的程序。、：在设计策略物时，碰到，并思考方案。吉诺亚：编写完成挂壁虎程序并成功挂上壁虎。于天翔、：设计上墙策略物时，遇到，没有放弃，想办法解决。学生小组评分3 星、3 星、：3 星 张家熹、：3 星、：3 星2016. 3.10日期一、目前已完任务：鲨鱼、盲人、蜜蜂、挤牛奶、分取食物、熊猫、挂壁虎二、各组进度、张家熹、组：继续编写取蜜蜂程序。、：发现程序出现问题，并更改。吉诺亚：开始设计蜜蜂任务。于天翔、学生小组评分3 星、：3 星、3 星张家熹、：3 星、：3 星2016. 3.17日期一、目前已完任务：鲨鱼、盲人、

14、蜜蜂、挤牛奶、分取食物、熊猫、挂壁虎。二、各组进度、员、取回相机与粪球的策略物。张家熹、：开始一起完成分食物程序。吉诺亚：编写推鲨鱼程序。于天翔、：设计出爬墙策略物。学生小组评分3 星、：3 星、：3 星 张家熹、：3 星、3 星2016. 3.24日期一、目前已完任务：鲨鱼、盲人、蜜蜂、挤牛奶、分取食物、熊猫、挂壁虎、放猪二、各组进度、：把程序编写了三分之一，还发现可顺便把粪球带回，于是设计了只进不出的储粪仓。张家熹、：在分食物时出现问题，着手解决。吉诺亚：开始编写丢失的盲人程序。于天翔、：开始编写上墙程序。学生小组评分3 星、：3 星、：3 星 张家熹、：3 星、：3 星2016. 3.31日期一、目前已完任务：鲨鱼、盲人、蜜蜂、挤牛奶、分取食物、熊猫、挂壁虎、放猪、放驯养员、放科学家二、各组进度、：又编写了三分之一的程序，并在主机上插上软管，准备去挂壁虎的顺便也把熊猫完成。张家熹、组：在设计时，不知道该怎么办好，向员求助。、：也开始完成取食物。吉诺亚：继续编写盲