库卡机械手操作界面说明书

1、 一、界面说明路径栏菜单栏程序栏功能选择栏状态栏命令栏对话框操作栏 文件编辑配置显示淮备运行指令工艺帮助筛选：Detail内容来自：ProgramKUKA-KR16(KRC:)UlRi；口MadaProgram:口System1.口TP5TEUU(C：)(D：U(E：)(ARCHIVED)操作鼠标名字扩.71注释属性辱adat-a-RV-0-asrc-a-RV-O-辱aadat-a-RV-O-繆aasrc-a-RV-O-営aaadat-a-RV-O-aaasrc-a-RV-O-辱aaaadat-a-RV-0-題3333src-a-RV-O-肾aasdat-a-RV-O-繆aassrc-a-RV

2、-O-aqdat-a-RV-O-題aqsrc-a-RV-O-西aswdat-a-RV-0-aswsrc-a-RV-O-T1I10提示21:55:40200KS驰动部分尚未就绪NumCap|SIRT2HOV10krIG22:00在线帮助确认全部确认KUKA 編辑配置显示淮备运行指绫工艺内客来自：Program帮助ProgramSystemTPMadaKUKA-KR16（KRC:）名字I扩I注释雇性a10操作键盘CapRNum文件筛选：DetailS口115TEU（輕）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）adatasrcaadataasrcaaadataaasrcaaaadataaaasr

3、caasdataassrcaqdataqsrcaswdataswsrcRV-ORV-0R.V-0RV-0R.V-0RV-0RV-0RV-0R.V-0RV-0R.V-0RV-0RV-0RV-0i器人移.动来源提示文件在线帮助确认全部确认文件编辑配置显示准备运行指绫工艺帮助0新建1打开2打印3存档4还原5改名e软盘格式化7厘性8筛选KRC:）am（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）新建：新建一个文档或者打印：将目前程序栏内的存档：-还原：-软盘格式化：将控制柜内筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出88平对象C印时间编来源提示内客来自：Program名字扩1注释I属性jL辱adat-a-R

4、V-O-繆asrc-a-RV-O-営aadat-a-RV-O-苗aasrc-a-RV-O-辱aaadat-a-RV-O-aaasrc-a-RV-O-|辱aaaadat-a-RV-O-动aaaasrc-a-RV-O-営aasdat-a-RV-O-苗aassrc-a-RV-O-aqdat-a-RV-O-3aqsrc-a-RV-O-|辱aswdat-a-RV-O-繆aswsrc-a-RV-O-T1-111tT驼动部分尚未就绪匝|BIIB|r|需要的文件T2HOV10Xkr1622:01确认全部确认KUKA KUKA 存档全部：将所有信序存档，应用程序：将程机器参数配置：-登陆数据将不同将机器配置输入

5、/输出端配置输入/输出长文本库卡工艺包：为KUKA KUKA 还原请参看存档，还丿配置I扩丨注释aaaaasw0平对象已标识（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）内容来自：Program编辑配置显示淮备运行指绫工艺I属性-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-0新逹1打开KRC:）2打印3存档卜4还原D全部5改名1应用程序6软盘格式化2机器参数7厘性3配置8筛选4当前选择文件aaaaaswC.时间編来源提示输入/输出端：-输入/输出

6、端驱动提交解释程序-状态键：如果有手动移动-用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软管理员：可以对系统配置进行更改。当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系统以及外部轴系统需要用到此功能件编写；当前工具/基坐标工具定义：-开/关选项：-杂项：-KUKA KUKA 输入/输出端文件编辑配置显示淮备运行指绫工艺帮助筛选：Detail0输人/输出端0外部自动外部自动：配置诸输入/输出驱动程序KUKA-KR16（KRC:）MadaProgramSystemTP5TEU（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）0平对象已标识1输

7、入/输出驼动程序卜2提交解释程序卜3状态键 HYPERLINK l bookmark224手动移动5用户组6当前工具/基坐标7工具定交卜8开朕选项卜9杂项卜aasaasaq乡asw芒asw|扩|注释datsrcdatsrcdatsrcdatsrcdatsrcdatsrcdatsrc属性-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-CI位元组10伽文件编辑配置淮备运行筛选：Detail0输入/输出端d入输出端口的配置进行复显jTKUKA-KR16

8、（KRC:）R1时间編来源提示匚MadaSProgramSystemTP5TEU（A：）三（C：）三（D：）（E：）0（ARCHIVED）2提交解释程序3伏态键昨手动移动5用户组6当前工具/基坐标7工具定殳8开/关选项9杂项0配置编辑1驰动器复位2输入/输出重新配置3输入/输出状态4线性通讯-RV-O-RV-O-RV-O-RV-Oa-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-驱动器复位：将所有输输入/输出端重新配置：调出输入输出端口的配置文件输入/输出状态：显示线性通讯：在某些系统中我们需要到直接与外

9、部系统进行TCP/IP通讯NumCapS|RT2HOV10Xkr1622:05新逹选定备份存档删除打开KUKA KUKA 提交解释程序启动/选择：将系停止：将系统定退出：退出所有手动移动3状态键srcMada氏ProgramSystemTP5TEU（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）4手动移动5用户组6当前工具/基坐标7工具定交8开朕选项9杂项0程序进程步骤开/关1手动进程歩骤开/关2鼠标器位置3鼠标器配置dataqaqaswsrcdatsrcdatsrcdataswsrc-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-R

10、V-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-|程序进程步骤开/关：手动进程步骤开/关：鼠标器位置：会出来一个鼠标器配置：会有另外一个对话框出现，管理员可以对鼠标器的操作模式进行定义蓝色框内的百分比以较快/较慢的速度变化黄加分莎较慢的速磐个对话框，让确认曰己站在机元组二Jrrnr/NumCapS|RT2HOV10Xkr1G22:05新逹选定备份存档删除打开10KUKA KUKA 工具定义工具类型：可以基坐标类型：可开/关选项强制冷启动：指绫心S时间匚心动srcdatsrcdatsrcdatsrc显示10伽10伽1010扩I注释datsrcdatsrcdat扩|注

11、释d-atsrcdatsrcd-atsrc控制柜的时候将采用冷启动控魏关闭电源后，等待控制配置淮备运行工艺帮助gramasw0平对象已标识D位元组編来源提示帮助aswXZ/7工具定交驰动部分尚未就绪驰动部分尚未就绪0工具类型1基坐标类型aqaqaswaqaqasw8开/关选项9杂项21:55:40200KS21:55:40200KS0输入Z输出端1输人上输出驼动程序卜2提交解释程序卜3状态键4手动移动5用户组6当前工具/基坐标0输入Z输出端1输人上输出驼动程序卜2提交解释程序卜3状态键4手动移动5用户组6当前工具/基坐标7工具定交卜|属性匚-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-

12、O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-TItTU|Mada3ProgramH-QSystem1匚TF15TEU(A:)(C:)(D:)(E：)(ARCHIVED)文件|筛选：DetailKUKA-KR16(KRC:)R1Mada自ProgramSystemTP5TEU(A:)(C:)(D:)(E：)(ARCHIVED)-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-:a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a

13、-RV-O-src-a-RV-O-Ti=将所有的程序重新加载一次关闭电源后，等待控制柜保持到黑屏的时间=文件编辑筛选:DetailKUKA-KR16(KRC:)编辑配置显示淮备运行指绫工艺gram|8开朕选项卜0强制冷启动9杂项1电源关闭等候时间datsrcdatsrcdat新逹选定备份存档删除打开NumS.R KUKA杂项文件编辑工艺筛选：DetailKUKA-KR16（KRC:）R1Mada5TEU（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）0输入Z输出端ciqram1输人上输出驼动程序卜1扩J注释|属性-2提交解释程序卜dat-a-RV-O-3状态键src-a-RV-O-4手动移

14、动dat-a-RV-0-5用户组src-a-RV-O-6当前工具/基坐标dat-a-RV-O-7工具定交src-a-RV-O-8开朕选项卜dat-a-RV-O-9杂项0语种-a-RV-O-也aas1改变密码-a-RV-0-題aas2编辑器卜-a-RV-O-aq3工作范围监视卜-a-RV-O-0aq4重新初始化卜-a-RV-O-3asw5节拍时间忧化-a-RV-O-題asw6Plugin配置-a-RV-O-17爭件规划-f配置显示淮备运行指绫ProgramSystemTP10语种：选择语言改变密码：更改编辑器：对系统工作范围监视：-重新初始化：操节拍时间优化：Plugin配置：事件规划：0平对象

15、已标识时间編来源提示D位兀组匚21:55:40200KS驰动部分尚未就绪NumSRT2HOV10Xkr1G22:07新身对选定备份存档删除打开10工作范围监视文件|編辑筛选:DetailKUKA-KR16（KRC：V）11MadaProgram口桥接：当我们设置了SystemTP5TEU（輕）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVE:作范围后,配置：配置机器人的止等选项。根扌据不配置|显示0输入/输出端1输入./输出驼动程序2提交解释程序3状态键4手动移动5用户组6当前工具/基坐标7工具定岌8开/关选项9杂项aasaasaqaqaswasw淮备运行|指绫|工艺|帮助gram丨扩丨注释datsr

16、cdatsrcdatsrcdat0语种1改变密码2编辑器3工作范围监视卜4重新初始化5节拍时间忧化6Plugin配置要将设置屏蔽掉，就需要选择桥接功能|雇性-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-D桥接-1配置-a-RV-O-a-RV-O-10工作范蘇曙在内部发出信号，在外部发腑号，在内部停止和在外部停匚同的选项加上空间的定义则机器人在此范21:55:40200KS驰动部另尚耒就绪之内会做出相应的操Num新逹|选定备份存档删除T2HOV10Xkr1622:07y入打开 KUKA显示文件编辑配置

17、显示淮备运行指绫工艺帮助筛选：DetailKUKA-KR16(KRC:)ProgramSystemTPMada0输入/输出端1实际位置3诊斷4视窗5硬件信息5TEU(A：)(C：)(D：)(E：)(ARCHIVED)aaadataaasrcaaaadataaaasrcaasdataassrcaqdataqsrcaswdataswsrc|属性-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-TI10伽输入/输出端：-实际位置：-变量：-诊断：-视窗：

18、-硬件信息：将所实际位置0平对象已标识CI位元组时间編来源提示21:55:40200KS驰动部分尚未就绪10NumSR文件选定备份存档件信打开T2HOV10Xkr1G22:08y入编辑筛选：Detail配置显示淮备运行指绿工艺0输入J输出端卜|KUKA-KR16(KRC:)11口MadaProgramSystemTF15TEU(A：)(C:)(D:)(E:)(ARCHIVED)1实际位置0直角坐标2变星1同轴相关的3诊斷2増量式4观窗t5硬件信息-也aaadataaasrc労aaaadat动aaaasrc当aasdat題aassrcSaqdataqsrc労aswdatJ7aswsrc*11-a

19、-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-帮助10伽f21l0亍对象已标识Cl位元组直角坐标：显示同轴相关的：显增量式：从第一1目时间位的直坐示21:55:40200KS驰动部分尚未就绪T2HOV10Xkr1622:09NumCap.R选定备份存档删除打开KUKA KUKA 变量单一：输入某一总览：进入后可诊断示波器：可通登陆册：可以CROSS登陆册:中断：安全环路：检网页诊断：通心10编辑I雇性删除aqaqd-atsrcdatsrcd-ats

20、rcd-atsrcd-atsrcd-atsrcdatsrc显示10伽1010號操作者对该系统操豐记录舌序的纪录就绪200KS1实际位置属性-a-RV-O-a-RV-O-Mada-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-aaa-a-RV-O-aaaa-a-RV-O-aaaa-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-aswasw0平对象已标识D位元组文件配置淮备运行指等工艺帮助筛选：Detail-a-RV-0-a-RV-O-Mada-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-aaa-a-RV-O-aaa-a-RV-0-aaaa-a-RV-O-aaaa-

21、a-RV-O-aas-a-RV-O-aas-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-aswD位元组在哪里出现T2HOV10Xkr1622:09备份存档打开3诊斷0示波器1登录册2CRO55登录册3呼叫栈4中斷5安全环路&网页诊斷KUKA-KR16（KRC:）4观窗5硬件信息0输AJ输出端卜1实际位置卜|注释2变量IF七勺ProgramSystem1匚TF15TEU（铀3（C：）3（D：）（E：）F（ARCHIVER）上51Pm旧m:口System1.匚TF15TEU（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）丨注释0单一1总览2动老标识器3标识器4计数器5计时器-a-RV-O-TIt

22、T-a-RV-O-TItT文件编辑配置显示淮备运行指绫工艺1帮助筛选:Detail0输入/输出端KUKA-KR16（KRC:）II213诊斷卜4观窗5硬件信息aaa时间編来源提示匚T2HOV10Xkr1G22:10y入H-SD.冲O退轴刖握删蘇E3Z畫一沁ll-wtelrZUS袴PZUSWPu5有PZUS袴PZUS吾叩bebeslvlv拾.flITIITIITIInlnlnPUJAII-Dcis(目292匕2SnwlLTIodlo岳萸5OSEEh.-Ed書zE3.J.H-Tri!j|jeMr1瞬r駅Ego聖老蛍111輔夜，V口总一I一崖曲二齒翅呂匿9需廿寸B略潮sueB略期-NPZU5冷pU.

23、J5NPM5EtlmtlmSEESEEElfllfl.flElfllfl.flITIITIITI1世址矍s倔富寸AaHtiB-M0蜃袜I輕田口U34KKM區“豊z“kplijaii-dcls益)(一a)3(_srolLTIndlEmJ5-LrlEEolcudEPEZsafflaaaxnxKUKA帮助 准备运行文件编辑配置显示淮备运行指绫工艺测量：-零点校正：-取消校正：-软件更新：-服务：-机器人参数显示准备运行KUKA-KR16（KRC:）CJR-1UlMada3ProgramH-QSystem丄|TP5TEU（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）0平对象已标识C.时间編来源提

24、示内容来E0测量名字1零点校正1属性-2取消校正-a-RV-O-33软件更新-a-RV-O-酉aa4服务-a-RV-0-动aa5机器人参数-a-RV-O-naaadat-a-RV-O-aaasrc-a-RV-O-劳aaaadat-a-RV-O-动aaaasrc-a-RV-O-労aasdat-a-RV-0-动aassrc-a-RV-O-Saqdat-a-RV-O-aqsrc-a-RV-O-酉aswdat-a-RV-O-动aswsrc-a-RV-O-TI1021:55:40200KS驰动部分尚未就绪NumCapS|RT2HOV10Xkr1G22:11器逹选定备份存档删行打开XZ/，或者系统有其它异

25、常情况发王，对话框中出现“硬盘信息与RDW信息不符”等类似信息出现时，以专家模式以上级别进入该选项，然后选择“RDW”即可工具：-基坐标：-固定的工具：-附加负荷数据：外部运动设备系检测点：-容许误差：当对名字10aaaaadatdatdatsrcdatdat档提示10aaaaaaaaasaasasw0平对象已标识Cl位元组c.时间编来源重载机器人有效Num匚叩HT2HOV10Xkr1622:11删除打开驰动部分尚未就绪aaaaaaaaqaqasw1基坐标2固定的工具3附加负荷数据昨外部运动设备丟统卜5检测点卜6容许误差21:55:40200KSUrKUKA-KR16（KRC:）R1MadaQ

26、ProgramSystemTPsteu（A：）三（C：）三（D：）（E：）（ARCHIVED）-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-TI文件编辑配置显示淮备运行指令工艺帮助筛选：Detail内容来E0测星0工具卜1零点校正2取消校正3软件更新4服务5机器人参数KUKA KUKA 工具XYZ4点：XYZABC参考2点：ABC全局：找数字式输入：如果知道工具的具体尺寸，可以直接输八工具的参数，而不需要校点。工具负荷数据：输入工具的相关参数，机器人可以自动配置最佳的移动速度和方式。此功能对重载机器人有效。基坐标

27、文件编辑配置筛选：DetailKUKA-KR16（KRC:）1-Mada3点：3点法确定一个外间接：数字输入ProgramSystemTPsteu（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）部参照系的基座标0平对象已标识直接输入外外部参照系基座标的参数示=AUPB,E:21:55:40200KS显示淮备运行指令I工艺I帮助内容来E0测星30工具名字03点I基坐标10姑扫涝aI间接2数字输入2固定的工具3附加负荷数据曙aa4服务昨外部运动设备丟统繆aa5机器人参数5检测点卜dat6容许误差r*aaasrcddtaaaaaaaaaasaasaqaqaswaswsrcdatsrcdatsrc

28、datsrc驰动部分尚未就绪-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-10KUKA #KUKA #NumCapS|RT2HOV10Xkr1622:12KUKA #固定的工具文件|编辑显示淮备运行工艺帮助筛选：Detail内容来E0测量当焊枪固定，机外部运动设备系统KUKA-KR16（KRC:）厂IMadaProgram|Systeml匚TF15TEU（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）0平对象已标识文件编辑配置筛选:DetailKUKA-KR16（KRC:）QRi厂IMadaI名字1零点校正D

29、工件（工具）1工具2外部运动设备丢统偏移星3数字式输入0工具1基坐标2固定的工具10aaaaaaaaaaaaaaaqaqaswasw显示datdatsrcdatdatdatsrc0位元组淮备运行1零点校正2取消校正3软件更新指等上51Pm旧m:口System1.匚TF15TEU（铀（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）有的系统有外部轴运动系统，则需要此功能对外部轴检测点文件编辑配置筛选：DetailfKUKA-KR16（KRC:）b-QNada3Programk-QSystemI.匚TF1steu（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）3附加负荷数据4外部运动设备丟统5检测点

30、6客许误差-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-TItT工艺帮助aa0基点1基点（数字式）2偏移量3偏移星（数字式）oTM1基坐标2固定的工具?附加负荷数据吟外部运动设备丟统5检测点6容许误差-a-RV-O-aaaaaaaaaasaasaqaqaswdatdatd-atsrcdat-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-进行位置确认维批系统中该功能无效显示内容来Eaaaaaaaaaaaaaaaaasaasaqaqaswasw10门冷

31、7=昭淮备运行1零点校正2取消校正3软件更新4服务D工具类型1基坐标类型2外部轴datdatsrcdatdatE需要输入以下三个参数。在此系统中无效0平对象已标识C.时间来源21:55:40200KSNum提示驰动部分尚未就绪指令工艺帮助0工具卜 HYPERLINK l bookmark1021基坐标 HYPERLINK l bookmark1122固定的工具3附加负荷数据昨外部运动设备丟统卜5检测点6容许误差-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-TIHOV1OX22=231010VKUKA KUKA 软

32、件更新当库卡的软件进彳服务DSE-RDW：检测确定负荷数据外部编辑器：AxisConif：对长文本：可以I属性名字心S编辑I雇性名字C.aqaqaaaaad-atsrcd-atsrcdatsrcd-atsrcd-atsrcd-atsrcdatsrcdatsrcd-atsrcdatsrc筛选:Detail显示提示显示10伽1010时间编3软件更新4服务的具体参数进行调节匸界面驰动部分尚未就绪21:55:40200KSD位元组|配置配置asw-a-RV-O-i寸至RDW的信号是否正常，以确定错误出现在哪I0平对象已标识工艺|帮助aaaa-a-RV-O-aaaa-a-RV-O-淮备运行指等工艺帮助C

33、l位元组NumIIpHHUR新逹|选定备份存档删矗|打开淮备运行|指绫-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-TItT筛选：Detail0测量1零点校正2取消校正3软件更新aaaa-a-RV-O-来源HOV10X22:24文件|编辑|Systeml匚TF15TEU（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）内容来Eaaaaaa-a-RV-O-a-RV-O-aswasw文件内容来Eaasaasasw-a-RV-O-a-RV-O-KUKA-KR16（KRC:）厂IMada0测量1零点校正2取消校正4服务5机器人参数MadaKUKA-KR16（K

34、RC:）aaaaaaaaaa5机器人卷数-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-0自动RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-0DSE-RDW1确定负荷数据2外部編辑器3AxisConf4长文本Program上51Pg旧m:口System1.匚TF15TEU（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）KUKA KUKA 文件编辑配置显示淮备运行指绫工艺帮助在线帮助：即时在线帮助-内容/信息：显示机器如何进入程序C.时间編来源提示0平对象已标识筛选：DetailNum:ap|R新.津文件编辑筛选：DetailKUKA-KR16Program:口

35、System1.匚TPU|5TEUCap.RT2HOV10Xkr1622:24Num-a-RV-O-心D位元组KUKA-KR16（KRC:）CJR-1UlMada3ProgramH-QSystem丄|TP5TEU（A：）（C：）（D：）（E：）（ARCHIVED）内容来自:号扫題a母aa題aa辱aaa繆aaa当aaaa為aaaa彗aas題aas0aq费aq当aswJ?aswPrograrr0在线帮助i在线帮助-内客/索引de2信息sre-a-RV-O-dat-a-RV-0-sre-a-RV-O-dat-a-RV-O-sre-a-RV-O-d-at-a-RV-O-*10伽三、程序模式下的功能说明

36、sredatsredatsredatsre-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-T2HOV10Xkr1G22:24配置显示淮备运行I指等I工艺Program名字datIr.I雇性-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-O-a-RV-0-a-RV-O-C.时间编.来源提示21:55:40200KS驰动部分尚未就绪新逹|选定备份存档删除打开KUKA KUKA 界面文件显示淮备运行工艺这是一个标准的被+INl|loopFTPHO

37、MEVel=30%DEFAULTPlVel=15%PDAT1ToollBaseUb（：iLIN10伽P2Vel=1m/sCPDAT1T丄丄Basei：iPTPHOMEVel=30%DEFAULTendloopKRC:R1PROGRAMA.5RCLn1,Col3匚.时间丨編I来源I提示文件编辑配置显示淮备运行指等工艺10567890折合1复制2粘贴3剪切4删除5查找6替换7程序退出8程序复位9纠正30%DEFAULT5%PDAT1ToollBase0m/sCPDAT1ToollBase030%DEFAULT折合：打开或者关闭光标当前所在行的折合复制：复制光标当前戶所在行粘贴：将复制的内容彳剪切：

38、将光标所在行删除：删除光标所标i程序退出：推出目前戶程序复位：将程序复位，光标回到程序第一行KRC:R1PROGRAMA.5RC编来源提示贴入光标所在的下一行动部分尚未就绪22:25031356KCP要求启动键切入剪火口板的内容yum、上一条指警Col3IP=1T2HOV10Xkr1622:25句选择确定参数资源管理器纠正：在焊接过程中改变焊接参数（需软件包支持）10110Z/KUKA KUKA 指令上一条指令：重移动：-移动参数：-逻辑：-模拟输出：-注解：-移动LIN：CIRC：淮备运行指绫心改变移动心力机器人改变移动显示10伽10伽1010編来源文件配置工艺帮助Vel=30%DEFAUL

39、TKRC:R1PROGRAMA.5RCLn1,Col3C.时间提示驰动部分尚未就绪NumS|RA|IP=1ipiTIIH010驚|kN6|22:25|XZ/逻辑上一条指令文件帮助Vel=30%DEFAULTLn1,Col3IIIP=1H(J10驚|kN6|22:2E|NumS|RAXZ/逻辑上一条指令1移动Vel=1m/sCPDAT1T丄丄Basei：iVel=1m/sCPDAT1T丄丄Basei：i0RTF1Lir-jCIRC:Vel=30%DEFAULTVel=15%PDAT1ToollBasi：i021:55:40200KS0上一条指绿1移动2移动参数3逻辑4模拟输出5注解2移动参数3逻

40、辑4模拟输出5注解22:25:031356KCP要求启动键句选择确定参数资源管理器句选择确定参数资源管理器编辑11glNl|2loop3PTPHOME4PTPPl5b()6LINP278PTPHOME9endloop编辑11glNl|2loop3PTPHOME4PTPPl5b()6LINP278PTPHOME9endloop:Vel=30%DEFAULTVel=15%PDAT1ToollBasi：i配置显示淮备运行指绫工艺0上一条指绿机器人編J来源提示机器人、200KS驰动部分尚未就绪22:25:031356KEF1要求启动键KUKA KUKA 移动参数编辑11glNl|2loop3PTPHO

41、ME4PTPPl5b()6LINP278PTPHOME9endloop文件Vel=30%DEFAULT7el=1m/3CPDAT1ToollBase0:Vel=30%DEFAULT7el=15%PDAT1ToollBase0配置显示指绫工艺帮助0上一条指绿1移动卜Jk.|2移动参数卜0力矩监观丁3逻辑r4模拟输出5注解淮备运行力矩监视：某些特KRC:R1PROGRAMA.5RCLn1,Col3SS帮助逻辑文件编辑配置显示淮备运行指等工艺1SlNl|2loop3PTPHOMEVel=30%DEFAULT4rirf丄u亡丄二丄nrfAiiio5b()6LINP2Vel=1Ll/3CPDAT178PTPHOMEVel=30%DEFAUL9endloop0等候1循环等候2输出端3IBU5段开/关o上一条指令1移动2移动参数101昨檯拟输出5注解某点后，或者抓手做完某个动作后需要等待的时间，最大30秒等候：机器人移动到循环等候：机器人移动到某点后，