基于STC89C52单片机无刷直流电动机智能控制器系统硬件电路控制软件的设计

1、基于STC89C52单片机无刷直流电动机智能控制器系统硬件电路控制软件的设计1 引言随着人们生活水平的提高，产品质量、精度、性能、自动化程度、功能以及功耗、价格问题已经是选择家用电器的主要因素。就电动机而言，传统的直流电动机均采用电刷, 以机械方法进行换向, 存在着相对的机械摩擦, 由此带来了噪声、火花、无线电干扰以及寿命短等致命弱点, 制造本钱高及维修困难等缺点,因而大大地限制了它的应用范围。永磁无刷直流电动机是近年随着电力电子器件及新型永磁材料开展而迅速成熟起来的一种新型机电一体化电机，既具有交流电机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，又具备直流电机那样固有的优越的起动性能和调速特性，而

2、无机械式换向机构，现以广泛应用于各种调速驱动场合，其应用前景看好，尤其从当今的环保、能源、效率等综合因素出发，水磁无刷直流电机可望在未来的电动车及冰箱或空调类永磁压缩机领域占有主导地位。就目前而言，永磁无刷直流电动机控制器结构已有多种形式，由最初复杂的模拟式到近来以单片机为核心的数字式，但新型电机控制专用芯片的出现，给无刷直流电机调速装置设计带来了极大的便利，这种集成模拟控制芯片控制功能强、保护功能完善、工作性能稳定，组成的系统所需外围电路简单、抗干扰能力强、特别适用于对控制器体积、价格性能比要求较高的场合。专用控制芯片优点固然多，但往往价格比拟昂贵。在一些控制要求精度不是很高的场合，就需要能

3、有一种工作稳定、价格又比拟低廉的控制器。本设计就是基于此市场需求，详细介绍了一种利用普通的STC89C5X单片机作为主控芯片的无刷直流电动机控制器的设计。2 无刷直流电动机概述2.1无刷直流电动机的特点传统的直流电机以其优良的转矩特性和调速性能在运动领域中有着广泛的应用，但机械电刷却是它的致命弱点。电刷的存在带来了一系列的问题，如：存在机械摩擦、噪声、电火花无线电干扰及寿命短，再加上它制造本钱高及维修困难等缺点，从而大大地限制了它的应用范围。无刷直流电动机就是为了既要保持有刷直流电动机的优异特性，又要革除电刷和换向器的“顽疾为目的而研制的。控制系统中的执行电动机应该具有以下优点：快速性、可靠性

4、高、体积小、重量轻、节能、效率高、适应环境和经济性。根本性能电机类型效率体积控制特性技术性能结构寿命电机本体本钱直流电动机较高小好短高无刷直流电动机机高小较好长高交流电动机低大一般长低开关磁阻电动机较低较小较好长低表2-1 目前应用较为广泛的几种电动机的根本性能的比拟在快速性方面，无刷直流电动机的转子是由永磁材料构成的磁极体，电枢绕组在定子上，因而转子外径相对较小，转子转动惯量因而也较小；在转矩方面，只有直流电动机才能到达大的起动转矩和最大转矩，而无刷直流电动机具有直流电机的特性，从而起动转矩和最大转矩都较大。因此无刷直流电动机可以实现快速的起、停、加速和减速。在可控性方面，直流电动机的输出转

5、矩和绕组流过的电流成线性关系，直流电动机的起动转矩又大，因此可控性很好、很方便。无刷直流电动机的输出特性和一般有刷的直流电动机很相似，只要简单的改变电动机的输入电压的大小就可以实现在很大的范围内进行无极调速。在可靠性方面，因为其消除了电刷和换向器，所以也就消除了故障的主要根源，由于无刷直流电机的转子上没有绕组，因此转子上没有电的损耗，又由于主磁场是恒定的，因此铁损也是极小的(在方波电流驱动时，电枢磁势的轴线是脉动的，会在转子铁心内产生一定的铁损)。总的来说除了轴承旋转产生的摩擦损耗外，转子方面的损耗很小，因而进一步增加了可靠性。因此可知：和其它类型的电动机相比，无刷直流电动机不仅较为可靠而且损

6、耗较小，它的电枢在定子上，直接与机壳相连，散热条件好，热传导系数大，由于这样的原因，在相同的条件下，在相同的出力要求下，无刷直流电动机可以设计的更小，重量更轻。无论是电机设计还是系统设计，提高效率、节约能源都具有重要的意义，有着长远的社会和经济效益。而异步电动机运行在轻载时功率因数低，增加了线路和网络的损耗，因此，提高电动机的效率，选择损耗最小、效率最高的电机是很重要的。在环境适应性方面，对于高性能的系统，如果只能采用直流电动机，但同时又要求长寿命，免维护以及防爆，易燃的环境条件下，有刷直流电动机就无能为力了，无刷直流电动机是最好的选择。在经济性方面，随着电子技术的进步，电子工业的开展，电子元

7、器件的价格不断的下降。在国外的市场上，无刷直流电动机驱动，控制器的价格已经和异步电动机的变频器相差不多了。不过由于稀土永磁材料的价格较贵，电机的本钱也相应较高。但是考虑到综合指标(系统性能，重量，能量消耗等)之后，无刷直流电动机的应用仍处于上升的趋势。2.2无刷直流电动机的开展历史及研究应用现状无刷直流电动机自1962年问世以来，现已广泛应用于计算机外围设备、办公自动化设备、家电产品、音像设备、汽车、电动车、数控机床、机器人、医疗设备、宇宙飞船、人造卫星等方面和领域。70年代初，随着电机技术及其相关学科的迅猛开展，无刷直流电机进入了实用阶段，在计算机外设等领域开始应用，还先后研究成功方波和正弦

8、波无刷直流电机。近40年来，“无刷直流电机的概念已由最初的具有电子换向器的直流电机开展到泛指一切具有传统直流电机外部特性的电子换向电机。如今的无刷直流电机集特种电机、变速机构、检测元件、控制软件与硬件于一体，形成为新一代电动调速系统，且表达着当今应用科学的许多最新成果，因此其是机电一体化的高科技产物，在各个领域得到了广泛的应用。进入90年代以来，无刷直流电机调速系统的逆变装置中的开关元件不仅本钱降低，而且向高频化、大容量化、小型化、智能化开展。在我国，无刷直流电机的研制始于70年代初期，作为高科技产品受到了我国根底工业落后的制约，其综合水平低于国际水平，大约相当于国外70年代末80年代初的水准

9、。目前，国内研究单位开展无刷直流电机的研究已有时日，积累了丰富的设计理论和设计经验，只是由于自身条件而没有到达规模化生产，大局部仍处于仿真或实验阶段。如今，随着微电子技术的迅速开展和微处理器技术的日益更新，高速微处理器和DSP(数字信号处理器)的出现，以及专用控制芯片的出现，使得无刷直流电动机控制系统的运行速度、处理能力和根本性能有了很大的改善。 2.3 本论文的主要内容本文首先介绍了无刷直流电动机的开展及应用概况，简单分析无刷直流电动机的组成和原理。着重点介绍基于STC89C52单片机无刷直流电动机智能控制器系统硬件电路控制软件的设计。3无刷直流电动机的结构及工作原理3.1无刷直流电动机根本

10、结构 无刷直流电动机属于三相永磁同步电机的范畴，永磁同步电动机的磁场来自电动机转子上的永久磁铁。在这里，永久磁铁的特性，在很大程度上决定电动机的特性。目前采用的永磁材料主要有铁淦氧、铝镍钴、钕铁硼、等 根据几种的磁感应强度和磁场强度成线性关系这一特点，应用最为广泛的就是钕铁硼。它的线性关系范围最大，被称为第三代稀土永磁合金。 在转子上安置永磁铁的方式有两种：一种是将成型的永久磁铁装在转子外表，如图3-1 (a)所示，称为凸极式；另一种是将成型的永久磁铁埋入转子里面，如图3-1 (b)所示，称为内嵌式。定子上开有齿槽，齿槽数与转子极数和相数有关，应是它们的整数倍。图3-1 永磁转子结构类型根据永

11、久磁铁安装方法不同，永久磁铁的形状又可分为扇形和矩形两种。扇形磁铁构造的转子具有电枢电感小、齿槽效应转矩小的优点，但易受电枢反响的影响。且由于磁通不可能集中、气隙磁密度低，电极呈现凸的特性。矩形磁铁构造的转子呈现凸极特性，电感大、齿槽效应转矩大，但磁通可集中，形成高磁通密度，故适于大容量电机，由于电动机呈现凸极特性，可以利用磁阻转矩，此外，这种转子结构的永久磁铁，不易飞出，故可作高速电机使用。 根据确定的转子结构所对应的每相励磁通势合布不同，三相永磁同步电机可分为两种类型：正弦波形和方波形永磁同步电机，前者每相励磁磁通势分布是正弦波形，后者每相那么是方波状，根据磁路结构和永磁体形状的不同而不同

12、，对于径向励磁结构，永磁体直接面向均匀气隙如果采用稀大材料，由于采用非均匀气隙或非均匀磁场化方向长度的永磁体的径向励磁结构，气隙磁场波形可以实现正弦分布。 应该指出稀士永磁方波形电机属于永磁无刷直流电机的范畴，而稀土永磁体正弦波形电动机那么一般作为三相交流永磁同步伺服电机使用。但这不是绝对的，究竟是三相永磁直流无刷电动机还是三相永磁交流同步电机，主要决定于电动机的控制系统的方式，取决于电动机的转子位置传感器的类型。无刷直流电动机是由电动机本体、转子位置传感器和电子换相线路3局部组成，其内部根本结构原理图和实物图如以下图图3-2 (a)、(b)所示：位置传感器a霍尔无刷电机内部原理图1 主定子

13、2 主转子 3 传感器转子 4 传感器定子 5 电子换相开关电路 b霍尔无刷电机内部结构图 图3-2 无刷电机根本结构图3.2无刷直流电动机的工作原理3霍尔位置传感器霍尔式位置传感器是利用霍尔效应进行工作的。霍尔效应是一种磁电效应，是德国物理学家霍尔1879年研究载流导体在磁场中受力的性质时发现的。当电流垂直于外磁场方向通过导体时，在垂直于磁场和电流方向的导体的两个端面之间出现电势差的现象称为霍尔效应，该电势差称为霍尔电势差霍尔电压。如以下图3-3，半导体材料的长、宽、厚分别为、和。在与X轴相垂直的两个端面和上做两个金属电极，称为控制电极。在控制电极上外加一电压，材料中便形成一个沿X方向流动的

14、电流I，称为控制电流。设图中的材料是N型半导体，导电的载流子是电子。在Z轴方向的磁场作用下，电子将受到一个沿Y轴负方向力的作用，这个力就是洛仑兹力。洛仑兹力用FL表示，大小为： FL = qvB图3-3 霍尔效应A、B-霍尔电极 C、D-控制电极式中，q为载流子电荷；为载流子的运动速度；B为磁感应强度。 在洛仑兹力的作用下，电子向一侧偏转，使该侧形成负电荷的积累，另一侧那么形成正电荷的积累。这样，A、B两端面因电荷积累而建立了一个电场EH，称为霍尔电场。该电场对电子的作用力与洛仑兹力的方向相反，即阻止电荷的继续积累。当电场力与洛仑兹力相等时，到达动态平衡，这时有 qEH = qvB霍尔电场的强

15、度为 EH = vB 在A与B两点间建立的电势差称为霍尔电压，用UH表示 UH = EHb = vBb 利用这一原理可以设计制成霍尔位置传感器，霍尔器件通过检测磁场变化，转变为电信号输出，可用于监视和测量物体运行参数的变化。例如位置、位移、角度、角速度、转速等等，并可将这些变量进行二次变换；可测量压力、质量、液位、流速、流量等。在本次毕业设计中，装在无刷电机永磁定转子上的位置传感器便是霍尔位置传感器，单片机根据霍尔信号检测出转子的位置，从而实现对无刷电机的控制。并通过单片机口检测出单位时间内发出的霍尔信号脉冲数，从而确定了无刷电机的运行速度。3 霍尔无刷直流电机工作原理普通直流电动机的电枢在转

16、子上，而定子产生固定不动的磁场。为了使直流电动机旋转，需要通过换向器和电刷不断的改变电枢绕组中电流的方向，使两个磁场的方向始终保持相互垂直，从而产生恒定的转矩驱动电动机不断转动。无刷直流电动机为了去掉电刷，将电枢放到定子上去，而转子做成永磁体，这样的结构正好与普通电机相反；然而，即使这样改变还不够，因为定子上的电枢通入直流以后，只能产生不变的磁场，电动机依然不能转动。为了使电动机的转子转起来，必须使定子电枢各相绕组不断的换相通电，这样才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化，使定子磁场与永磁磁场始终保持90o左右的空间角，产生转矩推动转子旋转。霍尔无刷直流电机与普通无刷直流电机相比，只是电机内

17、部多了一个霍尔位置检测器。其工作原理与无位置传感器电机完全一样，只是在相位检测时比拟方便。其工作原理框图如以下图3-4所示：图3-4 无刷直流电动机根本工作原理框图直流电源通过开关电路向电动机定子绕组供电，位置传感器随时检测到转子所处的位置，并根据转子的位置信号来控制开关管的导通和截止，从而自动地控制了那些绕组通电，那些绕组断电，实现电子换向。可以很方便的实现电机的正反转，停止包括急停等功能。 霍尔信号与无刷电机以三相无刷电机为例三路相位对应关系如以下图3-5所示：图3-5 霍尔信号与无刷电机三路相位对应关系4 无刷直流电动机的硬件设计4.1系统组成及主要器件简介系统原理框图如以下图4-1所示

18、：微机处理中心单片机I/O口输出驱动电路光耦隔离电路功率变换电路霍尔信号光耦隔离电路M速度显示电路按键电路工作指示灯程序下载电路 图4-1 总体设计原理框图考虑本钱问题，主控芯片选用市场上普通STC89C52单片机作为主控中心，单片机输出与输入的信号先经过光耦隔离目的消除干扰，运行时，首先采集电机的霍尔信号送主机进行处理，同时输出相应的控制字，六个功率管分成上下臂两局部，通过控制字来控制上下臂有序的导通，从而到达电机三相有序通电，使电机有序运转。电机运转的同时，单片机对采集到的霍尔信号做相应判断，对转速做到实时测量，并将测量结果送外围显示电路显示。同时系统还设计有工作指示检测电路，能实时检测电

19、机运转是否正常。遇到异常情况，立即亮告警指示灯。系统还设计有电平转换MAX232电路，用户可以很方便的下载程序，便于系统功能升级。主要功能模块组成元件：微机处理系统：STC89C52单片机STC89C52因为其高可靠性、超低价、低功耗、无法解密等优势，实为首选。图4-2 STC89C52单片机其实物图STC89C52芯片 共40引脚: 18脚: 通用I/O接口； 9脚:rst复位键；10 .11脚:RXD串口输入 TXD串口输出；1219:I/O p3接口 (12,13脚 INT0中断0 INT1中断1； 14,15 : 计数脉冲T0 T1 16,17: WR写控制 RD读控制输出端)；18,

20、19: 晶振谐振器 20 地线；2128 p2 接口 高8位地址总线 ；29: psen 片外rom选通端 单片机对片外rom操作时 29脚(psen)输出低电平；30:ALE/PROG 地址锁存器；31:EA rom取指令控制器 高电平片内取 低电平片外取；3239:(注意此接口的顺序与其他I/O接口不同 与引脚号的排列顺序相反)；40:电源+5V 2光耦隔离电路：TLP521-4TLP521是可控制的光电藕合器件，光电耦合器广泛作用在电脑终端机，可控硅系统设备，测量仪器，影印机，自动售票，家用电器，如风扇，加热器，电机等电路之间的信号传输，使之前端与负载完全隔离，目的在于增加平安性，减小电

21、路干扰，减化电路设计。该TLP5214提供了4个孤立的光耦中16引脚塑料DIP封装集电极-发射极电压： 55最小值经常转移的比例： 50 最小 隔离电压： 2500 Vrms 最小图4-3 TLP521-4 光藕内部结构图及引脚图注：使用连续负载很重的情况下如高温/电流/温度/电压和重大变化等，可能会导致本产品的可靠性下降明显甚至损坏。3程序下载电路：MAX232电平转换芯片图4-4 MAX232芯片引脚图MAX232芯片是美信公司专门为电脑的RS-232标准串口设计的接口电路,使用+5v单电源供电。 内部结构根本可分三个局部： 第一局部是电荷泵电路。由1、2、3、4、5、6脚和4只电容构成。

22、功能是产生+12v和-12v两个电源，提供应RS-232串口电平的需要。 第二局部是数据转换通道。由7、8、9、10、11、12、13、14脚构成两个数据通道。 其中13脚R1IN、12脚R1OUT、11脚T1IN、14脚T1OUT为第一数据通道。 8脚R2IN、9脚R2OUT、10脚T2IN、7脚T2OUT为第二数据通道。 TTL/CMOS数据从T1IN、T2IN输入转换成RS-232数据从T1OUT、T2OUT送到电脑DB9插头；DB9插头的RS-232数据从R1IN、R2IN输入转换成TTL/CMOS数据后从R1OUT、R2OUT输出。 第三局部是供电。15脚GND、16脚VCC+5v。

23、4速度显示电路：四位一体共阴数码管，74LS138译码器，74LS48七段译码器74LS138 为3 线8 线译码器，其74LS138的工作原理如下： 当一个选通端G1为高电平，另两个选通端/(G2A)和/(G2B)为低电平时，可将地址端A、B、C的二进制编码在一个对应的输出端以低电平译出。74LS138功能:利用 G1、/(G2A)和/(G2B)可级联扩展成 24 线译码器；假设外接一个反相器还可级联扩展成 32 线译码器。 假设将选通端中的一个作为数据输入端时，74LS138还可作数据分配器.图4-5 74LS138芯片引脚图表4-1 3线-8线译码器74LS138的功能表7段显示译码器7

24、4LS48是输出高电平有效的译码器。图4-6 74LS48引脚功能图74LS48除了有实现7段显示译码器根本功能的输入DCBA和输出YaYg端外，7448还引入了灯测试输入端LT和动态灭零输入端RBI，以及既有输入功能又有输出功能的消隐输入/动态灭零输出BI/RBO端。 5功率变换电路：8050NPN、9014PNP三极管，STP60NF06、STP80PF55功率管8050NPN三极管：8050是常用的NPN小功率三级管。8050三级管参数类型为开关型；极性：NPN；材料：硅；最大集存器电流(A)：0.5 A；直流电增益：10 to 60；功耗：625 mW；最大集存器发射电VCEO：25；

25、频率：150 KHz6单片机I/O口输出驱动电路：7407同相驱动芯片图4-7 74ls07引脚图7407同相驱动芯片A输入为高电平时，Y输出也为高电平，同理，A、Y也同时为低电平。4.2 单片机设计及接口电路单片机设计系统原理电路图如以下图4-8所示：图4-8 单片机设计及接口电路P2.3输出BCD码，高三位P2.5-P2.7控制138译码器，控制数码管的选通位。P3口用于接收经过光耦隔离后的霍尔相位信号。同时，P3.0-P3.1用于串口通信。4 按键电路图4-9 按键电路按键电路设计简单，操作方便，采用软件内部消抖。当按键按下时，立即有指示灯提示，用户可以以此判断按键是否确实按下。4 速度

26、显示电路图4-10 速度显示电路考虑到单片机I/O口资源的充裕，直接采用并口输出数据。由图中可以看出，电路比拟简单，只需一块74LS48译码器和一块138译码器最多可以控制8个数码管，便于以后系统升级。4 驱动和光耦隔离电路图4-11 I/O口驱动和光耦隔离电路7407驱动芯片主要是为了增加单片机I/O口的驱动能力，光耦芯片是为了消除外界对单片机的干扰。4.3 功率变换电路的设计4 功率管的选用功率管功率场效应控制器是一种用电压信号控制工作电流的电力电子器件。特点是输入阻抗极高，所需驱动功率很小，在控制信号撤除后会自行关断，是一种高性能的自关断器件。目前广泛使用于电机驱动控制电路，特别无刷直流

27、电机的驱动控制。N管选用STP60NF06这种系列MOSFET功率管是一种具有独特的STripFET过程微电子稳压管，特别是具有极小的输入电容和栅极电荷。因此，特别适合作为电信和计算机的先进高效的主要的开关隔离式DC - DC转换器。还可应用在要求低电荷驱动栅极的电路。 主要应用高效DC - DC变换器 不间断电源和电机控制 自动推进装置 P管选用STP80PF55主要应用电动机控制 DC DC和DC- AC变换器功率管驱动电路设计MOSFET管工作在高频时，为了防止振荡，有两点必须注意：第一，尽可能减少各端点的连接线长度，特别是栅极引线，如果无法使引线缩短，可以在靠近栅极处串联一个小电阻以便

28、控制寄生振荡；第二，由于MOSFET管的输入阻抗高，驱动电源的阻抗必须比拟低，以防止正反响所引起的振荡，特别是MOSFET管的直流输入阻抗非常高，但它的交流输入阻抗是随频率而改变的，因此MOSFET管的驱动波形的上升和下降时间与驱动脉冲发生器阻抗有关。考虑以上因素，决定采用以下图所示的功率管驱动电路，这种方式可以产生足够高的栅压使器件充分导通，有较好的驱动性能，并能保证较高的关断速度。开通时间与关断时间的差异也通过互补电路而消除。同时，在这种驱动方式中的两个外接晶体管起着射极跟随器的作用，因而功率MOSFET管永远不会被驱动到饱和区。STP80PF55、STP60NF06功率管驱动电路分别如以

29、下图4-12a、b所示：图4-12 功率管驱动电路功率变换电路上臂采用STP80PF55功率管，低电平导通；下臂采用STP60NF06功率管，高电平导通。图4-13 功率变换电路4.4 电动机换相4.4.1电动机的换相原理由于使用的是带霍尔位置检测器的无刷直流电机，相位检测比拟容易，所以换向相对也比拟容易，只需要根据单片机接收到的霍尔信号，输出相对应的控制字，控制功率管，进行功率的变换，控制相应的某一相通电，以此循环下去，就会使电机的相位顺序通电。以下图是霍尔信号与相位控制字的真值表表4-2，和电平对应图图4-14。表4-2 霍尔信号与相位控制字的真值表注：“1=高电平，“0=低电平，“X1=

30、无论什么，“1=高阻态无电流，“+=正电流，“-=负电流图4-14 电平对应图4.4.2电动机的正反转换相通过上面对无刷电机工作原理的介绍，只需改变开关管的通电顺序就可以实现电机的反转。下面以二二导通方式为例，正反转控制字真值表如下表4-3：霍尔信号导通管控制字H1H2H3101V1V20011100EH100V2V30011010DH110V3V410010125H010V4V510001123H011V5V601001113H001V6V101011016H二二导通方式控制字正转霍尔信号导通管控制字H1H2H3101V4V510001123H001V3V410010125H010V2V30

31、011010DH010V1V20011100EH110V6V101011016H100V5V601001113H二二导通方式控制字反转表4-3 二二导通方式正反转控制字真值表 4.5 相位检测电路的设计 本系统电动机选用的是霍尔无刷直流电动机，电动机内部自带有霍尔位置检测器。随着电机的转动会实时输出电机的位置信息，可以根据位置信息很方便的输出控制字，变换相位。考虑干扰的影响，只需要在霍尔信号电机输出与单片机之间加一光耦隔离电路即可。4.6 过流保护电路的设计电机启动和堵转时会产生一个很大的峰值电流，当电流超过功率管的最大流过电流时，会将功率管烧坏或者击穿。所以电路设计中必须加一限流保护电路。系

32、统限流保护电路设计如以下图所示，电路由一采样电阻和比拟器LM393组成。当电机启动时，启动电流增大，在采样电阻R15上的压降增大，当压降等于给定电压U0时，比拟器LM393输出低电平，使MOSFET开关管V1、V3、V5被关断，采样电阻R15上的电流迅速减小，R15上的压降也减小；当电压降到小于给定电压U0时，比拟器输出高电平，使MOSFET开关管V1、V3、V5恢复正常的通断顺序。如此下去，电流被限制在U0/R15上下，到达限流的目的。图4-15 过流保护电路4.7系统主要应用软件简介Keil C 单片机开发软件简介Keil C51是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机

33、C语言软件开发系统，与汇编相比，C语言在功能上、结构性、可读性、可维护性上有明显的优势，因而易学易用。Keil C51软件提供丰富的库函数和功能强大的集成开发调试工具，全Windows界面。单片机程序下载软件简介STC-ISP 是由智峰工作室提供的公共免费下载工具，是针对STC系列单片机而设计的，可下载STC89系列、12C2052系列和12C5410等系列的STC单片机，使用简便，下载程序只需一根串口线即可，现已被广泛使用。是它的最新版本。protelDXP 绘制电路板软件简介protel设计系统是世界上第一套将EDA设计环境引入PC机Windows环境的EDA开发工具，该软件功能强大，人机

34、界面友好，易学易用，实用该软件设计者可以容易地设计电路原理图、画元件图、设计电路板图、画元件封装图和电路仿真。protelDXP是继protel99SE之后的以新版本，其功能更加强大，使用户操作更为方便。5 系统软件设计5.1 软件系统概述单片机测控系统的软件设计和一般在现成系统机上设计一个应用软件有所不同，后者是在系统机器操作系统等支持下的纯软件设计，而单片机的软件设计是在裸机条件下开始的，而且随系统的不同而不同。对于单片机软件系统的设计，不管程序的大小,在软件设计过程中采用的都是模块化思想。此系统软件设计要求中，要实现的功能有正转，反转，速度显示，工作指示，停止包括急停等方面。有了根本模块

35、思路后，针对各局部进行分割，细分成各子程序合成，最后进行整合，形成一个完整的软件控制系统。5.2 系统程序总体设计考虑此控制程序不是很复杂，为了不影响程序执行速度，程序全部采用汇编语言编写。单片机控制应用系统的硬件确定后，接下来就要进行软件的设计，设计的主要内容是应用系统的主程序和各应用模块程序。整个系统是在应用程序的控制下进行的，应用程序由主程序和各个子程序构成。 此系统采用结构化程序设计方法对于较大的系统，更应如此。这是一种自上而下的编程方法，即把总的控制过程逐步细分，分化成一个个的子过程。一直分化到所导出的子过程能直接用编程语言来实现时为止。这种设计思路把注意力集中到编程中最容易出错的一

36、点，即程序的逻辑结构，只要总体逻辑结构是正确的，再复杂的程序也可以按划分出来的逻辑功能模块逐个设计出来。有了这一设计思想，下来的工作就是编写各模块子代码，最后再整合。5.3 软件流程图与局部代码5.3.1 主程序设计主程序流程图如以下图5-1所示：图5-1 主程序流程图5.3.2 模块子程序设计1中断子程序中断入口重新装入定时器初值30H+1送30H30H送存放器A清零30H,调用Z_HUAN子程序，清零速度存放器SP_L,SP_H开中断A=14H ？中断返回NY图 5-2 中断子程序流程图2正、反转控制模块子程序正/反转程序入口灭告警指示灯，置正反转标志延时10MS按键按下？设定正转/反转启

37、动速度SD速度存放器加1根据位置信息送相应的控制字表号根据相对应的表地址，查正转/反转表表号值送A调用检测电机当前位置子程序SD值送(31H)A=05H ?调用10MS延时程序查询有无加速、急停、停止命令31H减1值送31H31H=0 ?返回NYNYY图5-3 正反转子程序流程图3) 速度显示模块子程序开始速度存放器值倍乘30调数值转换程序十六进制转换为十进制分别将转换后的BCD码，个位40H,十位41H,百位42H,千位43H别离调动态显示程序返回图5-4 速度显示子程序流程图4停止子程序流程图开始延时10MS，判断停止按键是否确实按下P0.1=1 ?Z_B=1 ?F_B=1 ?Z_TAB值

38、送DPTR直接停止F_TAB值送DPTR正转缓慢减速停止返回反转缓慢减速停止退出NYYNYN图5-5 停止子程序流程图5加减速功能代码J_SU:JNB P0.5,EXIT1 ;判断加速按键是否按下ACALL DELAY ;延时10MS，判断按键是否确实按下JNB P0.5,EXIT1 ;按键未按下，返回原工作程序DEC SDDEC SD ;设定加速度系数;INC SD ;INC SD ;设定减速度系数EXIT1:RET6急停功能代码J_TING:ACALL DISPLAY ;延时10MS，判断按键是否确实按下JNB P0.4,G_K0 ;停止按键未按下，返回原工作程序CLR P1.6 ;亮告警

39、指示灯CLR P1.0 ;AH管截止CLR P1.1 ;BH管截止CLR P1.2 ;CH管截止SETB P1.3 ;AL管截止SETB P1.4 ;BL管截止SETB P1.5 ;CL管截止JMP GONGZUO ;返回工作查询G_K0:LJMP G_KONGRET7测速子代码C_SU: ;电机转速测量程序，最高显示值9999R/MINC SP_LMOV A,SP_LCJNE A,#64H,C_0MOV SP_L,#0INC SP_HMOV A,SP_HCJNE A,#64H,C_0MOV SP_H,#00HC_0:RET8) 霍尔信号查询子程序 CHA_H_R:MOV A,P3 ;P3.4

40、,P3.5,P3.6口接电机霍尔信号H0,H1,H2SWAP A ;高四位与低四位互换ANL A,#00000111B ;读取霍尔信号MOV H_R,A ;霍尔信号送霍尔值存储器RET9数值转换子程序十六进制转换为十进制BCD码Z_HUAN: ;十六进制数转换未BCD码，送动态显示存放器40H-43HCALL MULD ;调用乘法程序MOV B,#0AHMOV A,SP_L ;十六进制转换为十进制十位，个位DIV ABMOV 40H,BMOV B,#0AHDIV ABMOV 41H,BADD A,SP_H ;十六进制转换为十进制千位，百位)MOV B,#0AHDIV ABMOV 42H,BMO

41、V 43H,ARET10十六位二进制数乘法子程序MULD: ;速度处理程序倍乘30，将速度转换到R/MMOVA,SP_LMOVB,#30MULABMOVR4,BMOVSP_L,AMOVA,SP_HMOVB,#30MULABADDA,R4MOVSP_H,ARET6系统调试6.1 硬件调试 首先在焊接前检查元件是否有坏的很容易检查的，确认无误后开始安装元件，焊接时一定要做到细心认真，必须防止假焊，以上两步完成后，才开始进入硬件调试。1硬件静态的调试 1排除逻辑故障 这类故障往往由于设计和加工制板过程中工艺性错误所造成的。主要包括错线、开路、短路。排除的方法是首先将加工的印制板认真对照原理图，看两者

42、是否一致。应特别注意电源系统检查，以防止电源短路和极性错误，并重点检查系统总线地址总线、数据总线和控制总线是否存在相互之间短路或与其它信号线路短路。必要时利用数字万用表的短路测试功能，可以缩短排错时间。 2排除元器件失效 造成这类错误的原因有两个：一个是元器件买来时就已坏了；另一个是由于安装错误，造成器件烧坏。可以采取检查元器件与设计要求的型号、规格和安装是否一致。在保证安装无误后，用替换方法排除错误。 3排除电源故障 在通电前，一定要检查电源电压的幅值和极性，否那么很容易造成集成块损坏。加电后检查各插件上引脚的电位，一般先检查VCC与GND之间电位，假设在5V48V之间属正常。假设有高压，联

43、机仿真器调试时，将会损坏仿真器等，有时会使应用系统中的集成块发热损坏。2单片机测试1测试单片机I/O口执行一条简单指令，外接是8个发光二极管，通过二极管的发光观察I/O口是否完好。MOV P1/P2,#55H；MOV P1/P2,#0AAH；2测试单片机中断系统 P1.0口接一发光二极管。ORG 0000HLJMP MAIN ;转到主程序ORG 001BHlJMP INT_T1 ;转到中断程序ORG 0030HMOV TMOD,#10H ;定时器工作方式1十六位计数器MOV TH1,#3CH ;定时100MS晶振6MHZMOV TL1,#0B0HMOV IE,#88H ;允许T1中断MOV 3

44、0H,#00H ;清零时间计数器SETB TR1 ;开中断LJMP $ ;转到工作命令查询INT_T1:MOV TH1,#3CH ;重新装载定时器值，定时100MSMOV TL1,#0B0HINC 30H ;中断计数器MOV A,30HCJNE A,#0AH,L1 ;2S定时MOV 30H,#00HL1:SETB TR1 ;重新开中断RETI ;中断返回6.2 软件调试软件主要使用的Keil C编译软件，下面就将调试过程中遇到的问题和调试经验做一简要说明：1、由于Keil C对中文支持不太好，因而会出现显示的光标与光标实际所在不一致的现象，这会对修改中文注释造成影响。在Windows2000下

45、面，我们可以把字体设置为Courier，这样就可以显示正常。WindowsXP系统根本不会出现此问题。2、当使用有片外内存的MCU的时候，肯定要设置标志位，并且编译方式要选择大模式，否那么会出错。3、当使用Keil C跟踪程序运行状态的时候，要把引起Warning的语句屏蔽，否那么有可能跟踪语句的时候会出错。4、当编程涉及到有关通信，时序是很重要的。拉高管脚的执行速度远远比检查管脚电平的要快。5、在等待管脚电平变化的时候，我们需要设置好超时处理，否那么程序就会因为一个没有预计的错误而死锁。6、能用C语言实现的地方，尽量不要用汇编，尤其在算法的实现，用汇编是晦涩难懂。7、所有函数之间的相关性越低

46、越有利于以后功能的扩展。8、调试程序时，首先要确保每个子程序编程正确，然后再进行整体组合调试。编程时每个子程序应尽量注明呼入呼出系数特别时用汇编编程，否那么单个子程序运行正确，整合后结果运行就会出错，如果不注明呼入呼出系数，查错时很困难的。6.3 软硬联调硬件和软件单独调试成功后，就要开始软硬联调，这是最关键的局部，不过开始单独调试时一些根本的故障已经排除，所以软硬联调起来也没遇到太大的问题。由于在硬件设计的时候，电路板各个模块之间是断开的，组合时用跳子进行连接，这就给调试提供了方便。调试时采取的是先单独模块进行调试，最后整体调试。各模块的程序代码，对应相应的硬件模块进行测试，各个模块测试成功

47、后，将整个系统联合起来进行系统整体调试，由于各个模块电路调试已经完全成功，所以整个系统调试也就很方便，只是要注意各个模块之间的干扰。系统要实现的功能，也是采取单个功能进行调试，最后进行整合。最后所有要求功能都已实现，系统设计成功。这里要特别说明的是，驱动电动机的功率管采用的是N管下臂和P管上臂，绝对不能同时导通，否那么芯片直接烧掉，所以在时序电机相位通电时序控制字确定后，没有直接接电机测试，而是先将时序输出频率设置的很低相当于电机转速很低，通过接三个发光二极管来检查时序是否输出正确。经过反复测试后，确保无误后，接入电机，由低速慢慢加高，电机运转正常，到达了设计的目的，系统工作相对稳定。速度测量

48、实时显示模块，由于测速的原理是：2S中测以此电机输出霍尔信号脉冲的个数，在倍乘30将速度转换到R/M(转每分钟)，所以显示的速度为由一个0-30转的一个误差。7 小结7.1 毕业设计总结与体会随着国庆的到来，毕业设计也接近了尾声。经过奋战我的毕业设计终于完成了。在没有做毕业设计以前觉得毕业设计只是对这三年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做毕业设计发现自己的看法有点太片面。毕业设计不仅是对前面所学知识的一种检验，而且也是对自己能力的一种提高。通过这次毕业设计使本人明白了自己原来知识还比拟欠缺。自己要学习的东西还太多，通过这次毕业设计，才明白学习是一个长期积累的过程，在以后的学习、工作、生活中都

49、应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。在这次毕业设计中也使本人和同学关系更进一步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在一起商量，听听不同的看法有更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助本人的同学。本人的心得也就这么多了，总之，不管学会的还是学不会的确实觉得困难比拟多，真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于做完了有种如释重负的感觉。此外，还得出一个结论：知识必须通过应用才能实现其价值！有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢本人的指导老师梁海对我悉心的指导，感谢老师给本人的帮助。在设计过程中，本人通过查阅大量有关资料，与

50、同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中懂得了许多东西，也培养了独立工作的能力，树立了对工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，终身受益。 7.2 论文小结论文首先简要介绍了直流无刷电机的开展前景，应用现状，根本结构以及工作原理。最后详细介绍了基于STC89C52单片机的霍尔直流无刷电动机控制器系统的硬件和软件的设计过程，工作原理，并对每一个模块电

51、路作了详尽的介绍。根本上做到了详略得当。参考文献1 D .2 D .3 张友德等.单片微型机原理、应用与实验D .4 赵景波.Protel99 & DXP电路设计教程D .5 李发启.无刷直流电机转矩脉动分析及控制方法研究D .江南大学,20216 齐蓉,林辉,陈明.无刷直流电机换向转矩脉动分析与抑制J电机与控制学报, 2006,(03) .7 周杰,侯燕. 无刷直流电机转矩脉动抑制方法综述J机电产品开发与创新, 2007,(03) .8 韦鲲,林平,张仲超.无刷直流电机换相转矩脉动的电流预测控制J浙江大学学报(工学版), 2006,(01) .9 吴春华,陈国呈,孙承波. 一种缩短无刷直流电

52、动机换相续流时间的有效方法J微特电机, 2006,(11) .10 邱建琪,史涔溦,林瑞光. 三相三状态无刷直流电机的系统模型及其仿真J电机与控制学报, 2001,(04) .11 黄灿水,林荣文,林珍.无刷直流电动机控制器设计J能源与环境, 2004,(01) .12 张相军,陈伯时,朱平平,雷淮刚.无刷直流电机换相转矩脉动的分析及其补偿方法J电工技术杂志, 2000,(08) .13 卿晓辉. 基于反电动势法的无刷直流电机的控制研究D .湖南大学, 2006 .14 王灿,马瑞卿,李玲娟,徐刚.基于单片机的舵机用无刷直流电机控制器设计A中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集C, 20

53、06 .15 杨婷.无刷直流电机软特性调速系统的研究D .中国石油大学, 200716 孙佃升. 无刷直流电机电动与回馈制动的研究D .中国石油大学, 200717 Yang. Y., Yi. J., Woo, Y.Y., and Kim. B.: Optimum design for linearityand efficiency of microwave Doherty amplifier using a new loadmatching technique, Microw. J., 2001, 44, (12), pp. 2036 18 Vizimuller, P.: RF design

54、 guide-systems, circuits, and equations (ArtechHouse, Boston, MA, 1995)6R. Dye, “Visual Object-Orientated Programming, Dr. Dobbs MacintoshJournal, Sept. 1st ( 1991).致谢短短几个月的毕业设计不知不觉就过去了，通过这这几个月的锻炼，本人学到了很多以前没学到的东西。不仅四年中所学的知识得到了检验，而且自己的实践动手能力得到了很大的强化，为即将走向工作岗位奠定了一定的根底。在设计中，认真对待这次毕业设计，从一开始方案的设计到后来硬件软件的

55、联调，都为完成这次的毕业设计任务而努力着。通过这次毕业设计，深刻体会到最大收获并不是无刷直流电机控制系统的设计成功，而是学会了从设计到软硬件电路功能实现的思维过程。在这过程中有过困惑，有过启迪也有过喜悦，但最重要的还是需要那分耐心和恒心。在这次毕业设计中，非常感谢我的指导老师刘海老师，他给予了我很大的帮助，在整个毕业设计过程中耐心的指导并不断鼓励本人，给本人提出许多珍贵意见，正是在他的帮助下我才能顺利地完成毕业设计。最后，本人衷心的感谢在这次的设计中所有给予本人帮助的老师与同学！附录A 系统原理总图及分图附录B 元器件清单数据下载口串口公的1个数码管共阴极4个电容瓷片f12个电解复位1001个

56、无刷电机内置霍尔位置传感器200W1台晶振12MHZ1个电阻2010个10012个1K28个插针CON28个CON33个CON61个STC89C521个译码器74LS1381个74LS481个光耦OPTOIS012个功率管STP60NF063个STP80PF553个PCB板2块发光二极管6个通讯线1根按钮开关7个MAX2321个附录C 系统软件代码;*;/单片机控制无刷电机带霍尔传感器程序/;*;/电机正/反转启动时，电机30r/m均匀转动;/加速按键每按下一次，电机加速30r/m，最高速度1200r/m;/减速按键每按下一次，电机减速30r/m，最低速度0r/m;/P0口接按键，以及工作指示

57、灯;/P1口控制电机驱动电路;/P2口控制显示电路转速，低四位输出数据，高四位三位控制138译码器控制数码管的点亮;/P3口读取霍尔传感器的值P.4,P3.5,P3.6接H0,H1,H2;/时间：2021.3.2 陶宝安;/修改：2021.5.10 陶宝安 /加了缓慢启动缓慢停止功能/SD EQU 32H ;存放速度系数H_R EQU 33H ;存放霍尔传感器的值SP_L EQU 34H ;存放转速值低位SP_H EQU 35H ;存放转速值高位Z_B BIT 36H ;正转标志F_B BIT 37H ;反转标志ORG 0000HLJMP MAIN ;转到主程序ORG 001BHlJMP IN

58、T_T1 ;转到中断程序ORG 0030HMAIN:MOV SP,#67H ;设置堆栈入口地址MOV SP_H,#00H ;清零速度高位存储器MOV SP_L,#00H ;清零速度低位存储器MOV 40H,#00H ;清零显示个位存储器MOV 41H,#00H ;清零显示十位存储器MOV 42H,#00H ;清零显示百位存储器MOV 43H,#00H ;清零显示千位存储器MOV P0,#00H ;P0口为等待按键按下状态MOV P1,#11111000B ;P1口控制指示灯全灭，功率管全部截止MOV P2,#11100000B ;P2口控制数码管全灭JB P0.0,QIDONG ;是否启动电机

59、JMP MAIN;-QIDONG:ACALL DELAY ;延时10MS，判断按键是否确实按下JNB P0.0,MAIN ;启动按键未按下，返回查询启动程序MOV P2,#00100000B ;初始显示零ACALL DISPLAY ;初始显示零CLR P1.7 ;亮工作指示灯CLR Z_B ;置正转标志为0CLR F_B ;置反转标志为0MOV TMOD,#10H ;定时器工作方式1十六位计数器MOV TH1,#3CH ;定时100MS晶振6MHZMOV TL1,#0B0HMOV IE,#88H ;允许T1中断MOV 30H,#00H ;清零时间计数器SETB TR1 ;开中断LJMP GON

60、GZUO ;转到工作命令查询;-GONGZUO:JB P0.1,T_ZHI ;停止电机工作命令JB P0.2,Z_ZHUAN ;进入正转程序JB P0.3,G_F ;进入反转工作命令LJMP GONGZUOG_F:LJMP F_ZHUAN ;转到反转程序;-Z_ZHUAN:ACALL DELAY ;延时10MS，判断按键是否确实按下JNB P0.2,Z_EXIT ;正转按键未按下，返回原程序SETB Z_B ;置正转标志为1CLR F_B ;置反转标志为0SETB P1.6 ;灭告警指示灯MOV DPTR,#Z_TAB ;查询正转状态控制表MOV SD,#36 ;设定启动速度30R/MZ_C: