课件案例讲稿1

1、RCWSOP版本：V1.3.000日期：2016/5/28 information, which must beThis contains Cognex Corporation protected and used only in accordance with the Mutual o by Cognex Corporation and Apple Inc. dated November 1, 2014ity Agreement entered目录1.功能介绍32、硬件安装3相机的安装3光源的安装4镜头的安装4介绍63.1配置 Vi3.1.2System Setup6时间设置

2、6Setup Tool 介绍7Setup Tool 介绍7Setup Tool 使用9标定介绍14标定材料及流程14Checkerboard 标定15N-po标定15Inspection 介绍17界面介绍173.4.1Locate17OMS21附录一：CCD 通讯指令23附录二：机台读SOP2421.功能介绍Welding Ringer Cowling 视觉系统分成两个部分：Locate.通过相机拍照定位排线和料件，引导激光在指定位置焊接；OMS.激光焊接后，对六个焊接点进行复检（暂只通过 Blob 工具抓取六个焊点的中心位置）。设备运行步骤如下：将排线和料件安装在治具（博众或思榕）指定的穴位

3、 1 和穴位 2 压好后，把治具放好在华工或者 Hans 设备的 Fixture，启动。（或华工）发送指令 T1，1，视觉系统接受指令 T1,1 后，2.HansApp相机拍照定位， 发送 LeftCenter_XYA,RighCenter_XYA， MidCenter_XYA 数据，（或华工）接受视觉系统发送的数据，引导激光在相应的地方HansApp焊接。焊接完成后，视觉系统再对焊接的六个焊点进行复检，视觉系统发送的数据是 Spot1_XYD,Spot2_XYD,Spot3_XYD,Spot4_XYD,Spot5_XYD,Spot6_XYD.取出已焊好的料件，OP 检查是否有焊偏,虚焊,漏焊

4、。图 1-1 焊前定位示意图图 1-2 焊后复检示意图2、硬件安装2.1 相机的安装：相机和镜头是与激光物镜连接在一起水平安装的，HG 机台银色纸朝向左下（面对电脑屏幕），Hans 机台银色纸朝向右（面对电脑屏幕），以 FOV为准，所以在安装相机和镜头时，需华工或 Hans 及 OPT相机 IP 及对应的网络端口 IP 设置参数如表 2.1 所示。配合安装。3表 2.1 相机 IP 设置参数相机的 FOV 要保证 Cowling 都在视野范围内，视野具体要求可以参考表 2.2和图 2-1，实际调整根据 Setup Tool 指示操作。表 2.2 Cowling 视野参数表图 2-1 Cowli

5、ng 视野示意图2.2 光源的安装首先说明，Welding Ringer Cowling 视觉系统采用的是同轴光源，出光是红色光；光源安装在固定支架上，通过平移气缸带动倾斜度为 45 度半透玻璃来实现打光效果。注意：光源开关及亮度是由 HansApp对效果进行确认。（或华工）配置控制。Cognex2.3 镜头的安装该设备共有使用 100mm 镜头，镜头的光圈参数均设置为 10 在保证聚焦清晰4OEMFOV/mm宽高Hans12.08.9相机主机网络端口 IP相机 IPCowling0001度的同时要保证足够的景深。相机调整结束后必须对相机以及镜头上的光圈、焦距止付螺丝固定锁紧如下图 2-2 所

6、示。图 2-2镜头示意图5止付螺丝，完成聚焦后需固介绍3.3.1配置3.1.1 ViSystem SetupCognex 视觉【Settings】 -【ViAlignVisSystem 启动后， 依次点击界面上的System Setup】进入 Framework Setup,相机所使用的标定文件，以及后面所对应的 ToolBlock 可以在这里修改。Camera1 Calibration1 对应 Inspection1。使用注意：此处的设置在程序开发阶段完成，后期做任何修改！图 3-1 ViSystem Setup时间设置3.1.2Cognex 视觉AlignVisSystem 启动后， 依次

7、点击界面上的【Inspection】进入任意一个 Inspection 后选择【Acquisition Setup】进行曝光时间配置，值调整以 cowling 或者 switch 表面不过曝且不出现很多干扰横条纹为准，配置信息见下表 3.1 所示。6表 3.1时间参数设置3.2 Setup Tool 介绍3.2.1 Setup Tool 介绍Set up tool 主要是方便调节相机位置，视野，倾斜度，焦距的工具，这样在 调 机 时 更 方 便 更 精 确 。 工 具 界 面 主 要 包 含Camera,Measure,Expected,current,SetGoldValues按 钮 ， 其

8、 中Measure,Expected,current 选项为测量值， 期望值， 和当前值， 主要包括ition,FOV,Tilt,Focus 只需通过界面上的 Camera 按钮选定相机，将形工具放在视野中心，调节相机焦距，位置，使得ition,FOV,Tilt,Focus 几个参数的当前值与期望值尽量接近即可，此时相机的就已经调节好了，整个相机调试就已经完成。ition,FOV,Tilt,Focus通俗讲，做 Cam Steup Tool 的一个作用是为了实现让所有机台的程序参数能够达到一致，能够实现将一台设备的程序作为模板，然后拷贝到另外一台设备就能够直接生产，不需要调试任何参数。Crea

9、te Recipe做 Create Recipe 的时候，首先要选择一个作料非常稳定的一个机台，而且视野以及参数都已经定下来的。1）准备做 Create Recipe 之前，首先要确认料件在视野中的位置是否合适，如下图 1-1 所示。图 3-2 正确的视野7设备商料件相机亮度相机对比度HansRCW35 左右00RSW35 左右00HGRSW25 左右002）确认视野之后，还要选择一个适合的，在 RSW 与 RCW 设备中的大小均为 0.1。然后在将选择好的固定在的标定小铁块上，必须要让不能移动，为了方便以后使用。前期准备工作完成之后，让 OEM 设备商帮助治具走到穴 1 拍照位置，打开光源。

10、3）然后再打开 Framework 界面的菜单栏“Tools”，选择里面的“Cam SetupTool”选项，如图 3-3 所示图 3-3 Cam Setup Tool 显示界面4）在保证显示界面中的“Current”的数值都稳定下来之后，就点击“Create Recipe”选项，如下图 3-4 所示图 3-4 选项栏5）点击“Create Recipe”选项之后，Cam Setup Tool 显示界面将会弹出下图 3-5 所示的界面。8图 3-5 是否 Create Recipe点击“是（Y）”之后，将会进行 Create Recipe，如下图 3-6 所示图 3-6 Create Reci

11、pe6）待 Create Recipe 完成之后，将会弹出下图3-7 所示，提示已经完成CreateRecipe。3.2.2 Setup Tool 使用当做好 Create Recipe，就会生成中生成一个“CamSetupRecipe.xml”文件。后续调机的时候，只要将这个文件拷贝到相同的机台上面，根据这个规定9下来的参数进行调试相机的参数，就可以实现各个机台的相同性。那下面就介绍做 Setup Camera 的操作：1、首先将“CamSetupRecipe.xml”文件拷贝到机台上面，路径为“D：/Cognex/ProductProgram/Current/Cognex/CamSetup

12、”中；2、然后在 Framework 中点击“Tools”菜单，选择“CamSetupTool”选项，将会弹出下图 3-7 所示的界面；图 3-7 Setup Camera 显示界面3、其中介绍一下界面中“Current”中的数值都代表什么意思：（1）ition：的中心与图像的中心位置，以及图像的倾斜角度；（2）FOV：视野的大小；（3）Tilt：相机的倾斜角度大小；（4）Focus：图像的清晰度或者相机的聚焦度；4、如图 3-7 所示，该界面中的 Tilt 数值显红，表示超出范围，一般是相机安装倾斜，要是检查相机没有倾斜，那么可以点击“Recipe Options”，如图示，可以修改里面的参

13、数范围，一般情况下是不允许轻易修改里面的参数；10图 3-8 Recipe Options5、当界面中显示的数值全部为绿色的时候，而且不超出范围，就可以做SetupCamera，如图 3-9、3-10 所示图 3-9 CamSteup 显示界面图 3-10 Setup Camera116、完成 Setup Camera 时，就会显示如图 3-11 所示的界面图 3-11 完成 Setup Camera然后在点击“Apply”，即可完成整个 Camera Setup Tool 的工作。7、完成之后，最好拿一片料在实时状态下验证一下，看看料件是否在视野范围内，如图 3-12 所示。做完 setup

14、tool 后，需要特别确认：1.Cowling 的各个边缘清晰可见，过渡像素不大于 4 个像素。否则微调焦距，使 cowling 边缘清晰度达到要求后，再将setuptool 工具重新置于拍照位，确认 focus 选项仍然为绿色后 OK。2.各穴位的防呆 mark 点在视野范围内。且视觉能准确捕捉到mark 点，否则进一步判断 mark 位置，形状是否合适！3.OPT每一台的光圈值后，微调时间，使 cowling 表面无明显干扰暗条纹。12图 3-12 料件实时显示图 3-13 完成 Create RecipeSetup Tool 的目的是要求所有的设备按照 Golden Machine 进行

15、调节，进而达到程序的一致性。目前 LaserMark 上面使用黑色的治具上面镭雕出进行 SetupTool 的调整设置。的尺寸为 N=0.1。值调整以cowling 或者switch 表面不过曝且不出现很多干扰横条纹为准133.3 标定介绍3.3.1 标定材料及流程Ringer Cowling Welding 视觉系统采用自动标定，分为“CheckBoard”标定和“9Pos”标定两个步骤。开始标定前需要准备好以下材料：1） BZ提供的标定治具；2） Cognex提供的大小为0.5mm的标定片；3） OEM厂商提供的打标纸。将0.5mm的标定片置于第一个穴位，将打标纸放在第二个穴位。标定的通信

16、格协议如表3.2所示表3.2自动标定通信标定执行手动指令如表3.3所示。C1,1相机1的“CheckBoard”标定手动指令表3.3手动标定指令标定运行流程如下：1）将 0.5mm 菲林片置于标定工具的第一个穴位上，然后将相对应的打标纸置于第二个穴位上；2）将标定治具移动到标定位置；3）打开相机实时状态，查看菲林片是否放正，若是，重新放好菲林片，并调整值，使得菲林片灰度值达到以合适的值（根据实际情况确定），确认 OK后，启动自动标定程序；4）查看CheckerBoard标定和九点标定结果标定过程中执行以下工具：14C1,2,-2,2,0,2,2,2,-2,0,0,0,2,0,-2,-2,0,-

17、2,2,-2相机1的“9Pos”标定手动指令CogIPOneImageTool1预处理CogCalibCheckerboardTool1CheckBoard 标定dWelding(Cnt) Trigger CameradCamera(Server) replydCheckerboardC1,1rnC1,1,Calib_SusrnNPoC1,2,x1,y1,x2,y2,x9,y9rnC1,2,Calib_Susrn表3.4 标定视觉工具3.3.2 Checkerboard 标定Checkerboard标定的误差RMS须小于3（像素）；否则请重新确认标定片放平整，且是否合适后重新标定。图3-14

18、Checkerboard标定标定3.3.3 N-po完成 Checkerboard 标定后进行 NPo标定，协助 OEM用激光在视野内标定完成后需确认标打出九宫格，然后启动标定程序，等待标定结果。NPo定方向是否与实际的激光坐标系方向一致。15CogIPOneImageTool_9PosRegion九点标定区域选择CogToolBlock_GetNPos抓取选定区域内的九个激光打标点CalibNPoToNPoTool1九点标定结果计算图 3-15 Npo标定如不一致需调整 bIsReDo_NPosCalib 为 True，然后更改 CoordinateType的值后手动运行标定的 ToolBl

19、ock，观察 N Po的结果，方向是否与实际方向一致，如不一致继续调整 bIsReDo_NPosCalib，CoordinateType 的值，直至结果正确为止。（注：CoordinateType 的取值范围为：0-7，可以参考图 3-16）图 3-16 CoordinateType 的值与对应坐标系标定过程注意事项：1）在标定时，需 Hans 和 HG确认他们激光坐标方向是否正确；2）在标定之前，一定需要确认菲林片是否放正，否则影响标定结果；163.4 Inspection 介绍界面介绍3.4.1图 3-17 系统界面示意图/离线状态切换，相机设置，标定/检测相关设置及系统通过系统界面，可以

20、进行配置设置等。3.4.2 Locate视觉工具主要包括定位（Locate）和复检（OMS）两个部分，下面分别单独介绍。17图 3-18 Locate 和 OMSLocate 下包含如下图所示的 VPP，手动仿真触发指令为 T1,1图 3-19 Locate18图 3-20 Locate 工具及抓边示意图表 3.5 Locate 视觉工具及功能说明19CogToolBlock_GetImageCKB_NPT图像 Checkboard 和 Npo空间转换CogIPOneImageTool预处理CogToolBlock_LocateBracketBracket 定位CogToolBlock_Loc

21、ateCowlingCowling 定位CogFixtureTool_LeftFixture坐标平移CogToolBlock_MultiLineFinder_Top找 Top 边CogToolBlock_MultiLineFinder_Bottom找 Bottom 边CogToolBlock_LeftLine找 Left 边CogToolBlock_RightLine找 Right 边CogToolBlock_PartCenter找 Cowling 中心CogFixtureTool_BaseCenterFixture以 Cowling 中心固定坐标系ShowVppViAndCrossLine显

22、示VppVi和 CrossLineCogToolBlock_TottomCenter查找 Cowling 的 LeftPart 和RightPart 的中心，及 CogToolBlock_Checke 料件的位置防呆CogToolBlock_FoolProof防呆集合CogToolBlock2“Log”数据的保存路径图 3-21 防呆视觉工具集合表 3.6 防呆工具及功能说明Locate 定位中一些参数:TottomCenter，CheckDisplacement_105图 3-22 固定 Offset 0.520CogToolBlock_CheckLine_101找线防呆CogToolBlock_CheckGray_104已焊防呆CogToolBlock_CheckDisplace_105位置防呆CogToolBlock_CheckCl_107治具防呆CogToolBlock_CheckPerking_108物料防呆图 3-23105 防呆工具图 3-24105 防呆参数表 3.7 105