1-1 智能网联汽车底盘线控系统认知

1、智能网联汽车底盘线控系统认知学习目标1国内外底盘线控系统发展现状2底盘线控系统功能3底盘线控系统组成、工作原理、特点4CAN总线系统构成、通信原理、帧格式5CAN分析仪功能、使用方法6认识线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统相关零部件名称底盘线控系统发展现状01底盘线控系统发展现状国外：1950天合提出SWB概念1990奔驰F400 Carving1999宝马Z22克莱斯勒R1292001博通FILO通用Hy-wire20022003丰田Lexus-HPX2007捷太格特精工DPASS通用Sequel2010丰田FT-EV2013英菲蒂尼Q502017耐世特“静默转向系统”耐世特“随需转向

2、系统”1998采埃孚SBW底盘线控系统发展现状国内：2004年上海国际工业博览会同济大学春晖三号2010年第25届世界电动车展览会吉林大学全线控电动概念车对线控汽车的研究起步相对较晚，与国外差距较大，而中国各高校对线控系统的研究相对较早，主要以理论为主底盘线控系统功能02底盘线控系统功能对道路周边环境信息进行采集计算识别车辆周边障碍物和可行驶区域，规划路线，制定控制指令驾驶动作实现，按照指令进行精确执行底盘线控系统功能响应要快，执行精度要高需要大量精确底盘系统信号，感知车辆状态底盘线控系统可根据指令即时的控制底盘执行机构做出相应动作随时监测车辆的运行状态，即时反馈给汽车作自动驾驶汽车底盘为何采

3、用线控系统？底盘线控系统组成03底盘线控系统组成线控制动系统线控转向系统线控驱动系统方向盘模块转向执行模块ECU自动防故障系统电源油门踏板踏板位移传感器挡位选择单元MCU驱动电机制动踏板传感器ECU执行器底盘线控系统组成底盘线控系统控制单元组成转向系统ECU制动系统ECU驱动电机控制单元（MCU）终端电阻120终端电阻120整车控制器VCU底盘线控系统工作原理04底盘线控系统工作原理CAN计算平台整车控制器（VCU）底盘线控系统线控转向系统线控制动系统线控驱动系统CAN环境感知传感器驾驶员底盘线控系统工作原理底盘线控系统工作原理取消了方向盘、油门踏板和制动踏板等单模自动驾驶汽车车厢可以和底盘分

4、开，底盘能够单独进行货运任务底盘线控系统工作原理既支持自动驾驶，也支持人工驾驶双模自动驾驶汽车教材中实训载体底盘线控系统工作原理线控转向系统自动驾驶计算平台整车控制器（VCU）人工驾驶底盘线控系统工作原理线控制动系统自动驾驶人工驾驶计算平台整车控制器（VCU）底盘线控系统工作原理线控驱动系统自动驾驶人工驾驶计算平台整车控制器（VCU）底盘线控系统特点05底盘线控系统特点线控消除了机械连接冲击的传递，可以降低噪声和振动，提高了驾驶的舒适性；采用线控省去大量机械和管路系统及部件，电线更容易布置，使汽车的结构更加合理，并且有助于轻量化；线控技术通过电脑控制，使动作响应时间缩短，且能对人工驾驶时驾驶员

5、的动作和执行元件的动作进行适时监控，并进行修正，使操控更加精准，提高了系统性能；线控技术使整个系统的制造、装配、测试更为简单快捷，同时采用模块化结构，维护简单，适应性好、系统耐久性能良好，略加变化即可增设各种电控制功能；使用线控制动无需制动液，使汽车更为环保，无需另加维护；汽车线控技术的应用便于实现个性化设计。对于驾驶特性如制动、转向、加速等过程，可根据用户选择设计不同的程序。CAN总线系统介绍06CAN总线系统介绍CAN总线系统结构节点数据传输线终端电阻终端电阻独立完成网络数据交换和测控任务最多可以连接110个节点双向串行总线：CAN-H线和CAN-L线防止信号在传输线终端产生反射波，使正常

6、传输的数据受到干扰CAN总线系统介绍CAN总线系统结构（节点组成与功能）节点1“数据打包/解包”“验收滤波”“边说边听”“信号转换”CAN总线系统介绍CAN总线系统网络通信原理节点1节点n数据采集附加ID数据打包数字信号电压信号电压信号数字信号验收滤波数据解包放弃接收接收有效数据控制CAN总线系统介绍CAN总线系统数据格式（数据帧）组成：CAN总线系统介绍CAN总线系统数据格式（数据帧）帧起始和帧结束：CAN总线系统介绍CAN总线系统数据格式（数据帧）仲裁段：ID决定各节点数据帧的优先级ID为0，即显性，在CAN控制器中对应低电平ID为1，即隐性，在CAN控制器中对应高电平0的优先级大于1CA

7、N总线系统介绍CAN总线系统数据格式（数据帧）仲裁段：自动驾驶汽车的底盘线控系统ID地址发送接收ID（地址）发送接收ID（地址）计算平台VCU0 x110VCU计算平台0 x101/0 x102/0 x103VCU/MCUEHB-ECU0X289VCUEHB-ECU0 x364MCUVCU0 x310/0 x311/0 x312VCUMCU0 x301EPS-ECUVCU0 x18FVCUEPS-ECU0 x314CAN总线系统介绍CAN总线系统数据格式（数据帧）控制段：CAN总线系统介绍CAN总线系统数据格式（数据帧）数据段：CAN总线系统介绍CAN总线系统数据格式（数据帧）CRC段：CAN

8、总线系统介绍CAN总线系统数据格式（数据帧）ACK段：CAN分析仪介绍07拓展知识CAN分析仪介绍CAN分析仪功能接线端子两条CAN通道CAN-LCAN-H信号地电气装置外露导电部分接地引脚大多数情况下不需要接入总线复位键用于设备升级内核，请勿擅自操作120欧姆终端电阻CAN分析仪介绍CAN分析仪功能5V电源外置电源接口，设备脱机模式会用到，一般情况不需要接入USB接口状态指示灯USBCAN设备供电，与PC通讯用到的接口CAN1/CAN2闪烁：成功收发数据PWR常亮：正常上电SYS常亮：正常上电SYS闪烁：成功进入软件CAN分析仪介绍CAN分析仪使用方法（软件安装与参数设置）安装ECANToo

9、ls软件是设备插入电脑USB端口是否含有设备？是否装有驱动？安装驱动打开ECANTools软件否否是设置参数SYS灯闪烁检查设备不清楚波特率为多少时CAN分析仪介绍CAN分析仪使用方法（数据发送）参数设置完成CAN设备主动发送数据？是软件Receive界面收到CAN数据，设备对应通道CAN灯闪烁CAN设备手动发送数据？波特率、终端电阻等通信参数设置正确通信未成功选择数据发送成功？点击软件“发送”按钮是否是检查设备底盘线控系统认知08底盘线控系统认知实训载体智能网联汽车底盘线控实验实训台底盘线控系统认知任务准备操作设备：底盘线控系统测试装调实验实训台。教具/文具：便利贴、签字笔。人员分工：组长1名，记录人员2名，检验人员2名，操作人员若干，以上人选角色可通过选举、抓阄及教师指定等来担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任每个角色，最终能够提升学生自身综合能力。实训场地：智能网联汽