基于am437x开发板的pru程序开发入门指南

1、Revi HistoryDraft DateRevi No.Description1.排版修改。2016/05/26V1.31.添加仿真器连接 PRU2016/02/23V1.21.添加 PRU_BUTTON 例程2015/12/07V1.12.修订部分内容1.初始版本。2015/09/24V1.0公司官网：公司总机：020-8998-6280技术：020-3893-97341/25技术：销售邮箱：技术邮箱：su基于 AM437x 开发板的 PRU 程序开发入门指南目录 使用 WINDOWS CCS6.1 开发 PRU 3新建 PRU 工程3编写 PRU LED 工程8仿真器调试 PRU 程序

2、13PRU_LED 例程的运行19PRU_BUTTON 例程20帮助25公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-97342/25技术：销售邮箱：技术邮箱：su1CCS6.1 和 PRU 编译器安装说明请查看3-安装。1.1 新建 PRU 工程（1）打开 CCS6.1，如下图所示：图 1（2）点击 File-New-CCS Project，如下图所示：公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-97343/25技术：销售邮箱：技术邮箱：su使用 WINDOWS CCS6.1 开发 PRU（3）配置工程信息。选择目标为：AM4379，PR

3、U 工程名字为：PRU_LED，选择编译器版本号为：TI v2.1.1，然后点击 Finish，如下图所示：公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-97344/25技术：销售邮箱：技术邮箱：su图 2（4）新建工程后能看到如下信息：公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-97345/25技术：销售邮箱：技术邮箱：su图 3（5）此时需要先添加PRU 编译所需的头文件。右键工程名字PRU_LED，点击Properties，如下图所示：图 4（6）点击 Build-PRU Compiler-Include Options-Add添加

4、PRU 头文件，如下图所示：公司官网：公司总机：020-8998-6280技术：020-3893-97346/25技术图 5（7）选择 PRU 头文件路径，如下图所示：注意：路径为操作者 PRU 组件安装路径，查阅3-安装图 6公司官网：公司总机：020-8998-6280技术：020-3893-97347/25技术（8）确认添加头文件后，点击 OK，如下图所示：图 71.2本节讲述 PRU 对 LED 进行控制的实验过程。开发板的 LED 和 GPIO 对应关系如下：（1）添加光盘中demopruAM437x_PRU.cmd、demopruresource_table_empty.h，公司官

5、网：公司总机：020-8998-6280技术：020-3893-97348/25技术开发板型号GPIO510GPIO511GPIO512GPIO513TL437x-EasyEVMD8D9D10D11TL437x-EVMD8D9D10D11编写 PRU LED工程这两个文件适用于所有 AM437x 的 PRU 程序。右键工程名字，点击 Add Files。如下图所示：图 8公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-97349/25技术图 9图 10（2）在 main.c 文件下，添加以下程序，保存：/* * LEDs Pruss code for tlam437x.

6、 * vefone公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-973410/25技术 * Copyright (C) 2015 Tronlong, Inc. * */#include#include#includeresource_table_empty.h/* LED port address */#define 0 x48322000#define GPIO_OE_OFFSET0 x134#define GPIO_CLRDATAOUT_OFFSET0 x190#define GPIO_SETDATAOUT_OFFSET0 x194/volatile regist

7、er u32_t R30;volatilepruCfg CT_CFG attribute (cregister(PRU_CFG, near), peripheral);main(void) u32_ti;u32_t value;/* GPI Mode 0, GPO Mode 0 */CT_CFG.GPCFG0 = 0;/* Clear SYSCFGSTANDBY_INIT to enable OCP mastort */CT_CFG.SYSCFG_bit.STANDBY_INIT = 0;u32_tled_set_addr;u32_tled_clr_addr;公司官网：公司总机：020-899

8、8-6280 技术：020-3893-973411/25技术led_set_addr = + GPIO_SETDATAOUT_OFFSET;led_clr_addr = + GPIO_CLRDATAOUT_OFFSET;*(u32_t*)led_clr_addr |= 110; /turn down LED0while(1) for (i = 0; i 4; i+) value = 1s Configurations,在弹出的框， User Defined。选择 New Configuration。：图 13根据个人喜好命名配置：公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3

9、893-973414/25技术图 14点击 Finish 后，选择相应的仿真器，选择 EVMAM437X，最后点击 Save 进行保存配置。图 15Configuration。公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-973415/25技术图 16接着会弹出如下界面，第二行，在下拉列表中选择 Connect 核。,连接 A9图 17（3）配置对应的 LED 引脚为输出模式。依次点击 View-Register,在 Register框下找到 GPIO5,展开，将 GPIO_OE 的值修改为 0 xFC37F。公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：02

10、0-3893-973416/25技术图 18依次点击 Scripts-PRU_ICSS-PRU_ICSS_Init,初始化 PRU。图 19连接 PRU 核：第三行，选择 Connect ,连接 PRU_ICSS1_PRU0。公司官网：公司总机：020-8998-6280技术：020-3893-973417/25技术图 20连接完成后，依次点击 Run-Load-Lorogram。图 21选择 LED 例程（路径demopruApplicationPRU_LEDDebugPRU_LED.out）：公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-973418/25技术图

11、22点击 OK 后，运行程序，即可看到流水灯现象。2 PRU_LED 例程的运行（1）将光盘中 demopruPRU-RPMsg-drivruss_remoteproc.ko 拷贝到开发板文件系 统任意路径。pruss_remoteproc.ko 文件的源码路径在解压后的 Linux 内核文件目录driversremmoteprocpruss_remoteproc.c（2）将编译出来的 PRU_LED.out 文件拷贝到开发板文件系统/lib/firmware 路径下，如下图所示：图 23（3）建立该目录下的（4）软，执行如下命令：#ln s PRU_LED.out rproc-pru0-fw

12、图 24公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-973419/25技术图 25（5）在 pruss_remoteproc.ko 驱动所在目录下，加载驱动，执行如下命令：#insmod pruss_remoteproc.ko（6）可以观察到开发板 LED 灯流水现象。3 PRU_BUTTON 例程本节讲述 PRU 通过使用按键对 LED 进行控制的实验过程。开发板的 LED 和 GPIO 对 应关系请查看上一节 PRU_LED 的列表。开发板的按键和 GPIO 对应关系如下：（1）按照前面的步骤创建一个空白的工程，并设置好相关的参数、配置等等，如下图所示：公司官网

13、：公司总机：020-8998-6280技术：020-3893-973420/25技术开发板型号NMIGPIO37GPIO38TL437x-EasyEVMSW5SW6SW7TL437x-EVMSW5SW6SW7图 26（2）然后右键工程，选择“Properties”设置相关头文件路径（请根据自身的实际情况设置），如下图所示：公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-973421/25技术图 27（3）右键工程，点击Add File 添加文件，添加 AM437x_PRU.cmd 、main.c 和resource_table_empty.h 到工程中。如下图所示：图

14、28（4）再右键工程，选择Build Project，编译工程，当看到 CCS 6.1 的 Console 窗口如下公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-973422/25技术图所示的信息，即表示通过：图 29（5）将编译出来的 PRU_BUTTON.out 文件拷贝到开发板文件系统/lib/firmware路径下，如下图所示：图 30（7）建立该目录下的 PRU_BUTTON.out 软，执行如下命令：#ln s PRU_BUTTON.out rproc-pru1-fw图 31公司官网：公司总机：020-8998-6280 技术：020-3893-973423/25技术（8）切换到 pruss_remoteproc.ko 驱动所在的目录下，加载驱动，执行如下命令：#insmod pruss_remoteproc.ko图 32（9）按下 SW5 时 LED0 点亮；按下 SW6，LED1 点亮；两个按