腾达信伺服电机样本h2n驱动器技术手册

1、?A !#$%&()*+,-./012356891 H2N !#$%&()* 220V +,-./0( 380V 1,2334#$%56702389#$%-:;?A52 DEFGHI-JKLMN,OPQER PA1-ST#$%U,O(VW53 X,OYZN_-DLMJK PA3454 X,Oabcdefg-#$%hijkl$,m5DEFGHInorNstuv-34wxNjkl$,m55 DLMJK,yzER PA12-PA1356 DLMJK| 4!ER PA1457 ER PA1-PA14-PA34-PA35 N#$-%&,(),*+,58 X-./0l1234-DA 15m574-:;23

2、4N?i9 X-./0l1Bl4CD3 CN2E-hi567=F+|GHIJ54-;4=?iA 10m-I74KL5stMNO+ H2N !N(RSTUEVWX5YZiN_abU!cd_efghiERNGHNBlj=klNmnop1GHL5AqrsINtudvw!cKMNx5T5oxy_dW4!mno|OfgU !#KMN$%-D&Sy()L5ab*+, -./,0d12,0L5ab33456734./0($8,UU V W 23(D-67089#$%:,no-3J? $nAw,B Aw#$%CuDE FKGHNuv-DT5%IJ#KMNSKL T5)NLM5xM T5!NOPiQR-DUVW

3、nKXYN5II安全注意事项使用环境将本系列产品在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场合使用，否则会导致触电或火灾。将本产品应用于有阳光直射、粉尘、盐粉及金属粉末较多的场合。将本系列产品应用于有油及药品附着或者滴落的场合。安装请确认接地端子接地良好，接地电阻小于 100 欧姆。本产品适用电源为有效值 220V 的交流电源，将 380V 三相交流电直接接入。驱动器的 U、V、W 为输出端，应与电机相连接，将其与输入电源相连接。驱动器 U、V、W 三相输出与电机的三相输入端连接时，切勿接错相序。配线时，请参照线材选择指示进行配线，否则可能造成火灾。操作在机械设备开始运转前，请配置合适的参数设定

4、值。若未能调整至合适的正确的设定值，可能会导致机械设备运转失控或发生故障。在电机运转时，触摸任何电机、电缆、散热器，否则可能造成。在带电情况下改变或拆除配线、拆除驱动器，防止触电。电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，防止残余电压造成触电。III目录第一章产品说明11.11.21.3H2N 系列1驱动器外形1驱动器各接口说明21.3.11.3.21.3.31.3.41.3.51.3.61.3.7P D C 端子2R S T 端子2r t 端子3U V W PE 端子3CN1 接口3CN2 接口3CN3 接口3第二章安装与接线42.12.22.32.4外形尺寸及安装尺寸4安装环境5驱动器连接

5、端子6安装和配线时的注意事项7第三章信号接口及接线8概述8CN1 接口8CN1 外形8CN1 定义9CN2 接口9CN2 外形9CN2 定义10输入输出接口类型113.4.13.4.23.4.33.4.43.4.53.4.63.4.7数字信号输入接口11数字信号输出接口11脉冲指令输入接口12模拟量输入接口13编编信号输出接口13Z 信号集电极开路输出接口15光电编信号输入接口15标准接线方式15位置控制下标准接线图15速度/转矩模拟量控制下标准接线图17IV第四章面板显示和操作184.14.24.34.44.54.64.74.8驱动器面板说明18主菜单19状态及参数模式（DP-）19参数修改

6、模式（PA-）20参数管理模式（EE-）21速度试运行模式(SR-)22点动运行模式(JR-)22模拟量自动调零23第五章运行245.1 空载检测调试245.1.15.1.25.1.3驱动器上电24空载点动试运行25空载试运行调试265.2 位置控制275.2.15.2.25.2.35.2.4. 27简置位置控制相关的参数29输入电子齿轮比31位置控制增益设定325.3 系统增益调试335.3.15.3.25.3.3增益调整的一般步骤33速度环比例增益调整34位置环比例增益调整345.4 电磁制动器355.4.15.4.25.4.3电磁制动器的作用35电磁制动相关的参数35电磁制动器的使用35

7、5.5 工作时序365.5.15.5.25.5.3电源接通时序36伺服使能动作时序37伺服使能时序38启动停止特性39负载惯量与启停频率39调整方法40第六章参数41参数一览表41参数内容44VBzD#$%xW,OPQ3y527.17.27.37.47.5B|DH2N-LD #$%xW,OPQ3y53H2N-DD #$%xW,OPQ3y54H2N-TD #$%xW,OPQ3y55H2N-FD #$%xW,OPQ3y56H2N-GD #$%xW,OPQ3y57UKj=588.18.2B D3Cxy58Ud!c59U!PQ,O2ND362C990 !ND363BDUVI第一章产品说明1.1H2N

8、系列H2N 系列驱动器包含 H2N-LD, H2N-DD, H2N-TD, H2N-FD, H2N-GD 共 5 款产品。功率接口 P / D / C, R / S / T, r / t, U / V / W / PE 用的都是针孔式接口。信号接口 CN1 / CN2 / CN3 是 DB 接口。各型号驱动器的功率等级差别，见表 1-1。表 1-1H2N 系列驱动器功率等级表1.2驱动器外形H2N-TD/ FD/ GD 外形结构完全相同，都是含 P/ D/ C, R/ S/ T/ r/ t ,U/ V/ W/ PE, CN1, CN2, CN3 接口。H2N-DD, 没有 P/ D/ C 接口

9、，没有 CN3 接口，其它与 H2N-TD 相同。H2N-LD 为单相输入，只有 R/ T/ r/ t 接口，且同样没有 P/ D/ C 接口，没有 CN3 接口。H2N 系列驱动器外形如图 1-1 所示。1型号IPM 大小(A)适用功率等级(kw)H2N-LD150.6H2N-DD200.9H2N-TD301.5H2N-FD502.5H2N-GD653.5H2N-TDH2N-DD图 1-1H2N 系列驱动器外观示意图注：H2N-LD/DD 没有 P/D/C 接口，没有 CN3 接口。1.3驱动器各接口说明1.3.1P D C 端子1、P D C 是制动电阻接线端子。2、严禁直接连接 P C

10、端子，会损坏驱动器。3、当 P 与 D 连接时，为驱动器制动电阻有效。驱动器默认接线为 PD 相连。4、当需要外加制动电阻时，电阻接在 P 与 C 这两个端子间；5、当 P 与D 连接，且客户在 D 与 C 间接有外加制动电阻，则是驱动器加制动电阻并联制动。制动电阻与外1.3.2R S T 端子R S T 是三相 AC220V 电源接线端子，无相序要求。严禁把 3 相 380V 市电直接接到驱动器 RST 端子，会损坏驱动器。H2N-LD 驱动器为单相输入，只有 R T 端子。21.3.3r t _r , t %#$%Bl2 AC220V5abZm 380V keb89#$%51.3.4U V

11、 W PE _U V W PE %#$%$8 sxy-D3,OFLxG5 #$%D3?,ON$84Cm%AB23O+5X-.hi/0C$84-D#$wxN4P-=hMK U V W PE ?3 -67Z1F+,OHBIJ5DESTDEFy 2-3 y 2-451.3.5CN1 ZCN1 %2SQ3G-5g3FPQ,ONiKSQ5H2N !#$%-3xWkP25kP2 A B Z U V W $ 6 XSQ-GXSQH5* s524R& 2500CPR-SQ sE&I: 15 4 s5J0*QDEFy 3-151.3.6CN2 ZCN2 %)i!Bl3G5J0*QDEFy 3-251.3.7CN

12、3 ZCN3 %:K3G-L&MN3G53第二章安装与接线本章主明 H2N 系列意事项。和安装的环境、安装注意事项，以及接线的各种注1、如果产品在换；2、严禁将 3 相 380V 市电直接接到驱动器 RST 端子。3、严禁将 380V 电接到驱动器 rt 端子。4、请将 PE 端子接机床外壳，并接地。过程中出现严重损坏的，务必不能安装上电，请及时联系供应商以更2.1外形尺寸及安装尺寸驱动器外形尺寸如图 2-1 及表 2-1 所示。图 2-1H2N 系列驱动器外形尺寸示意图表 2-1 H2N 系列驱动器具体尺寸表4H2N 系列驱动外形尺寸型号长 C(mm)宽 D (mm)纵深 E(mm)散热片厚

13、度(mm)H2N-LD1627716216H2N-DD1707717216H2N-TD1858218221H2N-FD20092186.231H2N-GD21510520729.5驱动器安装尺寸如图 2-2 及表 2-2 所示。图 2-2H2N 系列驱动器安装尺寸示意图表 2-2H2N 系列驱动器安装尺寸数据表2.2安装环境本系列驱动器产品使用的环境温度为 055。最佳环境温度范围为 040，若环境温度超过 45以上时，请置于通风良好的场所。如果本产品装配在密闭空间内，请确认密闭空间的大小及通风条件必须让所有的电子装置没有过热的。除此之外，使用的条件还包括以下几点：1、工作环境湿度：40%80

14、%以下（无结露）2、使用环境无高温发热装置3、使用环境无水滴、灰尘及油性灰尘4、使用环境无腐蚀、易燃性的气体或液体5安装尺寸型号A(mm)B(mm)H2N-LD60152H2N-DD60160H2N-TD65175H2N-FD75189.3H2N-GD88203.55 T5ab*pq/Nlrdnost6 r1ah*,qwxyz7 *_iK|$yg 0.5G2.3&(dZ_s 2-3FD3xyd15s 2-4FxyW4#6xy,Qxy,B#R S T,X,|1.52.5mm2r tBl,|0.51 mm2U V W,O sD3xy1.52.5 mm2PE33xy1.52.5 mm2CN12SQx

15、y0.14 mm2 -14 -674CN2BlSQxy0.14 mm2 -674xyQGHR S T X,| 4xD3()*,|5C!GHPQ-#$xXN,A#Er tBl X,| 4xD3_()*,|5C!GHPQ-#$xXN,A#EU V W PE,O s D3xyD3;PQ,OC$%U,O*Q(R-k&7IExyQD34$%U&VWnPE()6%PE33xyD3;,|34Sd,ON34CN12SQxyD3;,ON2-E, 3.2 *CN2BlSQxyD3)iRSBl%-E, 3.3 *CN3:KD3xyD3:,+CPC n NOTEBOOKE2.4BKtuovwDEFG1 fg,| R

16、S T UBl,| r t N,|#U34%6LM-.Fx5N,A #&o3452 MIPQ,O s U V W xy(!34%6LM-%6U,O(LxyCCFL-xM3 -,OnoF+/053 gPQ,O*Aaf(R,*-k1,*(F_-,O33xySgU33xy PE (D=6733-0334i2-?_)3354 ,|&*-g#$%N,5-D?i3 R i_ZN,3,Z-4S T d U V W 86f$845D7 10 =S)-8,9:;*-!3N4-W4=&SQ4yg 20m534.?AD3-B?B75xMiA 20 C-DT54D_CENSQ4-SMKSQ?bFGHq6 R S T

17、U U V W 6f$84?iU2SQ4IJ-K=;L 30 MCS)-0CcNr:A-O?-.-*cLuT558 D_CT&P&X%(NFB)-T#$%-.9 =;?T5-D&,|510 =!S*QNF,OUV-$UW=& CCW !S-$UX=& CW !S5Cm CCW &L!S-CW &Y!S5&j2,|5x 2-3PQ,O=!S*Q7/yQzZrZoSQxy CN1, CN2,3 &:K3G-L&MN3G55rKDiYs CN1- CN2 3GN*QU#Q-Sd 3 QYZ34!53.1|1 CN1 %2SQ3G-5g3FPQ,ONiKSQ52 H2N !#$%-3xW 2500 4

18、NkPi,253 kP2 A B Z U V W $ 6 XSQ-GXSQH5* 4SQ AS+, AS-, #$T=SQ SON 56 )iBl!hhZSQCm A B Z *ZSQ A+, A-, B+, B-, Z+, Z-, Z SQ OC sSQ CZ,PQSQ ALM+, ALM-53.2CN1 Z3.2.1CN1 VW8 7 6 5 4 3 2 115CN1;,$?,-A5 3-1CN1 jE%L583.2.2CN1 s 3-1CN1 3.3CN2 Z3.3.1CN2 VW9 8 76 5 4 3 2 118 17 1615 14 13 12 111026 25 24 23 22

19、 21 20 19CN2;,$?,-A5 3-2CN2 jE%L59xyQYSQ1A+2A SQ9A-2B+2B SQ10B-3Z+2Z SQ11Z-14U+2U SQ6U-13V+2V SQ5V-4W+2W SQ12W-7+5V5V ,|8GND,|X$315PE343.3.2CN2 s 3-2CN2 10 xyQYSQ19OA+2A (SQ10OA-11OB+2B (SQ1OB-2OZ+2Z (SQ12OZ-4CZ2Z (V,W(X s6DGND2X$316COM+ 4 I/O G,|LW14SONPQT=17ZCL/CLE/SC1ebi/*_e/b#$ 18SC2b#$ 27ALRS_w

20、23 s I/O GX$321ALMPQ22BRKOOl$%20COIN*i/? / b?b13AS+TUb/c 43AS-5,15AGNDTU326PULS+| PLUS 418PULS-24SIGN+| SIGN 425SIGN-9PE343.4输入输出接口类型3.4.1数字信号输入接口数字信号输入接口电路一般由光电耦合器、开关、继电器以及集电极开路接法的三极管等元件组成，如下图所示。侧DC=1224V4 7k图 3-3数字信号输入接口电路类型 type11、直流电源 DC1224V，由用户提供，可供电电流最小为 100mA2、注意电源极性不可接错，否则将损坏驱动器。3.4.2数字信号输出

21、接口数字信号输出接口电路采用光电耦合器与继电器或光电耦合器连接，实现数字信号的传送。图 3-4数字信号输出接口电路类型 type21、直流电源 DC524V，由用户提供。注意电源极性，不可接反，否则将损坏。2、光耦输出为集电极开路形式，可通过最大电流为 50mA，外部最大直流电压为 25V。用户端负载必须满足这一电压电流限制条件，否则将损坏驱动器。3、当使用继电器等电感性负载时，需在电感性元件两端并联续流二极管，注意二极管的极性；若极性反接，则会损坏驱动器。113.4.3脉冲指令输入接口脉冲指令可使用集电极开路或者差分驱动两种输入方式，差分驱动方式不易受干扰，其最大输入脉冲为 500kppr，

22、集电极开路方式最大输入脉冲为 200kppr。为了可靠的传递脉冲量信号，建议采用差分驱动方式。1、差分驱动输入方式示意图差分驱动方式下，上位机控制器信号输出驱动似的 RS422 线驱动器。选用采用 AM26LS31、MC3487或类侧PULS+121121PULS- SIGN+121121SIGN-图 3-5脉冲信号输入接口类型（差分输入方式）type32、单端驱动输入方式示意图图 3-6脉冲信号输入接口类型（单端输入方式）type3采用单端驱动输入方式时，直流电源由用户提供；注意电源极性，不可接反，否则将损坏采用单端驱动输入方式，将降低动作频率；根据脉冲量输入电路，驱动电流在 1015mA，

23、用户根据自身提供的直流电源电压，可确定所需电阻 R 的阻值。123.4.4模拟量输入接口模拟量输入有差分输入和单端输入两种方式，差分输入方式可抑制共模干扰，建议采用差分输入方式。该系列驱动器具有模拟速度和模拟转矩模拟量指令输入，模拟电压范围为-10V+10V，输入阻抗值约为 10K。模拟输入存在一定的零偏量，可通过调节参数进行补偿。图 3-7模拟量输入接口类型（差分输入方式）type4图 3-8模拟量输入接口类型（单端输入方式）type41、差分输入方式下，与上位控制器连接需要 3 根连接线。2、单端输入方式下，与上位控制器连接需要 2 根连接线。3、输入电压不可超出电压范围-10V+10V，

24、否则将损坏驱动器。4、此接口为非绝缘、非输入接口，建议采用电缆连接，减小噪声干扰。3.4.5编信号输出接口驱动器将电机编反馈的位置脉冲信号，经差分驱动器 AM26LS31 输出到上位控制器的输入引脚。用户端可采用两种形式接受编A、B、Z 相信号。IC 与驱动器相连接口电路图如下：上位控制器采用长线线13图 3-9编位置反馈输出信号接口（上位机采用长线）type5上位控制器可采用与 AM26LS32 等效 IC 做220470。驱动器编的公共地线（GND）必须与上位机的信号地线相连。，必须并联终端电阻，阻值范围上位控制器采用高速光耦接收编输出信号时，上位机输入端需串联限流电阻，阻值约为 220，

25、具体接口电路图如图 3-10 示：侧AM26LS31OA+高速光耦OA-OB+OB-OZ+ZOZ-GND图 3-10 编位置反馈输出信号接口（上位机采用高速光耦）type5此接口为非绝缘、非输出接口143.4.6编Z 信号集电极开路输出接口驱动器将编零位 Z 信号通过三极管集电极开路的接口形式输出到上位控制器。针对编零位信号 Z 脉冲，脉宽较窄，建议使用高速光耦接收。其具体接口电路图如图 3-11 示：图 3-11 编Z 信号集电极开路输出 type6此接口为非绝缘、非输出接口，其输出最大电流为 50mA。3.4.7光电编信号输入接口采用与 AM26LS32 等效 IC 做编差分输入信号的，其

26、接口电路如图3-12 所示：图 3-12 编信号输入电路接口类型 type7此接口为非绝缘、非输入接口。3.53.5.1标准接线方式位置控制下标准接线图15Hirden !UVR S Tr t3 PHASE AC220VU V W PEU V23W4QFKM1UV4defCN2DC12-24VCNCOM+165V23475869104.7kC0V !WX%&YZ/0_cSON14OA+CLE17OA-SC28OB+ALRS7OB-OZ=26LS32CN2OZ-EUg15def !ALM21U+U-BRK22Vj(#V+V-k%lmCOIN20W+W-PEDO=nA23CN1yz|CN2110C

27、 PULS+26%&opPULS110C18PULS- 110CSIGN+24%&opSIGN110CSIGN-25CN2AA BB ZZOA+AOA-26LS31OB+g qrPsBOB-OZ+ZOZ-CZZqrtuPsDGND6gqr,vqrvPECN2yz|. 3-13%&()*+,-.16H2NST#$3.5.2,-/./012()* !#+PQ,OR S Tr t3 PHASE AC220VU V W PEU V23W4QFKM1,O4-#$CN2DC12-24VCNCOM+165V23475869104.7k0V14PQT=#$tib#$_wSONOA+SC117OA-SC28OB

28、+ALRS7OB-OZ=26LS32CN2OZ-i,215-#$PQALM21U+U-Ol$BRK22V+V-*i/?COIN20W+W-PEDOX$x23CN1noW0CN2AS/AT+ 13 !/#$%&(-10V(+10V)3AS/AT-10kAS)AT*+,-./0123455AGNDCN2AA BOA+AOA-26LS31OB+2BOB-SQ s BZ ZZSQ(X s2SQ33OZ+ZOZ-CZ6DGNDSQ3PECN2noW0. 3-14/0/12345()*+,-.17H2N!#$%/4Q5678tLMKD5gGH H !NNa%SdNFNp1N!c54.1&(56TUN 6

29、: LED R3c%U 4 :.% f?-5&%!FQaUERJK5p1H5S_()(N(p1!5NJ0*Nx5 4-1 dy4-1 h%AC 220VH2N-TDx 4-1p1N-.%5s 4-1p1N.%j=GHKxM 6 :R3cN%12-y%F+5189:;=er,|%9)+GHBl,| X,Z,8,Runno%9)+GH,| X,Z,8,-#$?BC(%_-$i 6 Q!-5 %$9!-.%&4#*!NB 2(-3oJ0Np1.%4B 2 (. B 1 (589:;Enter012362701?A617(BCD)x 4-2BC(_!#$p1554.3*E(DP-)ABrC$_y#$a

30、b6!“dp-”-=.%7&4b6!5xy5h%-$i19 Qd%a-5.5 %#$hiNNYZ-8.%-&4J0NU%a519EnterEnterEnter图 4-3监视方式操作框图4.4参数修改模式(PA-)在第 1 层中选择“PA ” ，并按键就进入参数设置方式。按、键对参数号进行加减，按键进入修改参数值。按、键可以修改参数值。参数值被修改时，最右边的 LED键确定修改数值有效，此时右边的 LED 数码管小数点熄灭，修数码管小数点点亮，按改后的数值将立刻反映到控制中。按键返回上层菜单。20EnterEnterEnterx 4-4ERJKp1554.5C$HI*E(EE-)B 1 (r#$

31、“EE 9 ”=.%&4ERcd!5#$p1T-.%-=Kv 3 AS)-%“FInISh” y%p1?j-+%“Error”-7y%p1HB5.% 5x 4-5ERcdp155EE-setERC4-y%0ERyrNERC4 EEPROM NERD-?n&F-KO5-0 EEPROM NERDNR#?ERyr5X5.F#$*EE-rdERNER?jLnER:|I-3ovp1-J-),NER5EE-defJ-LM-y%0hiERNLMCsAE#?ERyr-=C421EnterEnter? EEPROM NERDr-yN),0T5LMER5X5.0ER|I-*cLur1-mnoT5vTyO%,&

32、S-R% r/min-!gbmnoBl!5b.%O+-5 %-,O.Y*Nbno5x 4-6bmnop1554.7OMN*E(JR-)B 1 (r#$ Jr - -.%&4 JOG no!-O)$!5JOG noO%,&J -R% r/min-!g)$Bl!5J0G bER PA21 JK5.%=Kv-,O. JOG bno-P(.%-,Od-Kvebno-P(.%-,Od-Kveb5x 4.7JOG nop15522EnterEnter4.8模拟量自动调零(AU)使用该操作后，驱动器自动检测速度模拟量零偏（或转矩模拟量零偏），将零偏值写入 PA45（或者 PA39），并保存到 EEPROM

33、中。在第 1 层中选择“AU-”,并按作方式。键进入自动调零操图 4-8模拟量自动调零操作框图23Enter/SQMN5.1TUVWQLgZ|mNiQN%&oRS#$%UPQ,Or1?Lu-cdFnoO?5v+-h0,OUT)NpU%d(RNW3Aw-RSPQ,OnUT)!Awn!D37NW3/U-?n89J?5,OgZ|m%C!+,E-DVEfgSyMN1 #$%Nj6%6OH8WN782 FRW4%6LM-X% R S T N34Sd U V W PE xy%6U,OCC FL-F34xyD3%6|6753 #$%6Ot_-xc,/ 2/_054 MI,ql$%=6Lur1-O=Odnod

34、,|& X%6Lu55 MIU,Ojk,A%6LM56 MI,B%6UO33-RSnoF+Y9nOZIJ57 MIPQ,OU#$%,CdOENr8y-67Z1cd-.F+54 PQ,O%6O|$IJnnxA_55 MIQ,%$1-O3J*tb 100 Sy5)$bJ*ER& PA-21-JOG noSkERC&nb51.C$_s 5-1JOG mnoTERJ*y2.MNJKER*CPA53=1E-gebnoa5T=-%9 Run )+-k#$%UPQ,O&4_BC(-#$)$no“Jr”-. Enter %&4 JOG noBl_5LED %*Nxyh%J0.0Cr/minE&4 JOG Bl

35、_*-.yGy%=Kv-,O.)$bZnoCCW !SE-P(.%-,Od-=KvebLnoCCCW !SE-P(.%-,Od-Kveb525ERJ*LMJ*GHPA04Bl!40J*&)$ JOG Bl!PA20#$11_ CW U CCW #$PA21)$nob100120J* JOG nbPA40kb;uRxX0GykbaPA41;uRxX0GyaPA53SON T=Bl10*jkT=N78y-ulT=图 5-1空载点动模式示意图5.1.3空载试运行调试请确认和电机基座已紧固安全，防止电机高速试运行时产生反作用力造成危害。1. 参数设定表 5-2速度调试试运行模式下所需参数设定表2. 运

36、行设置参数后（PA53=1），服电机处于零速运行状态。使能，指示灯er，Run 点亮，此时驱动器和伺进入主菜单第一层，选择点动运行“Sr”，按 Enter 键进入速度试运行方式下的速度控制菜单，其速度指令由小键盘提供，最小给定速度为 0.1r/min。LED 显示界面如下所示：S0.0（r/min）调试可通过上升或者下降键增加或者减小速度指令，电机按键盘输入速度指令进行运行。正指令表示电机正转（CCW 方向），负指令表示电机反转（CW）方向。26参数名称设定值缺省值设定说明PA04控制方式30试运行控制方式,速度指令来源于键盘PA20驱动11忽略 CW 和 CCW 驱动PA53SON 使能控制

37、10在无外加使能的情况下，强制使能图 5-2空载试运行模式示意图5.2位置控制位置控制模式主要被应用于精密定位的场合。在进行位置定位调试前，请确认以下事项：1、请确认和上位控制器接线正确可靠。和电机基座已紧固安全，防止电机运转速度发生变化时产生的反作2、请确认用力造成危害。5.2.1简置一个简单的位置入信号，一组只需一组驱动器使能和驱动输入信号，两组位置脉冲指令输准备好和伺服输出信号，就可以。其简单的接线图如图 5-3 所示。27KLR S Tr tU V W PE23413PAC 220VMCNFBCN2DC 12(24V4.7kEFGASON14CN1234758691026LS32MCN

38、2ALM21EF23CN2PULS+263&PULSPULS-18220SIGN+243&SIGNSIGN-252204CZZZSTUKUVWXY6GNDFG9LQRx 5-3jK345DXDENiKBlyYZ345DE,D* 3.5.12875V21 0V1 A+9 A-2 B+10 B-3 Z+11 Z-14 U+6 U-13 V+5 V-4 W+12 W-15 PECOM+16PE5.2.2位置控制相关的参数表 5-3位置控制模式相关参数及其设定值1. 脉冲指令输入方式上位控制器采用脉冲指令通过驱动器来控制电机的运转与定位，一般的上位系统输出的脉冲有 3 种方式：符号+脉冲方式；双脉冲方

39、式；正交脉冲方式。H2N 系列驱动器支持这 3 种脉冲方式输入，由参数 PA14 来选择相应的脉冲指令输入形式，其具体输入形式详见表 5-4，其中箭头表示计数沿。PA15 可用于更改脉冲计数方向。位置脉冲由 CN2 的 PULSE+(26)、PULSE-(18)和 SIGN+(24)、SIGN-(25)端子输入。接口形式及定义请参见 3.3.2 章节。29参数名称参数范围缺省值适用PA04控制方式00PPA09位置比例增益0100050HzPPA10位置前馈增益01000%PPA11位置前馈滤波时间常数110000msPPA12指令脉冲电子齿轮分子1327671PPA13指令脉冲电子齿轮分母1

40、327671PPA14指令脉冲输入方式020PPA15位置指令脉冲取反010PPA16定位完成范围03000020PPA17位置超差检测范围030000400100 脉冲PPA18位置超差错误无效控制位010PPA19位置指令平滑滤波器03000000.1mSPPA20驱动010PPA53SON 使能控制010ALL表 5-4系统位置脉冲指令输入方式及相应波形CCW参数值设定脉冲指令形式CW脉冲列PULS0指令脉冲+符号SIGN符号CCW脉冲列PULS1CCW脉冲/CCW脉冲SIGNCW脉冲列A相脉冲列22相指令脉冲PULS SIGNB相脉冲列2. 位置指令平滑滤波器平滑滤波器可提供对运动命令

41、脉冲的平滑化处理。当上位控制器无加功能、电子齿轮比设定较大、系统负载惯量较大或者指令频率较小时，可设置参数 PA19，对指令脉冲进行平滑滤波，使得脉冲频率变化更加平滑稳定，位置指令不会丢失，但会存在指令延迟现象。PA19设置为零时，表示该滤波器不起作用。参数值表示频率由 0 上升至 63%的位置指令频率的时间。其滤波前后的频率变化演示如图 5-4 所示：图 5-4滤波前后位置脉冲信号频率变化示意图305.2.3 mejkl)iOBl%|NY*!=Vw?h$!Nh$n,O2E(QBlSQERNp5:AF,yzNJK-qUh$K$ANpFLR!5CzhhiN|R F2 / xy S-O PA12/

42、PA13 *P = F2/SmnXPA12/PA13=F2/(P*S)-h52% 2500ppr-Uq! 4 Ef-7,OCzFLNFg H !N|R& F1=4*2500=1000051 PQ,OUxy23(DC,O 1 z-xy 1 zEa.b.c.+RB!|2q% 10mm F 10000 :|-7 P=10000/10=1000Cz-xyCz5xyCzhh|R F2=F1=10000 xy& 6mm-S=67 PA12/PA13= F2/(P*S)=10000/(1000*6)=5/35 5 z-xy 3 zEa.b.c.+RB!|2q% 10mm F 10000 :|-7 P=100

43、0 5 z-xy 3 z5xyCzhh|R F2=F1*5/3=50000/3xy& 6mm-S=67 PA12/PA13= F2/(P*S)=50000/3/(1000*6)=25/95JK PA12=25-PA13=95DXH !O+9f$a,yz-&oU-XER PA51 JK& 1 -CN2 BlSQ 4xyN-5&$a,yzUBl(R5X2-15 OFF -!#5N,yz&5X2-15 ON -!#5N,yz& PA52/PA135,yzNk&%C4N5315.2.4位置控制增益设定因为位置控制回路的内回路包含速度回路，因此在设定位置控制单元时，请使用者以手动操作的方式先将速度控制单

44、元的参数设定完成。表 5-5位置控制增益参数及其设定值受到速度回路响应频宽的限制，位置回路的频宽不可超过速度回路，建议 fp fv/4。其中 fv 为速度响应频宽（Hz），fp 为位置响应频宽（Hz）。图 5-5位置控制单元结构示意图位置比例增益值加大，可提高系统的刚性，位置应答性并缩小位置控制的误差；但增益值设置过大，导致系统响应相位边界过小时，电机转子会来回转动震荡，此时，需减小比例增益值。当负载扭矩过大时，过小的增益值将PA-10，可有效降低位置动态追踪误差。位置追踪的误差要求，此时可改变前馈增益32参数名称参数的意义参数范围缺省值PA-09位置比例增益增加此值可以提置回路的响应频率01

45、00050PA-10位置前馈增益降低相位误差，提高响应速度01000PA-11前馈平滑滤波器加更平滑，减小位置响调量0100005.3 9pqQL!:Bl X-BlaSdY(N,*Bla-J0N&.5x5 5-6 h%x 5-6;aBl!&.55Y(NBlaNfXC*ij(Na-67!0?r*-?,O|$-U& $-i_Nwx;FL/=*5k-:aXNfX_yC*i#$LM-Cm78y-,*aNFLfX_-iKaNfXy5,*afX&!J*-5.*c$95k-ERJ*-T5oFbafXUiKafXN#$C*iwd5670sIYjafX?VWN7855.3.1pqQrwPstugPQ,Oh6NY

46、ZN K/Sdm(!L5f3N?0bF+_N9h-!7INER0?=/aNFL5k-Sg!NOK/UL5aw&FNbUiKFLfX&oJK5FgC:r*N!:)-xMT$rC:ERNJK-7(RNER*LvCs&CnN|,-Sb?a,M-;+F,CER&o_NT$575Cm&Syp133s 5-6#$%;aERJKNbK75.3.2JKIlvpqQr1 0b-pkl-+F+|$-;uR-+F+|$-?!NFLv/-ct:ijuRul$*-)Pno-S?7NbUiKFLv/55.3.3cIlvpqQr1 0b-pkl-+F+|$-;uR-+F+|$-xXk_54 ,O?G+|$UwxN78yk_

47、iKpkl-+F+|$-xXGy5 5 +hiT?N*i;UTyN*i*-?!NFLv/-ct:ijuRul$*-)Pno-S?7NbUiKFLv/534ul|$U|OaFLb1stiKapklk_bapkl2k_ba-a-aklk_iKapkl5.4电磁制动器5.4.1电磁制动器的作用电磁制动器用于锁定与电机相连的垂直或倾斜的工作台，防止掉电后工作台跌落。制动器只用于保持工作台，不可用于。5.4.2电磁制动相关的参数表 5-7电磁制动器使用的基本参数及其设定值5.4.3电磁制动器的使用电磁制动器与驱动器的连接如图 5-7 所示：图 5-7电机的制动器与间的接线图驱动器制动信号 BRK 连接继

48、电器线圈，继电器触点与电磁制动器电源相连。制动器电源由用户提供，并需要较大的容量，确保电磁制动器能可靠动作。建议安装浪涌吸收器来抑制继电器通断动作产生的浪涌电压，或者采用二极管作为浪涌吸收器，但会造成部分制动延时。35参数名称参数范围缺省值适用PA47电机时电磁制动器动作延时时间0200010msALLPA48电机运转时电磁制动器动作延时时间02005010msALLPA49电机运转时电磁继电器动作速度03000100r/minALL电磁制动器控制时序如图 5-8 所示：图 5-8电磁的制动器控制及其动作时序图BRK 输出时间的说明：1、伺服使能信号 SON OFF 后，经过参数 PA48 设

49、定的时间且电机转速高于参数 PA49 的设定值时，BRK 输出 OFF。2、伺服使能信号 SON OFF 后，尚未到达参数 PA48 设定的时间但电机的转速已经低于PA49 参数的设定值时，BRK 输出 OFF。5.5 工作时序5.5.1电源接通时序1、控制电源需先于或者同时与主电源接通。2、主回路电源接通后，大约延时 1.2 秒，伺服准备好信号(SRDY)ON，此时驱动器可接收来自上位控制器的伺服使能信号（SON）。驱动器检测到 SON 信号有效后，功率电路开启，电机处于可运行状态。若驱动器检测到的 SON 信号无效或者有，则功率电路关闭，电机处于状态。3、尽量避免系统电源频繁接通关断。36

50、x 5-9),$1!5DX)iBl%NPQT=SQ SON9Pe:?&-s%#$%=!3F-2?#$%FsPQZ?7 SRDY SQ 5ms $*-#$%;3FPQT=SQ SON55.5.2$%H=Mvx1 ,O,OPQT= ON/OFF N$1!-PQT= OFF-8,OQm:,SKviK-l$%4?l$-r*CPQT= ON/OFF N$1!,On-PQT= OFF-8,O,*&-l$%Qma-tCa&tb*-8T5,ql$%&o?0-SS89l$%5J0t;%ER PA48 n,Ob;-9or/y5?ER PA49 Nbhhx 5-11nrdO!55.5.3$%H=vx1 ,OPQN$

51、1!-x5 5-12 h%5x 5-12ay!5382 ,OnPQN$1!-x5 5-13 h%5x 5-13n$ay!55.6 !#$%Nudv/YZdu$ dfw*-0*n?#$%U,O6!NNEF5wo?#$_ PA34 C$Sj-lhiKLSyMN55.6.1%U&,h(X5gu$UdfwaNaw-DMMI%6fwNABbcY5fwbc,ONQR YZ ,Obq!NN100 N/=k; 60mS noTDJ560f100 N/=5f60 N/=yN 5 EdS)-,OEF/=*:;b*N -,XAAnl$tuQR5+F+)P78-cllCPA36 PA38E3 xXkkk4 k_!GN

52、k;uRSd S Pk;uR;uR5 H5T_$N,O540345676.1C$P*syyNsAS H2N-TD &p-6“*”YHNER2PQr=?C45r-x5!CNy%Bl-T &cBl-ALL &b iKUcBl&x55s 6.15.ERCxy41!Qx5!ERbcsA0ALL1-10003151,OPQ3ALL2020053*2JKC3#EALL0999993.82.17*3K)%aALL01904Bl!#$ALL0505bpklP-S11000170*Hz6b-cij%ALL11000100.1ms8bfhij%ALL11000100.1ms9iKpklP1100050*Hz10i

53、K%klP01000%11iK%ij%ij;uRP01000200.1ms12iK|fyP13000113iK|fS-36003600120r/min22KN16723Yjb#$S05024b 1S-360036000r/min4225b 2S-36003600100r/min26b 3S-36003600300r/min27b 4S-36003600-100r/min28?bbS03600500r/min29TUc 4k lT03600500.1V/100%30TUc 4!S/ZT01031TUcey zT-20002000032cTyabllT036001000r/min33KN16734

54、YZALL0100030%35,OabllALL036003000r/min36cllALL5600400%37KN16738bmno JOG nocllS, T5300200%39bTy,OtbllS010003r/min40kb;uRS11000mS41;uRS11000mS42S Pk;uRS1100mS43TUbklS03600300(r/min)/V44TUb!S/ZS01045TUbeyzS-20002000046TUbij%S110003mS47,OdOl$% $1J*ALL0300010mS48,OnOl$% $1J*ALL03005010mS49,OnOl$% $1bALL0

55、3600100r/min50,AH4:Nkl|,ALL103000511*51,*H4:Nkl|,ALL103000378*52KN1674353SON ulT=iALL01154Z SQ s|X#$ALL01055*iK2SQ sf!RALL01056 sGi,l/*QALL00011100057*DO1 j=/*Q(ALM)ALL16158*DO2 j=/*Q(COIN)ALL16259*DO3 j=/*Q(BRK)ALL16360KN16761 4xyLM$;uRALL0100262i,l/*QALL00001111000063DI1 j=/*Q(SON)ALL16164DI2 j=/*

56、Q(CLE)ALL16265DI3 j=/*Q(SC2)ALL16366DI4 j=/*Q(ALRS)ALL1646.2C$+,s 6.25.ERYZD344!Qj=ERbc0N 5.& 3155O ,OPQ& 302-35g#$ER PA15110001,OPQ3N5gxW?0PQNPQ,O-J0ER,OP QERy5O#$kER-PA0 h& 3025JK*P4-&,),+,5202002#$JKb1%X%iKt 5 i2%X%iKa 5 i3%iKC|-REt 5 i4%iKC|-REa 5 i5%iK*t 5 i6%iK*a 5 ic8%,O,*CQ UE9KN10%Bl!11%iK|

57、fwcryFiK15D U,*516KN5172*k4,A5 18%noa0194519%34Bl!#$N:AkERJK#$%NBl!0c78fEiK4| 44 4xy 4nTU 4-ERYjb#$CPA22E*52-.78fE3LMN78fEb4%e 4-5ghm#$%U,Ono5P(.%-,Od-KvebZ Sno-P(.%-,Od-Kveb5 5,O2|e!5X PA4 JK& 5 -23&4v!5055bpklJ*bapkl5JKB_-klBa-K/B_5ERR! J0NPQ#$!PQUYZ78M*5Cm78y-YZB_-J*B_5S !?G+|Nf3y-KJ*N_511000Hz6b

58、-a-;uR5JKBy-BT-HyZ1G+|-H_TFL9U5S JK!J0NPQ#$!PQUYZ78M*5Cm78y-UYZFL-YZB_-J*B_11000mS7cij;uRJ*cij%v/cG+NV|S RB_-WfwBt-,OG+N|$Uwx By5xMYZe_-?FL9U-cFL-fhij;uRJ*bfhij%v/5RB_-WfwBt-,OG+NwBy5xMYZe_-?FL9U-ZFLBT5x110000.1mS46MhiaNbFL-B_-(0fw|f3y-iKY*By5sRH_=bc|n|5S ERR!J0NPQ#$!PQUYZ78M*511000/S10iK%klN J*iKaN

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60、,5S :AERJ*& 3 Q 4!$C 0|,Q1CCW |/CW |29(L)| 4* Q&LS5CW %X!S=*Q&ZS50215iK|!S/Z0Lu1iK|!SZS0116*i/?bcJ*iKBly*i/?|bc5KERO+oiKBl!y#$%_&r6/?030000 |47*iNO5XiK*oR%YN|RygngKERJ*-#$%*i,/?-*i/?SQ COIN ON-67 COIN OFF5S iKBl!- s*i/?SQ COIN-2Bl!- sbb?SQ SCMP517iK*fhbcJKiK*fhbc5iKBl!y-XiK*oR%NoR AKER-YsiK*50300001