abb机器人3.控制器概述

1、机器人控制器概述ROBOT CONTROLLER控制系统 - 控制柜控制柜概述1.控制面板2.主电源开关3.门联锁（可选）4.急停按钮5.吹扫OK指示灯6.马达指示灯和高压开关7.模式选择按钮8.服务接口(可选)9.控制柜门10.LED指示板11.服务连接端口12.时间计数器13.示教器及安转架14.控制柜前门和把手15.示教器连接接口16.电缆进口控制柜-内部板标识AC1:柜门 AC2:柜的后壁AC3:底板 AC4:前门 AC5:右侧壁（正视图）AC6:左侧壁（正视图）AC7:顶板AC8:后门板控制柜的后壁、侧壁和旋转单元等处，有不同的元件、连接器和接线端子板。控制柜概述右侧壁前门内侧IRC

2、5P喷涂控制系统构成构成:计算机模块轴驱动单元模块控制器模块分布式输入/输出&通讯模块机械手模块电源模块控制系统计算机模块主计算机 DSQC 639计算机模块-主计算机板DSQC639专门定制的底板 intel 赛扬 M 处理器4个Ethernet接口PIB/TPUAxis ComputerService port2个 RS232 串口Console for service/debug1个 RS485 串口 (not used on paint controller)4个PCI插槽 集成闪存盘接口2个USB 接口PDB power statusService port for backup控制

3、系统驱动单元模块驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。 驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行测量单元等组成。警告！ 在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断

4、电的时候也如此.驱动系统构成:整流器单元轴计算机板DSQC 601/DSQC635马达驱动单元驱动单元接线板CBG伺服驱动接口板SDI-03串行测量单元SMU控制系统驱动单元模块驱动单元模块RectifierMotor电机Resolve编码器Transformer变压器Gear齿轮箱Axis Computer 轴计算机Main Computer 主计算机Serial Measurement unit串口测量板Drive unit驱动板Drive unit驱动板Drive unit驱动板驱动单元模块-整流器单元 输入电压： RC1 /R2 260VAC R3 475VAC 输出电压： RC1/R

5、2 280-450VDC R3 453-800VDC 整流器为轴驱动单元提供280-800VDC电源驱动单元模块-轴计算机 DSQC601 / DSQC635负责最多9轴的（机器人运动轴和外轴）位置和速度闭环控制驱动单元模块-电机驱动单元规格 温度范围： 0-70 最高散热温度： 90 额定直流电压： 340V 最高直流电压： 380V 最高电源电压： 180V 所需的相电感： 2mH 整流交换频率： 5kHz 驱动单元模块-伺服驱动接口板SDI-03SDI-03单元是驱动系统单元的控制器，控制辅助系统的泵和CBS系统。驱动单元模块-串行测量单元SMU串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈

6、给轴计算机。马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。 控制系统控制器模块控制器模块的主要作用是执行机器人控制系统内不同部件间的通讯，监测和控制指令操作主要由如下几部分组成：喷涂接口板PIB安全接口板SIB安全连接板SCB机械手连接板MIB示教器连接板TIB控制器模块喷涂接口板PIBPIB板主要是用来连接IRC5控制系统与喷涂应用设备的中间通讯接口主要作用：IRC5基本内核和工艺设备的功能强 大的接口安全系统接口I/O 附属系统控制器模块安全连接板SIBSIB板包括了大多数安全链当中的机械电子部件，是MIB板和PIB板的中介SIB板

7、是控制柜所有安全信号的中继站，功能类似于HUB控制器模块安全连接板SCBSCB板包括了机器人所有用于安全系统的连接接口以及编码器和外部面板接口控制器模块-机械手连接板MIBMIB板是用于连接控制系统，机械手和工艺设备的接口板作用：-吹扫控制器-测量系统电池/UPS -功率继电器接口-机器人和工艺设备的通讯接口-PDB 继电器接口-通过SPI与控制系统通讯-吹扫传感器和SMU的电池供应-与轴计算机通讯反映功率继电器状态控制系统机械手模块串行测量板轴制动与电机温度检测喷涂系统的涂料及 空气的模拟控制喷涂机阀门的开/关喷涂机的清洗、换色机械手控制板MCOB-02控制系统机械手模块转接各种来自MCOB-02板的系统信号连接板MCCB-02 控制系统分布式输入/输出&通讯模块标准连接可选连接IRC5P controller分布式输入/输出&通讯模块 DEVICENET地址分布式输入/输出&通讯模块 输入/输出板分布式输入/输出&通讯模块 输入/输出板电源扩展板PDBPDB板的主要功能是为不同的IRC5P控制系统提供相应的电压注意:PDB板包括大容量的电容（5F/24V），只有专业人员才能打开控制系统电源模块电源模块-测量系统电池功能: 为测量系统断电时供电(电池电压6.6V) (在只安装一个测量板的情况下电池使用寿