包米勒具体调试流程

1、TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc145687987 包米勒电机调试流程 PAGEREF _Toc145687987 h 2 HYPERLINK l _Toc145687988 一准备工作 PAGEREF _Toc145687988 h 2 HYPERLINK l _Toc145687989 二参数的存储、导入和导出 PAGEREF _Toc145687989 h 2 HYPERLINK l _Toc145687990 三参数设置（部分） PAGEREF _Toc145687990 h 4 HYPERLINK l _Toc145687991 3.1WWINBBAS

2、SS III启动 PAGEREF _Toc145687991 h 4 HYPERLINK l _Toc145687992 3.2 检测模模块 PAGEREF _Toc145687992 h 6 HYPERLINK l _Toc145687993 3.3 电源模模块 PAGEREF _Toc145687993 h 6 HYPERLINK l _Toc145687994 3.4 编码器器参数 PAGEREF _Toc145687994 h 77 HYPERLINK l _Toc145687995 3.5 电机参参数 PAGEREF _Toc145687995 h 8 HYPERLINK l _To

3、c145687996 3.6 增量编编码器模模拟 PAGEREF _Toc145687996 h 111 HYPERLINK l _Toc145687997 3.7 模拟量量输入 PAGEREF _Toc145687997 h 112 HYPERLINK l _Toc145687998 3.8 查找编编码器零零点 PAGEREF _Toc145687998 h 133 HYPERLINK l _Toc145687999 3.9 斜坡函函数发生生器 PAGEREF _Toc145687999 h 144 HYPERLINK l _Toc145688000 3.100 驱动动器管理理 PAGERE

4、F _Toc145688000 h 15 HYPERLINK l _Toc145688001 3.111 试运运行 PAGEREF _Toc145688001 h 166 HYPERLINK l _Toc145688002 四PIID参数数调节 PAGEREF _Toc145688002 h 117 HYPERLINK l _Toc145688003 4.1 电流环环 PAGEREF _Toc145688003 h 17 HYPERLINK l _Toc145688004 4.2 速度环环 PAGEREF _Toc145688004 h 19 HYPERLINK l _Toc145688005

5、 4.3 速度检检测 PAGEREF _Toc145688005 h 211 HYPERLINK l _Toc145688006 五控制器器各状态态及其转转换 PAGEREF _Toc145688006 h 211 HYPERLINK l _Toc145688007 5.1 八段码码显示 PAGEREF _Toc145688007 h 221 HYPERLINK l _Toc145688008 5.2 LEDD显示 PAGEREF _Toc145688008 h 222 HYPERLINK l _Toc145688009 六备份份数据运运用于相相同伺服服系统 PAGEREF _Toc14568

6、8009 h 222包米勒电电机调试试流程一 准备备工作已安装WWINBBASSS III软件，且必须须在英文文内核下下运行。按照接线线图接线线无误。二 参数数的存储储、导入入和导出出在WIINBAASS II软软件中修修改的参参数，为为当前参参数块DDS，它它能够即即时对控控制器生生效，但但如果控控制器电电源关闭闭，则当当前参数数块DSS数据丢丢失，重重新上电电则自动动将控制制器的EEEPRROM中中的参数数读入到到当前参参数块DDS，覆覆盖原设设置。因因此若需需要将修修改参数数操作保保存下来来，则需需将当前前参数块块DS存存储到EEEPRROM中中。在WWINBBASSS III功能菜菜单

7、(WWINBBASSS prrojeect treee)中中Maanaggemeent/RRecoord datta sset mannageemennt中中：单击savve aall按钮，等待数数十秒，在daata sett sttatuus出现现o.kk字样则则存储完完成。当需要要备份参参数设置置时，可可以将整整个当前前数据块块DS以以文件(*.bbpd)的形式式保存到到电脑硬硬盘中，也可将将之前备备份的参参数文件件覆盖到到当前数数据块DDS。分分别利用用参数上上传和下下载的功功能。单击Uplloadd按钮钮，将当当前数据据块DSS保存到到电脑硬硬盘中，这时将将出现如如下的对对话框，输入合

8、合适的文文件名，并保存存到合适适的文件件夹。同理，单击Dowwnlooad按钮，将之前前备份的的参数文文件覆盖盖到当前前数据块块DS。注意WWINBBASSS III所使用用的参数数表必须须与该文文件所使使用的参参数表一一致，否否则将产产生错误误。可以以在WIINBAASS II启启动时更更改参数数表。数据的的上传和和下载非非常适用用于数据据的备份份，也可可用于相相同伺服服系统的的设置。关于相同同伺服系系统的设设置，第第六章有有更为详详细的说说明。三 参数数设置（部分）3.1WINNBASSS III启动动当接线线良好后后，单击击安装后后生成的的图标打打开WIINBAASS II软软件。如果文

9、件件显示并并非英文文，则需需选择Exttrass/engglissh。选择相应应的端口口，相应应的包米米勒固件件版本（如今通通常为bb maaXX 44000 FFWC003），单击Tesst cconnnecttionn进行行连接。下图绿绿框为无无法连接接的显示示。这时时需检查查相应的的端口、版本号号或者线线缆是否否正确。如果其其间弹出出如下的的窗口，说明固固件版本本号正确确，但是是参数表表号不对对，单击击是更新参参数表号号。如下是检检测到连连接正确确的显示示。绿框框中显示示了固件件的版本本号以及及参数表表号，比比如下图图中显示示固件版版本号，参数数表号。单单击CConttinuue进进入W

10、IINBAASS II 参数设设置：如果出现现下列图图表，则则点击重试。3.2 检测模模块该软件将将自动识识别控制制器的类类别以及及各插槽槽的类型型。在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prrojeect treee)中中Diiagnnosiis/Seerviice中：可以核核对各插插槽是否否识别正正确。3.3 电源模模块然后在在WINNBASSS III功能能菜单(WINNBASSS pprojjectt trree)中cconffiguurattionn/Powwer uniit中中，设置置电源模模块参数数：设置电电源模块块的基本本参数，一般仅仅需改变变最大驱驱

11、动器电电流。3.4 编码器器参数然后在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/eencooderr/enccodeer1中：注意此此时已经经正确识识别了编编码器模模块ENNC-221，旋旋转变压压器反馈馈模块。确保红红色框内内设置如如图。可可能需要要改变的的参数时时编码器器的滤波波时间（见绿框框），可可根据需需求调节节。3.5 电机参参数然后在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/mmotoor中中：点击右

12、右上角的的电机图图标。弹弹出如下下窗口。如为DDS 771M电电机，则则如图选选择，点点击OOK确确定。弹弹出是否否使用对对应该电电机的默默认电流流环PII参数，可以选选择是是或者者否。接着弹弹出是否否使用默默认的3330度度作为编编码器零零点位置置。接着弹弹出是否否计算速速度环的的PI参参数和力力矩前馈馈因子。可以选选择是是或者者否。如果选选择是，则弹出出数据环环参数计计算窗口口。已经给给出了电电机自身身的惯量量，可以以根据经经验或者者计算判判断负载载的惯量量，回车车后软件件将自动动计算相相关参数数。3.6 增量编编码器模模拟然后在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS

13、 prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/eencooderr emmulaatioon中中，察看看模拟增增量编码码器输出出的参数数。确保其他他参数红红框内所所示，绿绿框内参参数为每每圈脉冲冲数，可可根据需需要进行行设置。3.7 模拟量量输入然后在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/IIO AAnallog Inpput/AAnallog inpput 1中中，察看看模拟量量输入的的参数设设置。此时模模拟量输输入卡在在E槽，则选择择E.11，然后后对应参参数，设定滤

14、滤波时间间为mms，缩缩放比例例为，调节恰恰当的偏偏差(ooffsset)使零电电压时输输出速度度接近，设定定恰当的的门限（Thrreshholdd）将该该低于该该设置的的输出速速度设置置为。如果需需要电机机反向运运动，则则将缩放放比例设设置为，注注意应再再次调整整偏差(offfsett)和门门限（TThreeshoold）。如果需要要取消该该参数的的外部模模拟量输输入，则则将该参参数号改改为，回车即即可。3.8 查找编编码器零零点如此调整整后，查查找编码码器零点点位置，在WIINBAASS II功功能菜单单(WIINBAASS proojecct ttreee)中opeerattionn m

15、oodess/Finnd nnotcch pposiitioon中中。模式选选择Meethood 00，点击击sttartt按钮钮，这时时弹出模模式切换换对话框框，询问问是否切切换到Finnd nnotcch pposiitioon模模式，单单击是是，开开始寻找找编码器器零点，直到出出现绿框框内的NNotcch pposiitioon iis ffounnd。找找到零点点后将自自动停止止。如果在在选择电电机后选选择了使使用默认认值作为为零点，覆盖了了检测所所得值。则需要要在此再再次检测测确定零零点。3.9 斜坡函函数发生生器在WIINBAASS II功功能菜单单(WIINBAASS prooj

16、ecct ttreee)中sett vaaluee geenerratoor/Raamp Vallue Genneraatorr中。设置斜斜坡函数数发生器器的参数数。如上图所所示，红红框内为为速度设设定值，参数号号为，与前述述的模拟拟量输入入值对应应参数号号一致，该参数数值即可可在此设设定，也也有由外外部模拟拟量输入入设定。外部模模拟量输输入优先先级为高高。绿框中中显示了了加减速速时间，如果为为外部控控制，则则加减速速时间均均需设置置为mms。3.100 驱动动器管理理单击左左上角的的图标或或者在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prrojeect treee)中中

17、Maanaggemeent/DDrivve MManaagemmentt中。设置驱驱动器管管理相关关参数。下图中中绿灯代代表脉冲冲使能跟跟急停信信号均为为高电平平。红灯灯代表低低电平。如果出出现错误误信息，则可以以单击Quiit EErroors复位清清除错误误。蓝框中中代表了了当前控控制器状状态（在在第五章章中详细细说明）和运动动模式。绿框中中设置了了驱动器器的控制制模式，如果选选择了by Winnbasss，则使用用Winnbasss对控控制器进进行控制制。可以以选择staart(开始始)或者者offf（结束）按钮设设置启动动停止。如果选选择了onlly bby qquicck sstop

18、p/puulsee ennabllingg，则则驱动器器只由脉脉冲使能能跟急停停信号进进行控制制。一般般正常工工作模式式均为该该状态。在此状状态下点点击部分分命令比比如sstarrt命命令，则则弹出如如下窗口口：提醒该该命令只只能在选选择了by Winnbasss的的情况下下才能作作用。3.111 试运运行完成如如上操作作后，在在斜坡函函数发生生器中输输入速度度给定值值或者模模拟量输输入给入入相应值值，在驱驱动器管管理中选选择bby WWinbbasss，点点击sstarrt（开始按按钮）。注意蓝蓝框中状状态的变变化，以以及电机机的转动动。四PIID参数数调节对于速速度控制制的PIID参数数的

19、调节节主要调调节两个个窗口的的参数，一个电电流环，二是速速度环。4.1 电流环环电流环环窗口在在WINNBASSS III功能能菜单(WINNBASSS pprojjectt trree)中CConttrolllerr/Currrennt cconttrolllerr中，相关参参数为PP、I值值：电流环环参数可可来源于于两个方方面：一一个是与与电机型型号相关关的默认认值。二二是检测测电机阻阻抗、电电感后计算算所得值值。后者者更为精精确。电机型型号相关关默认值值可以由由两种方方法得到到：一是是在Mootorr中选择择电机的的时候会会弹出对对话框，确定可可以得到到，二是是在WIINBAASS II

20、功功能菜单单(WIINBAASS proojecct ttreee)中Cinnfigguraatioon/Auutottuniing窗口中中，单击击右边的的callcullatee按钮，得到默默认值。检测电电机阻抗抗、电容容后计算算所得值值也是在在Auutottuniing窗口中中。首先先选中meaasurringg off innsisstennce,indducttancce（计算阻阻抗/电电感），然后点点击sstarrt（开始）按钮，这需要要数分钟钟时间，直到绿绿框内状状态显示示为两绿绿灯，已已经检测测到。然然后点击击红框中中的ccalcculaate按钮，按照电电机实际际阻抗、电感进进

21、行P、I参数数计算。计算所所得值自自动输入入电流环环参数中中，为了了提供动动态响应应，可以以不改变变I值，恰当增增大P值值，但以以不超过过25为为限。4.2 速度环环速度环环窗口在在WINNBASSS III功能能菜单(WINNBASSS pprojjectt trree)中CConttrolllerr/speeed conntroolleer中中，相关关参数为为P、II、T（力矩前前馈因子子）值：速度环环参数可可以点击击sppeedd coontrrolller parrameeterr caalcuulatte进进行计算算。弹出出选择电电机时的的如下窗窗口：此时可以以根据经经验或者者计算在

22、在红框内内输入负负载惯量量并回车车计算参参数。建建议选择择合适的的负载，使P值值在600左右，以便外外部二级级控制。单击OK 完成成设置。4.3 速度检检测速度检检测可以以在WIINBAASS II功功能菜单单(WIINBAASS proojecct ttreee)中Diaagnoosiss/sett/acctuaal vvaluues中看到到： 正确监监控中两两灯为绿绿灯，单单击rrelaativve按按钮，观观察相对对波动，可以在在绿框中中察看数数值偏差差。五 控制制器各状状态及其其转换5.1 八段码码显示控制器外外部八段段码显示11、2、3、44四种状状态。该该状态可可以在控控制器面面板上看看到，也也可以在在WINNBASSS III功能能菜单(W