数控机床中的跟随误差原理_第1页
数控机床中的跟随误差原理_第2页
数控机床中的跟随误差原理_第3页
数控机床中的跟随误差原理_第4页
数控机床中的跟随误差原理_第5页
已阅读5页，还剩2页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、1跟随误差的形成数控机床的伺服进给系统均可简化为一阶系统来论述。当恒速输入时，稳态情况下系统的运动速度与指令速度值相同，但两者的瞬时位置却有一恒定的滞后。如图1所示，曲线1为某一坐标轴的位置命令输入曲线，曲线2为实际运动的位置时问曲线。当时t=t时，系统进入稳态，实际位置总是滞后命令位置一个E值（即跟随误差）。如在ti时亥【，指令位置在yi点，此时实际位置在Yi，则跟随误差Ei=yiyi。在t时刻，插补完成，再没有新的位置命令发出，此时仍存在跟随误差E，但坐标仍需继续运动，直到t。时刻实际位置到达y。，即跟随误差为零时才完全停止。由上可得跟随误差的计算公式：E=U/Ku；cMti图1恒建输入下

2、的稳态误差式中：U移动坐标的运动速度，系统增益。愈大，跟随误差愈小，但托过大会使系统稳定性能变差，且运动速度与跟随误差成正比。u为系统增益的失配量,为进给速度。u为系统增益的失配量,为进给速度。2跟随误差与轮廓误差的相互关系轮廊误差是指实际轨迹之间的最短距离。此仅分析直线和圆弧两种情况下产生的轮廊误差。1)加工直线轮廊的情况若两轴的输入指令为:Y(t)二Uy*t,X(t)=Ux*f则轨迹方程为：Y=Uy*x/Ux由于存在跟随误差，在某一时刻指令位置在P(x,y)点，实际位置在p点,如果2所示，其坐标位置为：一学(1)其中跟随误差Ex,Ey,为(2)式中为x轴和y轴的系统增益。从式样(1)中消去

3、t,得实际轨迹方程为：(3)轮廓误差可由解析集合法求得P点至指令直线的距离(4)将(2)式代入(4)得，(5)式中:为平均增益；AKu二Kux-Kuy为x,y轴系数的差值式中:(6)(6)加工直线轮廊的情况若两轴的输入指式中氏珂,5为x轴和y轴的系统增益当Kux=Kuy时，也二。，所以，=0。即当两轴的系统增益相同时，即使有跟随误差，也不会产生轮廓误差。当AKu增大，就增大，实际运动轨迹将偏离指令轨迹，产生轮廓误差。2）加工圆弧轮廊的情况若指令圆弧为x2+y2=R2，所采用的x、Y轴两个同弧系数增益相同，Kux=Kuy=Ku，进给速度U=常数，当指令位置在p（x，y）点，实际位置在点p(x-Ex-Ey)处，如图3所示。描绘出圆弧，其半径R可由几何关系求得:所以得:加工圆弧轮廊的情况由（6）式可知，加式误差与进给速度的平方成正比，与系统增益的平方成反比，（降低进给速度，增大系统增益将大大提高圆弧轮廓加工精度。）同时可以看出，加工圆弧半径越大，加工误差越小。对于一定系统增益相同时，R是常值，即只影响尺寸误差，该项误差可以根据零件的精度要求，在编程时予以补偿。/Z11A图2跟随误差对加工圆弧的影响实际上，大多数连续削控制系统中各坐标轴的增益特性常稍有差别，在加工圆弧时将会产生形状误差（即成为椭圆）。因此在进行系统

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论