机械手液压系统

1、机械手液压系统第1页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液压系统1.功用： 按程序、轨迹要求，完成自动抓取、搬运等操作2.动作要求： 手臂回转：单叶片摆动缸18 手臂升降：单杆活塞缸15（缸体固定） 手臂伸缩：单杆活塞缸11（活塞固定） 手指松夹：无杆活塞缸5 第2页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液压系统 一 系统元件：1滤油器2单向定量泵3单向阀4、17二位四通电磁换向阀9、16三位四通电磁换向阀7二位二通电磁换向阀10、12、13单向调速阀14单向顺序阀6先导式溢流阀8压力表第3页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液

2、压系统二、工作原理手臂上升5YA（+）16（右）进油路：12316（右）131415（下）回油路：15（上）1216（右）油箱 15活塞上移2.手臂前伸 3YA（+）9(右) ；1YA（+）4（右）进油路：1239（右）11（右）回油路：11（左）109（右）油箱 11缸体右移同时. 手指松开进油路：1234（右）5（上） 5活塞下移回油路：5（下）4（右）油箱3手指夹紧 1YA（）4（左） 5活塞上移第4页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液压系统4手臂回转 6YA（+）17（右）进油路：12317（右）18（右）回油路：18（左）17（右）油箱 18叶片逆时针方向转

3、动5手臂下降 4YA（+）16(左) ；6YA（+）17（右）进油路：12316（左）1215（上）回油路：15（下）141316（左）油箱 15活塞下移6手指松开 1YA（+）4（右） 5活塞下移6YA（+）17（右）7手臂缩回 2YA（+）9（左）11缸左移 6YA（+）17（右）8手臂反转 6YA（）17（左）18叶片顺时针9原位停止 7YA（+）2泵卸荷 第5页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液压系统手臂上升5YA（+）16（右）进油路：12316（右）131415（下）回油路：15（上）1216（右）油箱 15活塞上移2.手臂前伸 3YA（+）9(右) ；进

4、油路：1239（右）11（右）回油路：11（左）109（右）油箱 11缸体右移第6页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液压系统同时. 手指松开 1YA（+）4（右）进油路：1234（右）5（上） 5活塞下移回油路：5（下）4（右）油箱3手指夹紧 1YA（）4（左） 进油路：1234（左）5（下） 5活塞上移回油路：5（上）4（左）油箱第7页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液压系统4手臂回转 6YA（+）17（右）进油路：12317（右）18（右）回油路：18（左）17（右）油箱 18叶片逆时针方向转动5手臂下降 4YA（+）16(左) ；6YA

5、（+）17（右）进油路：12316（左）1215（上）回油路：15（下）141316（左）油箱 15活塞下移第8页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液压系统6手指松开 1YA（+）4（右） 5活塞下移 6YA（+）17（右）7手臂缩回 2YA（+）9（左）11缸左移 6YA（+）17（右）8手臂反转 6YA（）17（左）18叶片顺时针9原位停止 7YA（+）2泵卸荷第9页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液压系统动作顺序1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA手臂上升手臂前伸手指夹紧手臂回转手臂下降手指松开手臂缩回手臂反转原位停止第10页，共11页，2022年，5月20日，3点0分，星期四机械手液压系统系统特点1.电磁阀换向方便、灵活；2.回油路节流调速，平稳性好；3