新42型rs232串口步进电机驱动器

1、简简 强制9600波特率通讯方握手状态参数设置通讯ID（CID）-RS485.传感器1下降沿触发事件设置传感器1上升沿触发事件设置传感器2下降沿触发事件设置传感器2上升沿触发事件设置传感器3下降沿触发事件设置传感器3上升沿触发事件设置保存保存）.）.归零执行归零动作（ZERO停止归零动作（ZERO PC.主界命令子窗附BCC校.联系简2.5A 通讯方式：RS232（VSMD102） 通讯速率：2400简2.5A 通讯方式：RS232（VSMD102） 通讯速率：2400采用 1机机2接线方接线端口【VSMD102_025T 仅支持 0-5V 的TTL3接说A+A-B- 串口 串口接线方接线端口

2、【VSMD102_025T 仅支持 0-5V 的TTL3接说A+A-B- 串口 串口传感器 3 / 模拟输入【VSMD103_025T口 48532 传感器接口仅支持 0-5V 的TTL4接A+A-B- A485B485【VSMD103_025T口 48532 传感器接口仅支持 0-5V 的TTL4接A+A-B- A485B485A485A+（级联用B485B-（级联用RS232 S1、S2、S32（微动开关法是由主控板给S1、S2、S3 高低电平（高电平不能高于 RS232 S1、S2、S32（微动开关法是由主控板给S1、S2、S3 高低电平（高电平不能高于 5V566RS485 由于 48

3、5 级联连接方式是A 接A，B 接B7RS485 由于 485 级联连接方式是A 接A，B 接B7强制 9600 新给VSMD 将S1S2强制 9600 新给VSMD 将S1S29600传感器选8【微动开关传感器的 COM 端连接 GND，S1/S2 根据需要（常开，常闭）连接到传感器的 【微动开关传感器的 COM 端连接 GND，S1/S2 根据需要（常开，常闭）连接到传感器的 NO/NC9指令这里主要介绍 VSMD 通过 RS232/RS485基本指令和反馈是一对一的，广播是只有指令没有反馈，这主要是针对 RS485 通讯特点来执行的。对于基本指令，有一条指令必定有一条反馈。如果发送指令后

4、没有反馈（超时指令这里主要介绍 VSMD 通过 RS232/RS485基本指令和反馈是一对一的，广播是只有指令没有反馈，这主要是针对 RS485 通讯特点来执行的。对于基本指令，有一条指令必定有一条反馈。如果发送指令后没有反馈（超时：”demo 命令以RS485 通讯格式跟 RS232上是一样的，不同的是 RS485 多：”1：”2demo带参数和值的指令：”0cfg带多个参数的指令：”8cfgspd=2400acc=24000 RS485 总线上，设备号（CID）。0-0 x7F0-0 x7F验：为BCC 异或校验。【据反馈运行状态（实时位置、速度、状态标志位）32432325FF0101“

5、VSMD103-025T-1.0.008.161228”BHBLFF0102000000000000FF0101“VSMD103-025T-1.0.008.161228”BHBLFF010200000000000000000000000000 2333BHBL 【验采用 BCC 异或校验算法生成，关于 BCC变换成 2指令汇指参说示 “cfg设置设备ID，重启生“cfg“cfg指令汇指参说示 “cfg设置设备ID，重启生“cfg“cfg“cfg“cfg“cfg“cfg“cfg设置HOLD电“cfg设置S1下降沿触发事“cfg设置S1上升沿触发事“cfg设置S2下降沿触发事“cfg设置S2上升沿

6、触发事“cfg设置S3下降沿触发事“cfg设置S3上升沿触发事“cfg“cfg“cfg设置归零传感器OPEN时电“cfg“cfgzsd=-“cfg“cfg“cfgS3模式设“cfg“cfg停“zero“zero参数保存到add“demoadd握手反馈格式：FFXX01“VSMD103-025T-1.0.008.161228BHBL握手反馈格式：FFXX01“VSMD103-025T-1.0.008.161228BHBL“demo“demo“demo状态反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BH状态反馈格式：FF01020000000000000000

7、00000000002333BHBL状态名说0传感器1状0 低电1 高电平1传感器2状0 低电1 高电平2保3保40 不相1 相等50 不相1 相等60 正1 发生硬件错误70 不在原1 在原点80 没有停止（运转1 停止90 指令正确1 指令错FLASH错误，一般在读写FLASH0 正1 发生FLASH读写异0 无离线运1 离线运行中0 没有握手信1 接收到握手信号0 电机脱1 电机使能0 无归零/归零1 归零结束参3.6.1. 设置指令格式：”cfg反馈格式：FF0102000000参3.6.1. 设置指令格式：”cfg反馈格式：FF0102000000000000000000000000

8、002333BHBL候会非常方便。另外，针对 RS4853.6.1.1. 波特率设置指令格式：”cfg参数范围：(2400921600 波特率保存3.6.1.2. 通讯 ID（CID）-RS485指令格式：”cfg1CID 是 485CIDCID3.6.1.3. 微步细分设置指令格式：”cfg03.6.1.4. 速度设置指令格式：”cfg1920001920003.6.1.3. 微步细分设置指令格式：”cfg03.6.1.4. 速度设置指令格式：”cfg1920001920003.6.1.5. 加速度设置指令格式：”cfg参数范围：(0192000000 当参数说0121/431/841/16

9、51/32度设置指令格式：”cfg01920000003.6.1.7. 加速电流设置指令格式：”cfg02.53.6.1.8. 匀速电流设置指令格式：”cfg02.5 当电机以匀速运行的时候，电流会自动加载到匀速电流值，在保持稳定运行的同时，产3.6.1.9. 保持电流设置指令格式：”cfg度设置指令格式：”cfg01920000003.6.1.7. 加速电流设置指令格式：”cfg02.53.6.1.8. 匀速电流设置指令格式：”cfg02.5 当电机以匀速运行的时候，电流会自动加载到匀速电流值，在保持稳定运行的同时，产3.6.1.9. 保持电流设置指令格式：”cfg02.53.6.1.10.

10、传感器 1 下降沿触发事件设置指令格式：”cfg073.6.1.11.传感器 1 上升沿触发事件设置指令格式：”cfg07参数说0无动作（只有状态位S2 变化通知1234567参3.6.1.10.传感器 1 下降沿触发事件设置指令格式：”cfg073.6.1.11.传感器 1 上升沿触发事件设置指令格式：”cfg07参数说0无动作（只有状态位S2 变化通知1234567参数说0无动作（只有状态位S2 变化通知12345673.6.1.12.传感器 2 下降沿触发事件设置指令格式：”cfg073.6.1.13.传感器 2 上升沿触发事件设置指令格式：”cfg07参数说0无动作（只有状态位S2 变

11、化通知1234567参3.6.1.12.传感器 2 下降沿触发事件设置指令格式：”cfg073.6.1.13.传感器 2 上升沿触发事件设置指令格式：”cfg07参数说0无动作（只有状态位S2 变化通知1234567参数说0无动作（只有状态位S2 变化通知12345673.6.1.14.传感器 3 下降沿触发事件设置指令格式：”cfg073.6.1.15.传感器 3 上升沿触发事件设置指令格式：”cfg07参数说0无动作（只有状态位S3 变化通知1234567参3.6.1.14.传感器 3 下降沿触发事件设置指令格式：”cfg073.6.1.15.传感器 3 上升沿触发事件设置指令格式：”cf

12、g07参数说0无动作（只有状态位S3 变化通知1234567参数说0无动作（只有状态位S3 变化通知12345673.6.1.16.归零功能设置指令格式：”cfg013.6.1.17.归零用传感器设置指令格式：”cfg013.6.1.18.归零时，传感器开放状态时电平设置3.6.1.16.归零功能设置指令格式：”cfg013.6.1.17.归零用传感器设置指令格式：”cfg013.6.1.18.归零时，传感器开放状态时电平设置指令格式：”cfg01参数说01参数说01参数说013.6.1.19.归零速度设置指令格式：”cfg192000,192000 归零速度是归零过程中，电机运近传感器的时候

13、所使用的速度，速度越小归零精3.6.1.20.归零后安全位置设置指令格式：”cfg3.6.1.21.离线运行模式设置指令格式：”cfg03.6.1.19.归零速度设置指令格式：”cfg192000,192000 归零速度是归零过程中，电机运近传感器的时候所使用的速度，速度越小归零精3.6.1.20.归零后安全位置设置指令格式：”cfg3.6.1.21.离线运行模式设置指令格式：”cfg02参数说0123.6.1.22.开机无握手指令离线运行模式自动开启时间设置指令格式：”cfg0 离线运行的模式由 DMD3.6.1.23.S3 工作模式设置指令格式：”cfg03.6.1.24.电位器阻值设置指

14、令格式：”cfg3.6.1.22.开机无握手指令离线运行模式自动开启时间设置指令格式：”cfg0 离线运行的模式由 DMD3.6.1.23.S3 工作模式设置指令格式：”cfg03.6.1.24.电位器阻值设置指令格式：”cfg5000指令格式：”cfg反馈格式：FF0103“bdr=9600cid=2spd=1200dmd=1dar=10BHBL参数说01参数说01- 此指令返回数据较多，适合在初始化的时候使用。另外，针对 RS4853.6.3. 保存指令格式：”sav反馈格式：FF 此指令返回数据较多，适合在初始化的时候使用。另外，针对 RS4853.6.3. 保存指令格式：”sav反馈格

15、式：FF0103“bdr=9600cid=2spd=1200dmd=1dar=10BHBL 此指令返回数据较多，并且此指令会读写 FLASH，所以并不适合在上位机程序中执行。建议在电脑端VSMDFLASH当发生保存 FLASH 失败的错误后，会对状态位FLASH_ERR，3.7.1. 电机使能反馈格式：FF0102000000000000，3.7.1. 电机使能反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL状态位PWR3.7.2. 电机脱机反馈格式：FF01020000000000000000003.7.2. 电机脱机反馈格式：FF010200000

16、0000000000000000000002333BHBLPWR状态位STP状态位状态位状态位SPD03.7.3. 让电机以设定速度运行-速度模式反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL3.7.4. 让电机移动到指定位置-位置模式）反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL20000000002000000000 可以在运行的任何时刻切换到位置模式，可以在没有达到前一个目标位置之前，指3.7.5. 指定当前电机位置为原点）反馈格式：FF0102000000003.7.5. 指定当前电机位置为原点）

17、反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL3.7.6. 电机停止指令格式：”stp反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL参数范围：( 无、0 , 1 )参数说无01归零归零功能是 VSMD 驱动器很具特色的一个功能。当设定好归零用的参数后，可以由 VSMD 状态位 ZERO.近归零（zmd=1zsd=-1200zsp=2400snr=0OSV=归零归零功能是 VSMD 驱动器很具特色的一个功能。当设定好归零用的参数后，可以由 VSMD 状态位 ZERO.近归零（zmd=1zsd=-1200zsp

18、=2400snr=0OSV=03.8.1. 执行归零动作（ZERO 3.8.1. 执行归零动作（ZERO 反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL 如果 ZMD1ZMD03.8.2. 停止归零动作（ZERO反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL如果没有归零，则只是让状态位 ZERO离线运行【归零+位置模式模说归零离线运行【归零+位置模式模说归零+3.9.1. 清除所有节点（DEMO指令格式：”demo反馈格式：FF01020000000000003.9.1. 清除所有节点（DEMO指令格式：”

19、demo反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL3.9.2. 添加新节点（DEMO【速度模式指令格式：”demoaddspd=1200acc=12000反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL参数范围：SPD192000192000：ACC(0,192000000：DEC(0,192000000 参数 SPDACCDECACCDEC【速度模式指令格式：”demo=2000spd=1200acc=12000反馈格式：FF0102000000000000000000000000002333BHBL(-2000000000,2000000000：SPD(-192000,192000：ACC(0,192000000：DEC(0,192000000 参数是必须的，SPD、ACC 和DEC 如果没有，则使用当前SPD、ACCDEC3.9.3. 启动离线运行（DEMO 反馈格式：FF010200003.9.3. 启动离线运行（DEMO 反馈格式：