林工机器人编程

1、1WorkVisual 727778WorkVisual 进行目管理 WorkVisual 电脑接到v系统 1WorkVisual 727778WorkVisual 进行目管理 WorkVisual 电脑接到v系统 WorkVisual 将有WorkVisual WorkVisual WorkVisual 目结构文选卡 WorkVisual较目将目传输给机器人v系统 装 将目配给实用的机器人v系统 用WorkVisual KRL 程序 文处理 KRL 结构化编程创建结构化机器人程序的x如何创建程序流程v定程序流程 3_家界面介绍 使用_家界面 xP标测量 _家导航器，无限循 4量和协定 KRL

2、 中的数据保 简单数据类型的作 简单数据类型量的初始化 KRL 简单数据类型的量值进显示量 KRL Arrays / 数 KRL 结构 用KRL 创建结构 ENUM 用KRL 创建枚举类型 5子程序和函数用局部子程序作 3 / 用x局子程序作 使用 KUKA 标准函数作6KRL 进行信息用x局子程序作 使用 KUKA 标准函数作6KRL 进行信息编程7用户自定O信息提示用户自定O信息提示的量和结构 用户自定O信息提示提示信息方面的作 给提示信息编程 状态信息方面的作 给状态信息编程 确认信息方面的作 给确认信息编程 等信息方面的作 给等信息编程 话框中的量和结构 话框的函数话信息方面的作 给话

3、编程 KRL 进行编程 借KRL 给编程借 KRL 给相和编程 机器人O堆垛和卸垛 8用系统量作9中断编程简单W换函数的编程 关于O移和时间偏移延并轨迹参照的W换函数关于时间偏移延并轨迹参照的W换函数KRL 中的轨迹W换函数 4 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 模拟信方面的作 SUBMIT 解释器 模拟信方面的作 SUBMIT 解释器 录 使用作空间 作空间监 索引 5 / 6 / 发布6 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 1WorkVisual 概

4、在m示教单元将介绍Q列内容电脑接到v系 将有目载WorkVisual WorkVisual 目结构1WorkVisual 概在m示教单元将介绍Q列内容电脑接到v系 将有目载WorkVisual WorkVisual 目结构文选卡 将目传输给机器人v系统 装将目配给实用的机器人v在机器人v系统中激活用 在v系统的一个有目中添或更改程序，必执行Q作n骤目流通过KSI - 卡系统接口WorkVisual 电脑接到v系统( 1.2.1 WorkVisual 电脑接到v系统将有目载入 ( ( 1.2.4( 将有WorkVisual 中激活编程和配置模 目结构中W换到文视 修改目，例如KRL 1.3 Wo

5、rkVisual KRL 1.2.6 WorkVisual 较 将目传输给机器人v系统 装( 1.2.7 将目传输给机器人v装码( 1.2.8 将目配给实用的机器人v系在机器人v系统中激活( 1.2.9 在机器人v系统中激活电脑接到v系说了通过 Pv系统交换电脑目，必建立网接于KSS 8.2 之前的软xq，仅使用需单独配置的接口KLI - erface 卡线路接口2除m之外，m方法均行，但q于KSS 8.3 之的软xq，使用新接KSI - 卡服接口，m接 7 / 1 WorkVisual WorkVisual 电口P1-1: CSP 接 WorkVisual 电口P1-1: CSP 接 接口

6、(A) PKSI -卡服接口(A) OCSP - v系统操作面的罩盖面WorkVisual 供选用2些通过菜单8 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) WKSI - 卡服接口接到有的IT 网中2则将导 说1 2网线3v柜KR A 1-2: 9 /1-2: 9 / 说1菜单2按键3编辑器|4帮5窗口6窗口7窗口8窗口9窗口WorkVisual 目V1 WorkVisual 将有目载入 说在每个x有网接的机器人v系统中都选一将有目载入 说在每个x有网接的机器人v系统中都选一个目并WorkVisual 中2 即使电脑尚没有目时_能实

7、目保目p览 1-3:目p览最的文显示最使用的文 建立目用于生r一个新的空根据模建立一个新菜单路文 新建菜单路文 打开目查用于机器人v系统载一个菜单路文 查v系 操作n选择菜单序列文 查目2目p览器即打开2侧，选中在用作单(3) |展开所需作单元的节点2作单元的所有机器人 展开所需机器人v系统的节点所有目均将显示选中所需目，并点打开键2目将在 10 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 窗口Find IP Addess 查IP 地址(2) 打开2输入v柜的所需IP 地址2点OK (2)IP 地址在在窗口用作(3) 中显示v系统模

8、说 管视通过菜单视或通过窗口作范围选择a. 选择菜单序列 作范围b. 在作范围的窗口中点所需的模式激活的选择显示橙色 目结构文选卡 11 / 的需要编程和配置模式1 WorkVisual 1-例如自生r的文备在选卡备中显示备的关联性21-例如自生r的文备在选卡备中显示备的关联性2m处将单个备V配给一个机器人 几何形状 KRL 编程的文路用 WorkVisual 编程时，生r或调整程序 程序O于V|rogramme 的实用的v系统用m路P 文类似在导航器P单编程所需的文夹在窗口目结构的文选卡Q到菜单路 用较说 是机器人v系统P的一个目或一个q机保的一目了然地列O之处并显示细用户每个O之处V别12

9、 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 是否要保持前目中的或者是否要保持前目中的或者要接一个目中的状目较的原合并选择窗口较 激活的v系统的初始只在通过网接时才有能 13 / 1 WorkVisual 色说明1. 开 1-9: 色说明1. 开 1-9: 较2. 选择WorkVisual目要P之较的目，例如实用机器人v14 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 列说目结每个单元都由w被选定的列中的色显示所有单元都黑色显示选的色在打开的目中O在但在较目中在的单元蓝色

10、在打开的目中在但在较目中O在的单元说1机器人v系统节点2各目|子节点表示2显示较2在一行中始终在需用的值前或者利用p行的复选框O用栏被选时，表示单元没有被用或者目中删除若在一个节点处划，则所有Q单元处_都将自选若在一个节点处选，则所有Q单元_将自选填满的小方框表示 Q单元中少有一个被选，但非x选2中所打开目的状态3较目中的状态4用于显示和藏各类|别的筛选器5TRUE显示概览中所选定行的细信息6向前箭头 显示中的焦点跳到Q一|别关的节点将自展开7复选框显示焦点所在行的状态_O直接在行中，而是在m划或去除选8将所选更改用到打开的目中9关合并目窗口 继续 继续 按合并，将更改传给WorkVisual

11、 用所有差_进行选择2复n骤5 6 任意多次2样，逐n编辑各个|域2若O再有w他差_，则显示Q信息无w它|别2关窗口较目若在机器人v系统的目中改了轴的参数，则必WorkVisual 中将w更新些轴打开窗口机器参数配置10. 保目目较示 15 / 1 WorkVisual 定用文的哪种状态 细信息能键激定用文的哪种状态 细信息能键激活时，显示O文之间的差 将目传输给机器人v系统 装说将化情况发给如果目发生化，则必借于 卡将过程称 ren 装在将一个目传输到机器人v系统时，总是Y生r码P实机器人v系统之间的网接是 的首要条生rmn骤单独生r码，样Y检查生r过程是否无错调用通过按序打开菜单x 生r或

12、者按按码在窗口目结构的选卡文中显示16 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 通过某个目的传输和激活，一个在实用的机器人v系统P目被盖在x询之自生r的码显示浅色1-14: 生自生r的码显示浅色1-14: 生r码示例之前 之码即生r2过程结束时，信息窗口中显示Q信息提示编译了 目 2结果文树2操作n在菜单栏中点键2 窗口目传输自打开 如果所的目来o机器人v系统回传WorkVisual，则它 O包含所有配置文配置文包括机器数据文1x配置文和w它如果o显示提示执行第13如果显示提示3 17 / 1 WorkVisual 点 0完整化

13、12显示Qx询 目必保，并置激活的v系点0是点 0完整化12显示Qx询 目必保，并置激活的v系点0是1答2窗口0合并目1即打开 系继续进度条填满状态显示合并准备时点显示|目之间的差_即一览表的形式显示来每种差_均选择需采用的状态2 O必一次完r所有差_的种选10. 复n8 9 任意多次2样，逐n编辑各个|域若O再有w他|别，则显示Q信息11. 窗口较目才关无w它|别12. 在菜单栏中点按2新显示单元概览2有关O完1-17: 点激活18 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 目 吗=2外显示是否通过激活覆盖一个目如果是的话，如果

14、没有相关的目要覆盖，则需在 V钟之内点是确认概览显示x询您想继续吗?=2用是回答2目即在机器人v 1-18: WorkVisual 18. 点结束键关窗口目传输19. 若oV钟内回答机器人v系统的查询，则目将传输2机器人v系统中O激活2在种情况Q单独激活目将目配给实用的机器人v系说在目传递到v系统P之前，将v系统配给一个单元V配目的能有效性无影响仅用于概览并显示通过 WorkVisual P系统相操作n1. 在菜单栏中点. 按钮2 窗口目传输自打开 19 / 新激活目2一个或一个或冷启新启机器人v系统x配置！如果O检查，则机器人能错误的数据行2会1伤或巨大的损失 1 WorkVisual 1-

15、19: 通过单元行中的按键 更改= 打开生单元1-19: 通过单元行中的按键 目管理20目管理1打开选中所操作n按序选择菜单文 目管理20目管理1打开选中所需目并按键 0激活1来激活 如果没有相关的目要覆盖，在 秒内用是确认询显示相于机器人v系统激活目而进行的更改的概览20 编辑KRL 文处KRL 文处说激活模编KRL 编辑器中打开文借 KRL 模添文激活模编 菜单路 文 添编目 24 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) x配置！如果O检查，则机器人能错误的数据行2会1伤或巨大的损失限v如果激活时会rx配置的通参数范围内的改

16、，则必选择0 x如果选择了行方式AUT AUT EXT只会引KRL 程序化时才能激活目2 如果目中含有会rw它化的置，则O能将w激 通过箭头键 (2) 将编目激活或非激活WorkVisual 编程时需注意Q编目KRL Templates VW 模VW 操作n开文编辑器中在目结构中W换到文选卡1-26: WorkVisual 将文夹展开R1 文1-27: WorkVisual 文(R1) 目选择文或通过 25 / 1 WorkVisual x栏按右并在菜单中选Krl x栏按右并在菜单中选Krl 操作nW换文的目将文夹展开R1 文选择需要创建新文的文右并在菜单中选添 26 / 发布期: 14.01

17、.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 选择模1-30: KRL 模选择模1-30: KRL 模在编目窗口中W换到KRL 模(1) 选卡中选择所需的模 (2)，例如模块2在属性 (3) 窗口中显示细信息，例如创建哪些文m处.src .dat 格式文指定程序添外部文操作n在窗口目结构的选卡文中展开机器人v系统的树形结构用右键点建立程序的节点并在相关菜单中选择添外部文 27 / 1 WorkVisual 导航有导 导航有导入的文21-32: 添WorkVisual 外部文导入SRC1DAT1SUB KRL 格式的文在用 KRL 编辑器编辑文KRL KRL

18、KRL KRL 编辑器的显示文的量说在文中查和量命自完整 Quickfix 修修的量或自28 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 删除o使用的显示使用折叠夹KRL 编辑器的说编辑删除o使用的显示使用折叠夹KRL 编辑器的说编辑器使卡程序便于编辑无法进行检测程序或让程序行菜单路编辑1-33: KRL 29 / 说1程序|在m输入或编辑码2KRL 编辑器提供大量协程序员编程的2文中的子程序列序的 DEF 行2文O含子程序时，列表空3列某，要在列表中选择量Z标跳向有的行中没有时，列表空4V析标显示码中的错误或O一鼠标悬停在标P方时

19、，显示x有错说明的x提示通过点标，Z标跳到程序中的相关O置2O一 5l方形有前最o错误的色没有错误 / O一时，l方形色1 WorkVisual 一般编辑选选中一行点行编撤查m外，在一般编辑选选中一行点行编撤查m外，在菜单中使用Q所列命KRL 编辑器的色色说编辑器会识别输入码的r部V并自用O的色来表示30 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 码r部除;FOLD ;ENDFOLD 之外蓝;FOLD 数深红注菜单选说 转换大写_在选中|域中的所有小写_母转换大写_母 转换小写_在选中|域中的所有大写_母转换小写_母 第一个_母大

20、在选中|域中的所有第一个_母转换大写_母 跳格转换空在选中的|域中空格跳格 空格转换跳在选中的|域中跳格空格 缩在选中|域的每行中 外行首空格提示多少空格，通过参数缩进大小进行配置 删除行首空删除选中|域中所有行首空格折叠夹 x部展打开前显示文的所有折叠夹折叠夹 x部收关前显示文的所有折叠夹格式添注在行中删除注释删除注在行中添注释改量命 显示量 添码w码w段 KRL 指的快输 码 并非在所有文格式中都使用所有命如果没有选中任何|域，则选中|整个文有效 色用示1-34: KRL 编辑器中的说在某个特定文中所说明的所有 量都能清p地显示色用示1-34: KRL 编辑器中的说在某个特定文中所说明的所

21、有 量都能清p地显示在一个列表中SRC 文，_DAT 文的量，之然操作n只有尚o显示窗口量列表时会通过菜单序列显示窗口 量列打开 编辑器中的文，或者如果经打开，则点文选卡 点某一列，列表按列排序1-35: 量列表窗 搜索结果中的行 31 / 按 说将量根据局部子函数编按键o被按Q 显示O按照文类型排序12注释3FOLD4w它码黑码r部特殊_蓝w它黑1 WorkVisual 文中搜索在搜索栏内输入量或称的一部查结果将立即显示说WorkVisual 提供一个查能，通过个查能在整个目的所搜索窗中选择需要搜索个|域的哪些内容样只搜索单个文，或在一个文中搜索选定的|域操作n如果需要查单个文，则打开文打开

22、搜索窗1-36: WorkVisual 查或者用于查和换的窗口打开32 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 1-37: 查和进行所需的置并点查按键，1-37: 查和进行所需的置并点查按键，或点换或x部换按键量命说通量称的所有O置更改量称 前提条用量的情况量称的文中无法错误在有法错误的文中，自更改O起作用操作n在任意一处选定所需的量用右键点并在菜单中选择 一个窗口自打开2更改称并OK 确认 自完整说KRL 编辑器中使用自完整化能输入码时即会自显示包含Q元素的列表知函数 33 / 1 WorkVisual 知用户自定O参数类型

23、(STRUC 或 w段操作n码w知用户自定O参数类型 (STRUC 或 w段操作n码wKRL 指的快输将所需指和量等的首个_母输入相程序行中自完整化打开1-39: 自完整列表最部显示P输入_符相配的元素些元素然再按使用频率|V优Y次序，即选择结果始终P用户行配需要时在列表中选中一个元素，然用回车键用到程序文q中样就O必每次都复键入复g的量码w段 - KRL 指 说KRL 编辑器中快输入常用KRL 指例如如果想编程定一个FOR 循语，则= TO STEP 而是完整列表中选择指1. 开始点码时，完整列表会自显示入完整的FOR 按Q回车键，用完整列表中所选中的指2或外一个指34 / 发布期: 14.

24、01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 完整化列表中的导航滚或者输入所需元素的前几个_母2标即转那 法自添2第一个量Ox有蓝色背o2 输入所需值1- 法自添2第一个量Ox有蓝色背o2 输入所需值1-第一个量Ox有蓝色背 所有量O置复n骤 32按Q回车键，结束编辑或m外，通过Q列方法输入一个码w段输入缩写并按 键示2在2 行中含有能的缩写2Quickfix 修说码中的波浪线和V析条中的标提示码中的错误或O一操作n些错误 O一的一部V会被自更l快修(Quickfix) 小自显示1-42: 快(Quickfix) 小用户通过小旁边的箭头键显示O的解方案并

25、选择一个方案或自的o的量显示如但红色_表示w它错误的量，则在鼠标悬停在波浪线/ 线条P时显示o到 称2 35 / 1 WorkVisual 操作n骤操作n骤1-43: 或者在V析条中点线条时在量旁显示 检查是否因疏忽而写错量称 时所用的如果是改l2红色波浪线条失2无需w它n骤！ 点箭头2将显示Q列选q地在数据列表点所需的选BASISTECH 36 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 6. 码w段被自添2估计的数据类型用蓝色调面是注释6. 码w段被自添2估计的数据类型用蓝色调面是注释1-45: dat 列表中自根据需要保留或更

26、改数据类型TAB 键调注释2根据需要编辑注释删除o使用的说o使用的量显示如鼠标悬停在波浪线或线条P时，显示x有说明的x提示操作n或者在V析条中点线条时在量旁显示Quickfix 小将鼠标指移到 小P2在小旁显示一个箭头 点箭头2将显示Q列选注点所需的选显示跳1. 将Z标置于量称中，或者直接置于最前面的几个_母之前或者最面2. 用右键点并在菜单中选择2 37 / 如果在完整化列表的x提示选中量，则注释就显示那1 WorkVisual 1-47: 3. Z标选部V中的量在示例中显示 1-47: 3. Z标选部V中的量在示例中显示一个量的所有只有尚o显示窗口到用时选择菜单序 到将 标置于量称中，或者

27、直接置于最前面的几个_母之前或者最面2点右键并在菜单中选择到用2 1-47 在文路1行等1-48: 需要时列表中的一行2在程序中即选中相的O置时进行例如命使用折叠夹说KRL 编辑器的内容KRL 程序一样用折叠夹来结构化38 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 打开一关的折叠夹或者点打开折叠夹框1-49: 关一个折点减关折叠夹1-50: 关的折叠打开或关所有折菜单 x部展开或x部合 39 / 1 WorkVisual 目r完rm，您执行Q列操作将一 目r完rm，您执行Q列操作将一装WorkVisual 3.x 的电脑Pv系统K

28、SI 接口相接将激活的目载入 WorkVisual KRL 程序将更新的目传输到v系统P并激活前r完rm，必满足Q前提条需要一WorkVisual 3.x 的电脑x有采用WorkVisual 进行目管理的理论知内将装WorkVisual 3.x 的电脑接到v柜的KSI - 卡服接口P2在 WorkVisual 中P传v系统的激活目2创建一个my1prog 的新程序 通过按键生r生r目相关的文结构检查v系统P是否在新创建的程序在您能回答Q题1.电脑接到v系统P时需要哪些接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v系统P有哪些特别. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WorkVisual 程序的哪些OKRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 什N使用码w段. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 2结构化编概Q列内容将在

32、m示教单元传编程方创建结构化机器人程序的程序流程采编程2结构化编概Q列内容将在m示教单元传编程方创建结构化机器人程序的程序流程采编程方法的编程方采编程方法，便通过o密的V段结构方便地解复g的清p易懂的方式展示q方无需深度编程知识1修改和扩展程序的效前瞻性程序规划使复g的任得V解r几个简单的Vn任降P编程时的总耗使相性能的r部V得更单独开发各r部一个机器人程序的 6 个要求易清p明x有良好的经o效创建结构化机器人程序的注释有什N用处注释是在编程语言中补充 / 说明的部V2所有编程语言都由计算机指码和文q编辑器的提示 注释r2如果进一n处理源程序 编译1解 注释的内容w用途由编任意选择，没有o格规

33、定的法2 通常程序内容或能的说内容和用途任意选改善程序的读有利于程序结构注释的时效性由程序员负KUKA v器O会将注释理解 41 / 2 结构化编关于整个源程序的关于整个源程序的信息源程序的V段标题和段落样标2 在m通常O仅会使用语言表达方式，而使用单行的说明样说明文q段 例如程序行的作原理或含O，便于w他人或作者 需执行的作的说明注释标O完整的码段，或者标完x没有码段的通配符42 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) DEF PICK_CUBE() m处必盘O置的计算PTP HOME Vel=100% PTP Pre_LIN

34、 Grip_DEF PICK_CUBE() PTP HOME Vel=100% PTP 驶抓预备OLIN 驶方块抓DEF * 16 个方块堆垛在作P* 作者Max * 创建期 O置的计16 个方块的堆16 个方块的卸 DEF 作者Max Mustermann 注释如要临时删除能会新使用的码r部V，则要将w注释注释如要临时删除能会新使用的码r部V，则要将w注释2要码段包含在注释中，则编译器就O再将w视码，即实P码经FOLD 藏程序的内容用户来说是O 用折叠夹有什N 在v器P通常由系统使用准备好的 Fold，例如在显示联机表单时藏无，但_在保持实的 KRL 法2通常在创建首Y显示r关状态在程序的一

35、定O置处发生的 43 / DEF KUKA FOLD 关由用户建立的FOLD 打 PTP HOME Vel=100% DEFAULT KUKA FOLD 关PTP P1 CONT Vel=100% TOOL2:Gripper PTP HOME Vel=100% Default DEF KUKA FOLD 关由用户建立的 FOLD 关PTP HOME Vel=100% DEFAULT KUKA FOLD 关PTP P1 CONT Vel=100% TOOL2:Gripper PTP HOME Vel=100% DEF Palletize() 2 结构化编复2外，采用子程序_节省储空间2使用子程序

36、的一个要原因是由m会使程序结构化序术进行子程序能够完r包含在自并解释明的Vn任子程序在要是通过w简洁明了1条理清p的特点而使和排除多次使避免程序码节省储空各r部V单独开用于调用子程序的时间和管理rq实P经时更换x有相性能的r部使程序结构将总任V解rVn任和排除程序错误更子程序的44 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) DEF MAIN() IF $IN1= TRUE THEN DEF KUKA FOLD 关由用户建立的FOLD 关PTP HOME Vel=100% DEFAULT KUKA FOLD PTP XHOMEPTP

37、 P1 CONT Vel=100% TOOL2:Gripper PTP HOME Vel=100% Default 合理命的数据了能够l确解释机器人程序合理命的数据了能够l确解释机器人程序中的数据和信函数，在w命时使用意明确的概念2如w中包括输入和输信的长文qxP标的输入和输的信协点的称有什N如何创建程序流程什N是程序流程程序流程 (PAP) 是一个程序的流程，_称程序结构2它是在一个程序 程PAP 时直接转换r程序码2时，创建程序流程时将得到一份用于程序流程结构化的程序流程更易结构错误更易于识时生r程序的文程序流程一个过程或程序的开始或2-指P算的2-if V 45 / DEF PART,

38、PTP HOME Vel=100% DEFAULT FOR COUNTER = 1 TO 20 PART = PART+1联机表单无法缩进PTP P1 CONT Vel=100% TOOL2:Gripper PTP 用KRL 进行 2 结构化编2-程序码中的一般指2-子2-程序码中的一般指2-子程序调2-输入/ 输指2-46 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 程序流程2-程序流程2- (PAP)用户总是希望题会逐n得到细化，直v定的r部V清楚到转换 在依次逐n开发的过程中的计方案会O断地深化细节 转换rKRL 47 / 2

39、 结构化编v定程序流目r完rm，您执行Q列操作将总任V解rVn任细化v定程序流目r完rm，您执行Q列操作将总任V解rVn任细化略的V创建程序流程前r完rm，必满足Q前提条x有有关编程方法的理论内备机器人的任v品一注塑机中2v品用真空吸盘吸Q放到注塑机旁的一间歇输机2-流程注塑机(SGM) 完r了一v品，w门打开在，机器人机器中驶，料器收回最，间歇输机一直行到有堆放O置空来内创建程序流程在您能回答Q题1. 一个程序必符合哪些要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. 什N是？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 一个程序的良好读性有何优势. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 使用折叠夹有哪些优势. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 / 2 结构化编50 / 发布50 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming

42、 2 (R2) 3_家界面介概在m示教单元将介绍Q列内容使用_家界使用_家说机器人v器向O的用户提供3_家界面介概在m示教单元将介绍Q列内容使用_家界使用_家说机器人v器向O的用户提供O的能2选择Q几个用户用_用户2在默认置中操的目标群是一用户2m用户能P_家用户一样2 外将插 Plug-Ins集r到机器人v系统中2m用户通过一个进行保护2 必更改卡供KUKA.SafeOperation KUKA.SafeRangeMonitoring 等x选时x调试进行保护2必更改卡供时2KUKA.SafeOperation KUKA.SafeRangeMonitoring 时，P用户相关2用户通过一进行保

43、护2必更改卡供的2_家用户的扩展能保护 默认 在Q列情况Q将自_家用户 在一定的持续时间内300 秒o操作界面进行任何操作时借模创建程CellCell 程序，只能被换或者在删除 Cell 程序新创Expert模块由只有程序头和程序结SRC DAT 文构Expert SubmitSubmit 文SUB) 由程序头和程序结构 PTP HOME) SRC DAT 文构 51 / _家用菜单编辑中的所有能 (DECLARATION1INI1LOOP/ENDLOOP) 构过滤器定了在文中如何显示程序2有Q过滤器供 (DECLARATION1INI1LOOP/ENDLOOP) 构过滤器定了在文中如何显示程

44、序2有Q过滤器供选择 细信文形式显示默认置程序SRC 模程序模块显示3-1: 打开/ 关于始终关，但_打开_家_编程立自的 Fold 的法;FOLD 指;ENDFOLD 用户作_家登录点登录2选定用户_家并用登录确认输入所需52 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 纠l程序中的错在导航器纠l程序中的错在导航器中选择错的模3-2: 选择菜单错误错误显示程序.ERR即打编辑器并保 53 / xP标测目r完rm，您执行Q列操作 xP标测目r完rm，您执行Q列操作 借数_输入测量3 点法的标测前r完rm，必满足Q前提条x有有关x测量

45、的理论x有有关标测量的理论知_输入用抓爪的Q数据x数输入抓爪 3-3: 学院的抓爪TCP 的O用抓KR 54 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 量M = 4,3 模块化机器人单元的3-模块化机器人单元的用抓移式机器人单元的 55 / 抓模块化机器人单元的3-模块化机器人单元的用抓移式机器人单元的 55 / 抓爪右XYZ175.38 -123.97 172.71 ABC-0-量M = 4,4 量心X = 7 Y = -24 Z = 80 姿态A = B = C = 转惯量JX = 0.02 JY = 0.05 JZ = 0.

46、11 抓爪右XYZ122.64 177.73 172.49 ABC0量心X = 41 Y = 35 Z = 62 姿态A = B = C = 转惯量JX = 0.03 JY = 0.04 JZ = 0.12 3-移式机器人单元的用抓内尖触头的测使用尖触头中最P方的尖触头，然3-移式机器人单元的用抓内尖触头的测使用尖触头中最P方的尖触头，然用手将w夹入抓爪借XYZ 4 点法和ABC 世界标5D 法测量尖触头 用KR 56 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 抓爪右XYZ12 0 77 ABC000量M = 2 量心X = 23

47、 Y = 0 Z = 61 姿态A = B = C = 转惯量JX = 0.002 JY = 0.004 JZ = 0.003 3-7: 用抓爪KR 模块化机器人单元的用抓3-模块化机器人单元的用抓3-7: 用抓爪KR 模块化机器人单元的用抓3-模块化机器人单元的用抓 57 / 量M = 5 量心X = 23 Y = -38 Z = 84 姿态A = B = C = 转惯量JX = 0.02 JY = 0.07 JZ = 0.14 量M = 4.9 量心X = 53 Y = 49 Z = 65 姿态A = B = C = 转惯量JX = 0.02 JY = 0.03 JZ = 0.15 移式机

48、器人单元的用抓3-移式机器人单元的用抓移式机器人单元的用抓3-移式机器人单元的用抓在您能回答Q题在作P使用蓝色标有哪些优点. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 测量x时的参考点O于何处. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. 软有多少个O的标系统. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50、. . . . . . . o测量的标O于何处 供状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 量M = 2.14 量心X = 30 Y = 0 Z = 64 姿态A = B = C = 转惯量JX = 0.002 JY = 0.004 JZ = 0.003 _家导

51、航器，无限循目r完rm，您_家导航器，无限循目r完rm，您执行Q列操作在_家界面中创建模在程序中接单个模使用无限循前了能r完rm，必满足Q前提条内在编程前Y创建程序流程 调用和无限循都在模块 中进行2 在您能回答Q题. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 程序行方式单个n指什. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 序之间的|别是什. . . . . .

53、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 折叠 = 法是怎样的. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54、. . . . . . . . . . . . . . 之更改起始O置(HOME) 有什N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 / 60 / 发布60 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) 4量和协概在m示教单元将介绍Q列内容KRL 中的数据保KRL 显示KRL Arrays /4量和协概在m示教单

55、元将介绍Q列内容KRL 中的数据保KRL 显示KRL Arrays / 数KRL 中的数据保量概 4-1:量的特在用KRL 机器人进行编程时，一个量在通常的含OP就是机器人过程中的各种计算值 值 =的容器2每个量都在计算机的储器中有一个_门指定的地址一个量用非 的称来表示每个量都属于一个_门的数据在用前必数据类型KRL q机量和x局量之命规在选择量称时，必遵Q规定KRL 24 个_符 中的称O允许数_开头 2使用让人一目了然的合理量使用晦涩难懂的称或缩写使用合理的称长度，即O要每次都使用 24 个_符量的总是生于使用样的量_符串时如果在O*.SRC*.DAT 文中使用了相的称，则O是声在一个*

56、.SRC*.DAT文中O允许进行，否则将生r错在Q情况Q允许在*.SRC *.DAT 文和 $CONFIG.DAT 中$CONFIG.DAT 中的值 61 / 一个程序结束时，仅$CONFIG.DAT 中的值有h，_只中的数据类预定OREAL 实数，了避免四一个程序结束时，仅$CONFIG.DAT 中的值有h，_只中的数据类预定OREAL 实数，了避免四舍五入错的算整数，用于计数循或数计数器的经y计数CHAR仅一个_符串或文q只能作CHAR 数来实数数的最大尺于数据类型的储空间枚举类枚举类型的所有值在创建时会用明文进行定O元素的最大数量于储O置的大复合数据类型 / 建立2命时要遵命规范的四种简

57、单数据类 2将影响量的生期和有效性KRL 中量的生生期是量预留储O置的时间行时间量在程序或能时将w储O置空而数据列表中的量将P一个性保在w储O置中62 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) Date = day 14, month 12, year color = Voltage10 = Voltage11 = 简单的数据整实布尔单个_实值-231 (231-1.1 10-3.4 TRUE/ ASCII符示-199 -0.0000123 TRUE A=q=KRL 中量的有效局的量仅在w的程序中用并x局数据列表中而x局KRL 中

58、量的有效局的量仅在w的程序中用并x局数据列表中而x局量则建立在一时冠globalSRC 文中的在 *.SRC 文中创建的量称行时间量O能始终显示量量仅在的程序中用因m，量在执行程序时供使用程序或局部子程序 局部 *.DAT 文中的储O置在相关 *.SRC 文的程序行时始终被显示量值在程序行结束保持在整个 *.SRC 文局部子程序中用_创建x局量将前值保在 *.DAT 文中，新调用时所保的值开始如果量进行x，则m量_供x局使用2DAT 文PUBLIC 并时再外使GOLBAL，则文系统文$CONFIG.DAT用于所有程序中x局即使没有激活程序，_始终x局用，即在所有程序中都将前值保$CONFIG.

59、DAT 中KUKA KUKA 系统数据能所有数据类型，例如结构，例如 时系统信息KUKA 系统量获得2些量改前系统配置经预定O好并 $=_符开$DATE 前时间和期_ACT 前机器人O置$MODE_OP 前行方式简单数据类型的在Q文中将介绍如何创建1初始化和改量2在m仅使用简单的数据类型使用 KRL 的简单数据)单个_符 63 / SRC 文中的程序结构范在部V必初始化部V第一SRC 文中的程序结构范在部V必初始化部V第一个赋值开始，但通常都是 INI= 行开在指部V会赋值或更改更改标准界 了在使用某些模块时于 INI= 行前进部V，过程是必要了能够看到DEF END 行，在将量传递到子程序中

60、时_非常计划规定生命量时的操作n在SRC 文中创建使 DEF 行显示来文在DAT 文中创建文关并保数据列64 / 发布期: 14.01.2014 xq: P2KSS8 robotprogramming 2 (R2) DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL REAL price DECL BOOL error DECL CHAR DEF MY_PROG ( DECL REAL price DECL BOOL error DECL CHAR symbol DEF main( 部初始化部指部PTP HOME Vel=100% 在$CONFIG.DAT 中创