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文档简介

1、提提 =a*V1+b*V2+c*V3,abc公式展开，然后约简后的数字，V1 ，V2 ，V3 ,为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言述。虽然不一定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头地弄，建议多调试，写几个仿真程序一般有两种：位置和增量。在小车里一增量式，为什么呢？位置的输出与过去的所有状态有计时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大没有车控制器的输出并，代表增多少，减多少。换句话说，通过增算法，每次输是要增加多少或者减小多少，而不的实际值下面均以增量三个参数的作用。P=Proportion，比例思，I egral，积分，D 是Differential 打个

2、思，I egral，积分，D 是Differential 打个比方，如果现在的输出是1，目标输出是100，那么 P 的作是以最快的速度达到100P 理解为一个系数即可；而 I 呢？大学过高数的，0的积分才能是一个常数，I 就是使误差为0而起调和用；D 呢？大家都知道微分是求导数，导数向就是最快到至高点的方向。这样理解，最快获得最优解，那么微就是加快调节过程的作用公式本来需要推导的，我就不来这一套了。直接贴出来：看看最后的结果Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-这里KP是P值，TD是D 的值，1/Ti是I都是常数还有T，T 是采样周期，也是已A B C 是换来的，按这个公式，就可以

3、简化计算量了，因是常数，AB C可以用一个宏表示来的，按这个公式，就可以简化计算量了，因是常数，AB C可以用一个宏表示。这样看来，只需要e(k)e(k-e(k-2)就可以知道Uk 的值了，按照Uk 来调的大小OK三个参数的确定有很多方法，不在本采样周期也是有据可依的，不能太大，也不能太1 5 是不是 78有9typedef structDesired /egral;/积分常egraldoubleDerivativeDerivativeConst LastError; /Error-1 ;#define P_DATA 100#defineI_DATA #defineD_DATA s;*sptr =;voidsptr-LastError=0;/Error-1 s;*sptr =;voidsptr-LastError=0;/Error-1 sptr-iError,- sptr-Proportion*iErrorEkspt

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