SRV系列产品介绍

1、SRV系列产品介绍 网谱通讯讯系统有有限公司司（北京京）SRV1产产品介绍绍 SSRV11开源无无线可移移动机器器人，可传送送现场视视频，支支持自主主运行以以及集群群运行模模式。本本产品设设计可以以广泛应应用于研究，教教育，勘勘探等领领域。SRV1网网络控制制机器人人由SRRV1 Blaackffin摄摄像头主主板（使使用Annaloog DDeviicess公司的的5000MHzz Bllackkfinn BFF5377 处理理器），CMOS摄像头（分辨率由160 x280到1280 x1024像素），激光照射点和WLAN 802.11b/g无线通讯模块组成，并整合到一个双覆带可移动机器人机

2、体之上。 作作为一个个可以远程程控制的的网络摄摄像头或或者一个个具有自自主导航航能力的机机器人，SSRV11可以在在Blaackffin主主板的固固件之中中运行C语言解解释器解解释执行行C程序序，或者者在Wiindoows，MaccOS/X和Linnux等等系统上，运运行基于于Pytthonn或Javaa语言编编写的控控制台软软件，进行远远程管理理。使用用Javva控制制台的软软件，借借助SRRV1内内建的网网络服务务器，可以实现现通过网网络浏览览器，在世界界上任何地地方监控控SRVV1，并并可以根根据需求求保存视视频。SSRV11内置的的固件可可以支持持大量的的第三方方软件如如RobboRe

3、ealmm，微软软的Roobotticss Sttudiio和CCybeerbooticc的Webbotss等。一、特点 1.遵循GGPL开开放全部部软件源源码及硬硬件设计计图2.机器人人具有执执行自主运行程程序的能能力3.有广泛泛的第三方方软件支支持4.可以通通过软件件控制台台或网络络浏览器器实现对对机器人人的远程程遥控5.主机软软件内建建网络服服务器并并支持视视频存档档6.机器人人可以解解释执行行储存在在FLAASH中中或内存存中的CC程序7.无线遥遥控范围围：室内1000米室室外10000米米（视野野空旷的的地方）8.机器人人可以通通过终端端控制台台进行快快捷的控控制与调调试9.支持GG

4、NU/Linnux 2.66操作系系统也同同时支持持直接在在DSPP上通过过GNUU bffin-elff-工具具链进行行开发二、硬件 1.处理器器：5000MHHz的AADI Blaackffin BF5537(10000 mmipss), 32MMB SSDRAAM, 4MBB SPPI FFlassh, JTAAG2.摄像头头：Ommnivvisiion OV996555, 1330万像像素（1160 xx1288到12280 xx10224 分分辨率）3.机器人人无线通通讯模块块：Laantrroniix MMatcchpoort 8022.111b/gg WiiFi4.有效控控制距离

5、离：室内内1000米，室室外空旷旷地10000米米5.传感器器：2个个激光点点6.驱动：通过四四个直流流齿轮电电动机（1100：1齿轮轮减速比比）像坦坦克一样样的前进进7.速度：2040厘厘米/每秒（大大约1英英尺每秒秒或0.5公里里每小时时）8.框架：铝制机机械9.规格：1200mm长长x1000mmm宽x1110mmm高（55x 4 x 44.5）10.重量量：4660克（约约0.55公斤）11.电源源：7.2V 2AHH锂电池池，使用时时间大约约4小时时12.充电电器：11002400交流电电50/60HHz（UUS插头头）三、软件 1.机器人人固件：更新方方式简单单，在GGPL版版权协

6、议议下使用用C语言编编写，并并使用GGNU bfiin-eelf-gccc或bfiin-uucliinuxx-gccc工具具链编译译。2.板载用用户程序序：主板板内置CC语言解释释器支持专门门的机器器人类型型命令以以供用户户程序运运行。3.开发工工具：GGNU工工具链 HYPERLINK / hhttpp:/blaackffin.ucllinuux.oorg4.控制台台软件：通过运行行于Wiindoows，MMAC，LLinuux平台台上的基基于jaava的的应用程程序，连连接内建建于SRRV1中中的 HYPERLINK / WeebcaamSaat服务务程序观观看图像像，并允许多多人同时时通

7、过IInteerneet远程程观看。5.机器人人控制协协议： HYPERLINK /srv1/SRV_protocol_bf.html hhttpp:/wwww.neetsppecttrumm.coom/ssrv11/SRRV_pprottocool_bbf.hhtmll四、图像处处理函数数库简介介 图中描述述的是SSRV-1Q的的32MM内存(SDRRAM)中与图图像处理理有关的的存储空空间分配配:拍摄的的图片先先是通过过DMAA传输，存放在在内存的的DMAA_BUUF*，然后将将之转移移到FRRAMEE_BUUF里，把FRRAMEE_BUUF的图图像压缩缩好存储储在JPPEG_BUFF，并

8、将压压缩后的的图像发发送到控控制台。还可以以通过计计算当前前帧(存存储在FFRAMME_BBUF里里)和参参照帧(存储在在FRAAME_BUFF2里)的区别别，来获得得前后两两幅图像像的区别别。机器人启动动后摄像像头的分分辨率被被设置为为3200 x2440像素素。用户可可通过给给机器人人预定义义色彩(需要给给出每种种色彩的的yuvv的值) ，来寻找找拍摄图图片中与与规定色色彩匹配配的区域域。另外，通过机器器人自定定义的通通讯控制制协议，我们在在控制台台可以做做到：获取某某个坐标标区域内内的像素素的yuuv值范范围，获取和预预定色彩彩不符的的区域，计算图图像每一一列像素素里有多多少个与与规定色

9、色彩匹配配，获得当当前拍摄摄图像中中特定坐坐标的像像素的yyuv值值，计算图图像里所所有像素素的yuuv平均均值等等等。另外SSRV对对颜色过过滤，边缘检检测，特征提提取也有有比较好好的实现现。 五、集群处处理两个或多个个SRVV机器人人可以通通过无线线电频道道来进行行相互间间的通讯讯，因为SSRV11的无线线网卡带带有两个个无线电电频道，每个频频道都可可以通过过TCPP或者UUDP方方式与外外界通讯讯。而SRRV1之之间的相相互通讯讯则可以以通过发发送UDDP广播播来进行行通讯。SRVV1的身身份识别别依靠的的是存储储在Fllashh空间里里的身份份ID号号。下面这个UURL链链接是多多个S

10、RRV1通通过同一个无无线电频频道近距距离工作在“漫漫步模式式” ，并使用“集集群模式式”进行行控制的的视频（22.3MMB） HYPERLINK /srv1/4bots.mov httpp:/wwww.neetsppecttrumm.coom/ssrv11/4bbotss.moov六、第三方方软件支支持： 1.RobboReealmmSRV1可可以很好好的使用用RobboReealmm控制。RRobooReaalm是是一个非非常流行行的基于于Winndowws平台台的机器器人软件件。RooboRReallm对于于 SRRV1的的扩展功功能允许许创建脚脚本以便便结合机机器人实实时传输输图像处处

11、理。例例如：颜颜色过滤滤，BLLOB的的检测/跟踪，边边缘检测测/概述述和特征征提取，用用来便捷捷的进行行对实物物的跟踪踪摄影，避避开障碍碍物，物物体移动动探测，进行通通知等等等，并可可以通过过RobboReealmm的APPI开放放接口以以C/CC+, Pytthonn, JJavaa, CC#, Lissp, Vissuall Baasicc, WWScrriptt 和 COMM为脚本本实现控控制。2.Miccrossoftt Roobotticss Sttudiio其中可包含含对SRRV1的的驱动。MMSRSS是一个个基于WWinddowss操作系系统的开开发环境境，被学学校，业业余爱好

12、好者和商商业公司司等用来开发发机器人人应用程程序。其其突出特特点和优优点包括括：端到到端机器器人开发发平台，快快速的运运行时间间以及可可扩展的的平台。3.WebbotssWebotts可移移动机器器人模拟拟软件提提供对SSRV11的支持持。Weebotts提供供一个快快速建立立模型环环境，编编程设计计和模拟拟可移动动机器人人。该软软件运行行在Wiindoows，MMacOOS/XX和Liinuxx环境下下。具有有非常优优秀的33D物理理建模功功能。 七、扩展应应用：1. SVVS双摄摄像头系系统 每个摄像头头模块均均包括5500MMHz的的ADII Bllackkfinn BFF5377处理器

13、器，两个个处理器器之间通通过SPPI总线线进行通讯讯（644MHzz）通过Lanntroonixx Maatchhporrt 8802.11gg模块和和板载天天线实现现WLAAN WWIFII通讯底板预留88舵机控控制接口口（5VV供电）双H桥马达达驱动，每个马马达为110000mA两个1000mA容容量的转转换晶体体管驱动动激光点点电池低电量量检测电电路。扩扩展引脚脚连接两两个处理理器的 S332扩展展总线主板大小： 600 mmm x 1500 mmm , 重量：1400g1 x 2的的装配孔孔兼容于于SRVV1机器器人基体体（两驱驱和四驱驱版本）耗电量3000mAA 77.4VV (大大

14、约 22 瓦)，符合RRoHSS标准2. 给SSRV11添加GGPS处处理器，陀陀螺仪，SSD卡插插槽 左图中是一一个用于于Surrveyyor SRVV-1 Blaackffin 摄像头头以及 SVSS 立体体摄像系系统的SSRV11-X扩扩展板。它使用40MIPS dsPIC33 处理器， 包含3轴加速, 3轴陀螺仪，定位GPS 以及 10 个额外的 12-bit A/D 频道，大量舵机频道，和一个 MicroSD 扩展卡槽。规格为： 2.1 x 2.63. 在SSRV11的扩展展IO端端口上, 安装装EZ00超声波波传感器器超声波模块块需要一一个3.3v的的电压。27，28管管脚分别别连接一一个模块块。如果有有多个传传感器，需要在在18端端口加一一个触发发信号线线，以协调调各个传传感器之之间的运运作。 八、附加资资源： 1.CNBBC电视视台新闻闻报道GGooggle Lunnar X计划划中SRRV1的的特写视视频（335MBB） HYPERLINK /srv1/lunar-lander.mov http:/m/srrv1/lunnar-lannderr