ABB机器人操作员使用手册

1、ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。 它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人把握器时的指示说明。本手册的阅读对象本手册面对：操作前提读者应当生疏的内容：机器人硬件的机械安装。受过机器人操作方面的培训。本手册内容假定全部硬件操纵器、把握器等均已正确安 装并相互连接妥当。本手册由以下各章组成：操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。概述介绍 IRC5 机器人系统中的部件。 ：安全术语会消灭的全部危急。每种危急包括：标题，指明危急等级危急、警告或留神和危急类型。简要描述，描述操作修理人员未排解险情时

2、会消灭什么状况。危急等级标志名称危急含义警告，假设不依照说明操作，就会发生事故，并导致严峻或、压轧、撞击 和从高处跌落等。警告警告假设不依照说明操作，可能会发生事故，造成重的损害可能致命和/触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞 击、高空坠落等。电击针对可能会导致严峻的人身损害或死亡的电气危急的警告留神警告假设不依照说明操作，可能会发生能造成损害和/或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部损害、皮肤损害、听力 损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能 障的状况时，就会承受这一标志。静 电 放 电(ESD)针对可能会导致严峻产品损坏的电气危急

3、的警告留意描述重要的事实和条件提示描述从何处查找附加信息或如何以更简洁的方式进展操作。操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志。容，标签上可以包含附加信息如，值。或集成人员供给的补充安全信息。间都格外有用。22。信息标签可以包含文字信息英语、德语和法语。操作步骤单一机器人系统的操作步骤概述此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。单一机器人系统包括以下任何把握器：Single Cabinet Controller此把握器带有集成的 ControlModule DriveModuleDualController 此 ControlModule连接到一个DriveModuleIRC

4、5 Compact ControllerPanelMountedController操作参考信息/操作参考信息/图示同时连接电气电源。确保已正确进展全部安全相关连请参阅工作站接线图。接将 FlexPendant 连接至把握器， Cabinet Controller留意FlexPendant 连接器在不同把握器上可能处于不同位置，但在全部把握器上都看起来类似。15中接通电源一节详述的步骤连续。假设没有安装有效系统软件，请依据全部系统的常用步骤15一节详述的步骤连续。三FlexPendant 简介手持式操作员装置，用于执行与操作机器人系统有关的很多 任务：运行程序；使操纵器微动；修改机器人程序等。

5、FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。IRC5 的成套计算机和主要部件FlexPendant 由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。FlexPendant IRC5 的一个组成局部，通过集成hot plug 按钮选项可使得在自动模式下无需连接 FlexPendant 仍可连续运行。FlexPendant 主要组成局部操纵器的设置有几种.USB端口将USB 存储器连接到USB 端口以读取或保存文件。 USB 存储器在对话和FlexPendant 扫瞄器中显示为驱动器/USB: 可 移动的。留意！在不使用时盖上USB 端口的保护盖。

6、触摸笔：其随FlexPendant FlexPendant 的后面。拉小手柄可以松开笔。使用FlexPendant 时用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他锐利的物品。重置按钮：其会重置FlexPendant，而不是把握器上的系. USB 端口和重置按钮对使用RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧的系统无效。FlexPendant 上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中四个按钮。A-D-预设按键，1-4。有关如何定义其各项功能的具体信息，请参见操作员手册 -FlexPendant 的IRC5中的“预设按键” 一节。E选择机械单元F切换运动模式，重定向或

7、线性G-切换运动模式，轴 1-3 或轴 4-6H切换增量BACKWARD步退按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令KSTART启动按钮。开头执行程序按钮，可使程序前进至下一条指令MSTOP停顿按钮。停顿程序执行RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧的系统无效3.5FlexPendant 的操作方式操作 FlexPendant 180 度，使用右手持设备。有关调整 FlexPendant 以供惯用左手者- FlexPendant 的 IRC5。3.6触摸屏组件A-ABB 菜单BA-ABB 菜单B操作员窗口C状态栏D关闭按钮E任务栏F快速设置菜单可以从 ABB 菜

8、单中选择以下工程：HotEdit 输入和输出微动把握ProductionWindow运行时窗口ProgramEditor程序编辑器 ProgramData程序数据Backup and Restore备份与恢复 Calibration校准Event Log大事日志FlexPendant ExplorerFlexPendant 资源治理器系统信息操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便连续时往往会消灭此状况。它将在 的操作员手册 - 带FlexPendant IRC5 操作员窗口一节中进展介绍.状态栏状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启 /F

9、lexPendant 的IRC5 一节中进展介绍。关闭按钮点击关闭按钮将关闭当前翻开的视图或应用程序。任务栏透过 ABB 务栏显示全部翻开的视图，并可用于视图切换。快速设置菜单快速设置菜单包含对微动把握和程序执行进展的设置。它将在 的- FlexPendant IRC5 一节中进展介绍。搬运和清洁FlexPendant。这样会导致破损或故障。设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放，防止意外脱落。FlexPendant 的使用和存储方式应避开其电缆将人绊倒。会使触摸屏USB 端口的 FlexPendant 的反面。定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障。FlexPendant醮少

10、量水或中性清洁剂进展清洁。请参阅 Product manual - IRC5 中的清洁FlexPendant 一节。USB USB 露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。留神应将断开连接的 FlexPendant 存放在不会造成错误连接把握器的地方。FlexPendant 需要。目前，FlexPendant 15 种不同的语言环境下操作，包括亚洲语种，如中文和日语。一个FlexPendant3种语言，这松地进展切换。有关更改语言的更多信息，请参见操作员手册 - 带FlexPendant IRC5。四：IRC5系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机把握模块计算机主体、输入 / Customer c

11、onnections(用户连接端口)FlexPendant 示教盒接线端 、轴计算机板、驱动单元机器人本体、外部轴系统构成：把握器分把握模块和驱动模块，如系统中含多台机器人， 需要 1 现在单机器人系统一般使用整合型单柜把握器一个系统最多包含 36 个驱动单元最多 4 台机器人，一个驱动模块最多包含 9 个驱动单元，可处理 6 个内轴及 2 个一般轴或附加轴取决于机器人型号。把握器内部A 接触器接口板接触器驱动系统电源D IO 电源E 把握电源F 备份电源五 RobotStudioRobotStudio 是一个计算机应用程序，用于对机器人单元进展离线创立、编程和模拟。RobotStudio 小

12、化安装。FlexPendant 的一个部件以在线模式工作完整和定制安装供给高级的编程和模拟工具。RobotStudio 用于真实把握器当连接到真实把握器时，RobotStudio 允许执行以下操作：使用系统生成器，创立、安装和维护系统。使用 RAPID 编辑器，进展基于文本的编程和编辑。把握器的文件治理器。治理“用户授权系统”.什么是 RobotWare？RobotWare 是安装在机器人系统上，用于操作机器人的全部软件的统称。RobotWare安装并储存在计算机或效劳器的媒体池(Mediapool) 文件夹内。有关media pool媒体池的说明，35 一节。RobotWare DVD 形式

13、供给，它包含了全部供给型号和选项等的软件。但是，使用软件所需的 RobotWare 许可密钥则通过将密钥字符串印于把握器机柜内附纸Control Module Drive Module 都有一个密钥.日后如需添加功能，则需要的把握器许可密钥才能访问这些功能。您可以 ABB 代表处获得该密钥。4.3 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio您可以使用 FlexPendant 或 RobotStudio 来操作和治理机器人. FlexPendant 适用于处理机器人动作和一般操作，而 RobotStudio 则适用于配置、编程及其它与日常操作相关的任务.启动、重启动和关闭把握器

14、启动把握器把握器前面板上的电源开关重启把握器.-FlexPendant、RobotStudio 或把握器前面板上的电源开关-把握器前面板或 FlexPendant 上的电源开关，点击 Restart重启动，然后点击 Advanced高级.运行和把握机器人程序移动机器人-FlexPendant启动或停顿机器人程序-FlexPendant RobotStudio启动和停顿后台任务RobotStudio与把握器通信要，确认大事。查看和保存把握器的大事日志将把握器软件备份到计算机或效劳器的文件中使用FlexPendantRobotStudio 或 FlexPendantRobotStudio 或 FlexPendan将把握器软件备份到把握器的文 FlexPendant件中机器人编程要.使用，机敏创立或编辑机器人程序。RobotStudio 用于创立程序构造和大局部的源代码； 适用于带有大量规律、I/O 信号或动作 FlexPendant 用于储存机器人位置以及对程序进展最指令的简洁编程.终调正RobotStudio 具有以下编程优点：针对 RAPID 能，以及指令和参数的工具提示功能。具有程序错误标识功能的程序检查。严密存取配置和 I/O 编辑功能。为创立或编辑机器人程序供给有力支FlexPendant 具有以下编程优点：:持。 适用于主要由动作指令构