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文档简介
工业机器人运动控制与物理交互(Physical
Interaction)工业机器人物理交互技术基础任务描述-TaskSpecification控制框架与控制方法-Frame
&
Algorithm物理交互的几个动力学问题-Dynamics
in
ForceControl工业机器人物理交互实际应用总结工业机器人运动控制为什么需要物理交互?物理交互的具体目标?物理交互基础—任务描述Task
Specification物理交互基础—控制框架和方法物理交互基础—控制框架和方法物理交互基础—控制框架和方法Explicit
ForceControlImplicit
ForceControl物理交互基础—控制框架和方法Explicit
Impedance
ControlImplicit
Impedance
ControlAdmittance
Control物理交互基础—控制框架和方法Implicit
Hybrid
Force-Position
ControlExplicit
Hybrid
Force-Position
Control物理交互基础—控制框架和方法Unified
Position-Impedance
Control
based
on
Joint
Torque
feedback物理交互基础—控制框架和方法FeedbackModulated
ObjectivesDynamicperformancePrecisionProductApplicationImplicit
Hybrid
Force-Position
ControlCartesianForce+TorqueForce\PositionLow1~2HzHigh<1Nm协作机器人工业机器人Explicit
HybridPosition-ImpedanceControlCartesianForce+TorqueForce\Stiffness\DampingMedium5~10HzLow3~5NUnified
Impedance-Position
ControlJoint
TorqueCart+Joint
Space:Force\Torque\PositionStiffness\DamHigh>10HzMedium1~3Niiwa、Franka、xMate物理交互基础—控制框架和方法物理交互基础—控制框架和方法a物理交互基础中的几个问题物理交互中的几个问题—动力学特性正常状态基座柔性机器人结构柔性物理交互基础—控制框架、控制算法设计工业机器人物理交互--巨人的肩膀物理交互的实际应用—人机协作1.碰撞检测主动交互力感知柔顺安全保护物理交互的实际应用—人机协作1.碰撞检测主动交互力感知柔顺安全保护物理交互的实际应用—柔顺交互物理交互的实际应用—高动态力控装配
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