开环直流调速系统课件

直流拖动控制系统电力拖动自动控制系统第1篇直流拖动控制系统电力拖动自动控制系统第1篇内容提要他励直流电动机数学模型他励直流电动机的调速他励直流电动机的起动他励直流电动机的制动

内容提要他励直流电动机数学模型

引言

直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。引言直流电动机具有良好的起、制动性能1.1直流电机原理1.1直流电机的用途和主要结构1基本结构：直流电机主要由定子（固定部分）和转子（转动部分）两大部分组成。定子的作用是用来产生磁场和作电机的机械支撑。转子用来感应电势而实现能量转换。1.1直流电机原理1.1直流电机的用途和主要结构1基本结构1.2直流电机的基本原理1直流发电机(1)输出开路（发电机电枢回路无电流）单匝,由许多线圈组成电枢绕组，使脉动大大降低。(2)输出带负载（发电机电枢回路有电流）由左手定则可知电流所受到的电磁力是反对电枢旋转的。原动机为了保持电机以恒定转速旋转，就必须克服此电磁力而做功。1.2直流电机的基本原理1直流发电机2直流电动机

由外电源从电刷A、B引入直流电流，使电流从正电刷A流入，而由负电刷B流出。此时，由于电流总是经过N极下的导体流进去，而经过S极下的导体流出来，所以上、下两根导体分别受到的电磁力的方向是始终不变的，它们产生的力矩方向永远是反时针方向，因此这台电机可以带动别的机械旋转，把电能转换为机械能，成为一台直流电动机。2直流电动机由外电源从电刷3.电枢电动势与电磁转矩一根导体

一根导体的平均电动势（右手定则）：1电动势：

电枢电动势是指直流电机正、负电刷之间的感应电势。

直流发电机运行时，电枢元件在磁场中运动，产生切割电动势；直流电动机运行时，由于元件中有电流，会受到电磁力（转矩）。3.电枢电动势与电磁转矩一根导体一根导体的平均电动势（右1电枢电动势:直流电动机制成后，其反电势的大小正比于每极磁通和机械转速。

一根导体的平均电动势乘上串联支路的总导体数重要1电枢电动势:直流电动机制成后，其反电势的大小正比于每极磁通2电磁转矩:

一根导体直流电机制成后，其电磁转矩的大小正比于每极磁通和电枢电流。

电枢绕组的运动方向与磁密的方向成直交，根据载流导体在磁场里受力的左手原理:N根导体的总电磁转矩重要2电磁转矩:一根导体直流电机制成后，其电磁转矩的大小正比于重要额定励磁下反电势的大小正比于磁通和转速。电磁转矩的大小正比于磁通和电枢电流。。重要额定励磁下反电势的大小正比于磁通和转速。2电机的主要额定值在额定运行时，(1)额定容量（功率）PN(kW)：对电动机，转轴输出的机械功率；PN＝UNINηN

对发电机，是电刷端的输出电功率：PN＝UNIN(2)额定电压UN(V)：加在电枢绕组上的电压；(3)额定电流IN

(A)：对应于额定功率下电枢绕组的电流；(4)额定转速nN(r／min):输出额定功率时电机轴的转速；(5)励磁方式和额定励磁电流If

(A)(6)电机的效率：ηN＝PN/P12电机的主要额定值

他励直流电动机数学模型等效电路他励直流电动机数学模型等效电路根据直流电机转速方程

直流电机转速方程nUIRKe式中

—

转速（r/min）；

—电枢电压（V）；

—电枢电流（A）；

—电枢回路总电阻（

）；

—励磁磁通（Wb）；

—

由电机结构决定的电动势常数。（1-1）根据直流电机转速方程

他励直流电动机的调速

由式（1-1）可以看出，有三种方法调节电动机的转速：

（1）调节电枢供电电压U；（2）减弱励磁磁通；（3）改变电枢回路电阻R。他励直流电动机的调速由式（1-1）可以看出，有（1）调压调速工作条件：保持励磁=N；保持电阻R=Ra调节过程：改变电压UN

U

Un，n0调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。nn0OIILUNU1U2U3nNn1n2n3调压调速特性曲线（1）调压调速工作条件：nn0OIILUNU1U2U3（2）调阻调速工作条件：保持励磁=N

；保持电压U=UN；调节过程：增加电阻Ra

R

Rn，n0不变；调速特性：转速下降，机械特性曲线变软。nn0OIILRaR1R2R3nNn1n2n3调阻调速特性曲线（2）调阻调速工作条件：nn0OIILRaR1R2R（3）调磁调速工作条件：保持电压U=UN

；保持电阻R=Ra；调节过程：减小励磁N

n，n0调速特性：转速上升，机械特性曲线变软。nn0OTeTL

N

1

2

3nNn1n2n3调磁调速特性曲线（3）调磁调速工作条件：nn0OTeTLN12他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速习题习题他励直流电动机起动时，必须先加额定励磁电流建立磁场，然后再加电枢电压。他励直流电动机当忽略电枢电感时，电枢电流Ia为（4-3）

在起动瞬间，电动机的转速n=0，反电动势Ea=0，电枢回路只有电枢绕组电阻Ra，此时电枢电流为起动电流Ist，对应的电磁转矩为起动转矩Tst，并有（4-4）（4-5）他励直流电动机的起动他励直流电动机起动时，必须先加额定励磁电流建立磁场，然后再加起动电流Ist>>IN（约为10～20倍的IN），这么大的起动电流使电机换向困难，在换向片表面产生强烈的火花，甚至形成环火另外，由于大电流产生的转矩过大，将损坏拖动系统的传动机构。一般直流电动机拖动负载顺利起动的条件是：

1)起动电流限制在一定范围内，即Ist

≤IN，

为电机的过载倍数；

2)足够大的起动转矩，Tst

≥（1.1～1.2）TN

；

3)起动设备简单、可靠。如何限制起动时的电枢电流呢？由Ist=UN/Ra可知，限制起动电流的措施有两个：一是增加电枢回路电阻，二是降低电源电压，即直流电动机的起动方法有电枢串电阻和降压两种。他励直流电动机的起动起动电流Ist>>IN（约为10～20倍的IN），这么大的起

一、电枢回路串电阻起动在额定电源电压下，电枢回路串入分级起动电阻Rst，在起动过程中将起动电阻逐步切除。图4-6a为他励直流电动机三级起动时的电气原理图。一、电枢回路串电阻起动

二、减压起动当直流电源电压可调时，可以采用减压方法起动。在起动瞬间，电动机的转速n=0，反电动势Ea=0，降低电源电压U

，将起动电流限制在允许的范围内。二、减压起动一、电动状态和制动状态

电动状态运行时，电动机的电磁转矩Te与转速n方向相同，此时Te为拖动转矩，电机从电源吸收电功率，向负载传递机械功率。电动机电动状态运行时的机械特性如图他励直流电动机的制动一、电动状态和制动状态电动状态运行时，电动机的电磁转矩Te与

二、能耗制动能耗制动的机械特性与电动机所带负载的特性有关，对于反抗性负载，其机械特性曲线在第二象限，没有稳定运行点，称为能耗制动过程；对于位能性负载，其机械特性曲线在第四象限，有稳定运行点，故称为能耗制动运行状态。他励直流电动机的制动二、能耗制动他励直流电动机的制动

1.能耗制动过程

(1)能耗制动的机械特性将U=0、Φ=ΦN，R=Ra+Reb代入他励直流电动机机械特性方程式，可得能耗制动时的机械特性

可见，能耗制动时的机械特性是一条经过原点、位于第二、四象限的直线，如图4-15b中的特性2所示。（4-13）（4-14）他励直流电动机的制动1.能耗制动过程可见，能

4.能耗制动的特点能耗制动的线路简单、经济、安全；用于反抗性负载可实现准确停车；用于位能性负载，可下放重物。但在制动过程中，随着转速的下降，制动转矩随之减小，制动效果变差，为使电机更快停车，可在转速降到一定程度时，切除一部分电阻，使制动转矩增大，从而加强制动作用。

4.能耗制动的特点

三、反接制动为了使生产机械快速停车或反向运行，可采用反接制动。有两种反接制动方式：电枢反接（一般用于反抗性负载）；转速反向（用于位能性负载）。

1.电枢反接制动电枢反接制动是把正向运行的他励直流电动机的电源电压突然反接，图4-18a所示为电枢电压反接的反接制动原理图。他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动

电动机反接制动时的机械特性如图4-18b所示。电动机反接制动时的机械特性如图4-18b所

(1)电枢反接制动的机械特性反接制动过程中，Ф=ФN

，U=-UN

，R=Ra+Rrb

，其机械特性方程式为（4-17）

当n=0时，Te=TeC

；Te=0时，n=-n0，所以反接制动机械特性是一条过-n0

，斜率取决于（Ra+Rrb）大小的直线，如图4-18特性2所示。

(2)电枢反接制动功率关系他励直流电动机反接制动过程中的功率传递方向为：从电源输入电功率P1，从负载输入机械功率P2，P2扣除空载损耗Δp0后，即转变为电磁功率Pem

。P1与Pem

两部分电功率全部消耗在电阻（Ra+Rrb）上。这时的机械功率是由系统释放的动能提供的。(1)电枢反接制动的机械特性反接制动过

(3)电枢反接制动电阻的计算反接制动过程开始瞬间，电枢电流的大小与电枢回路总电阻成反比，所串的电阻Rrb

越小，电枢电流越大，为使制动时最大电流不超过允许值，应使反接制动电阻Rrb为（4-19）（4-18）当制动初始转速大于nN时，可用下列近似公式计算Rrb，即与能耗制动电阻相比，电压反接制动电阻几乎大一倍。(3)电枢反接制动电阻的计算反接制动过

2.倒拉反接制动他励直流电动机拖动位能性负载，如起重机下放重物时，若在电枢回路串入大电阻，致使电磁转矩小于负载转矩，这样电机将被制动减速，并被负载反拖进入第Ⅳ象限运行，如图4-20所示，这一制动方式被称为倒拉反接制动。2.倒拉反接制动

四、回馈制动（再生发电制动）电动状态下运行的电动机，在某种条件下（如电动车辆下坡时）会出现运行转速n高于理想空载转速n0的情况，此时Ea>U，电枢电流Ia反向，电磁转矩Te方向也随之改变，由拖动性转矩变成制动性转矩，即Te与n方向相反。从能量传递方向看，电机处于发电状态，将机械能变成电能回馈给电网，因此称这种状态为回馈制动状态。回馈制动时的机械特性方程式与电动状态时相同，只是运行在特性曲线上不同的区段而已。正向回馈制动时的机械特性位于第二象限，反向回馈制动时的机械特性位于第四象限。四、回馈制动（再生发电制动）

1.正向回馈制动

(1)正向回馈制动过程在调压调速系统中，电压降低的幅度稍大时，会出现电动机经过第二象限的减速过程，如图4-21a所示。1.正向回馈制动(2)正向回馈制动运行如图4-13所示，用他励直流电动机驱动一辆电动车，当电动车下坡时，将出现正向回馈制动运行。回馈制动运行时的功率关系与回馈制动过程时相同，只是机械功率是由电动车减少位能储存来提供的。(2)正向回馈制动运行如图4-13所

2.反向回馈制动运行他励直流电动机拖动位能性负载（如起重机的提升机构），可以出现反向回馈制动运行，如图4-23所示。回馈制动的重要特点是：n>

n0

，Ea

>U，向电源回馈电能，运行经济。由于其功率关系与直流发电机一样，故又称为再生发电制动。2.反向回馈制动运行

五、他励直流电动机的四象限运行到此为止，他励直流电动机四个象限的运行状态全部介绍完了，现将四个象限运行的机械特性画在一起，如右图所示。可见，电动机运行状态分成两大类，Te与n同方向时为电动运行状态，Te与n反方向时为制动运行状态。五、他励直流电动机的四象限运行电力拖动系统稳定运行的条件所谓稳定运行，是指电力拖动系统在某种扰动作用下虽偏离原平衡状态，但能在新的条件下达到新的平衡，或者当外界扰动消失后系统仍能恢复到原来的平衡状态。电力拖动系统稳定运行的条件所谓稳定运行，是指电力拖动系统在某一台他励直流电动机拖动恒转矩负载运行在A点，系统平衡，即T=TL；扰动使转速有微小增量，若转速由nA上升到n´A，T<TL；扰动消失后，系统减速，回到点A运行。同样，若扰动使转速由nA下降到n”A，T>TL；扰动消失，系统加速，能回到点A运行。一台他励直流电动机拖动恒转矩负载运行在A点，系统平衡，即T=电动机的机械特性和生产机械的负载特性的任意配合，有时会使拖动系统不能稳定运行。例如一台电动机具有上翘的机械特性，拖动一恒转矩负载，其特性曲线如下图所示。

电动机的机械特性和生产机械的负载特性的任意配合，有时会使拖动

T=TL仅是稳定运行的必要条件，但还不是充分条件。系统稳定运行的必要和充分的条件是：交点处T=TL,转速升高时T<TL，转速降低时T>TL，此点才是稳定运行的。或者说，在交点处，有

这才是稳定运行的充分必要条件。T=TL仅是稳定运行的必要条件，但还不是充分条件。系统

结论：

生产机械特性与电动机机械持性画在同一直角坐标，他们的配合是分析研究电力拖动系统的有力工具。电力拖动系统稳定运行的充要条件是负载机械特性与电动机机械特性有交点，且在交点处满足结论：习题1．右图的T是电动机的机械特性曲线，Tl是负载的机械特性曲线。图中的A点是（）运行点，B点是（）运行点。

A．稳定；

B．不稳定。

习题1．右图的T是电动机的机械特性曲线，Tl是负载的机械特性2．电力拖动系统稳定运行点的条件是（）。

A．电动机机械特性与负载机械特性的交点；

B．电动机机械特性与负载机械特性的交点，且

；

C．电动机机械特性与负载机械特性的交点，且

。2．电力拖动系统稳定运行点的条件是（）。

A．电动直流拖动控制系统电力拖动自动控制系统第1篇直流拖动控制系统电力拖动自动控制系统第1篇内容提要他励直流电动机数学模型他励直流电动机的调速他励直流电动机的起动他励直流电动机的制动

内容提要他励直流电动机数学模型

引言

直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。引言直流电动机具有良好的起、制动性能1.1直流电机原理1.1直流电机的用途和主要结构1基本结构：直流电机主要由定子（固定部分）和转子（转动部分）两大部分组成。定子的作用是用来产生磁场和作电机的机械支撑。转子用来感应电势而实现能量转换。1.1直流电机原理1.1直流电机的用途和主要结构1基本结构1.2直流电机的基本原理1直流发电机(1)输出开路（发电机电枢回路无电流）单匝,由许多线圈组成电枢绕组，使脉动大大降低。(2)输出带负载（发电机电枢回路有电流）由左手定则可知电流所受到的电磁力是反对电枢旋转的。原动机为了保持电机以恒定转速旋转，就必须克服此电磁力而做功。1.2直流电机的基本原理1直流发电机2直流电动机

由外电源从电刷A、B引入直流电流，使电流从正电刷A流入，而由负电刷B流出。此时，由于电流总是经过N极下的导体流进去，而经过S极下的导体流出来，所以上、下两根导体分别受到的电磁力的方向是始终不变的，它们产生的力矩方向永远是反时针方向，因此这台电机可以带动别的机械旋转，把电能转换为机械能，成为一台直流电动机。2直流电动机由外电源从电刷3.电枢电动势与电磁转矩一根导体

一根导体的平均电动势（右手定则）：1电动势：

电枢电动势是指直流电机正、负电刷之间的感应电势。

直流发电机运行时，电枢元件在磁场中运动，产生切割电动势；直流电动机运行时，由于元件中有电流，会受到电磁力（转矩）。3.电枢电动势与电磁转矩一根导体一根导体的平均电动势（右1电枢电动势:直流电动机制成后，其反电势的大小正比于每极磁通和机械转速。

一根导体的平均电动势乘上串联支路的总导体数重要1电枢电动势:直流电动机制成后，其反电势的大小正比于每极磁通2电磁转矩:

一根导体直流电机制成后，其电磁转矩的大小正比于每极磁通和电枢电流。

电枢绕组的运动方向与磁密的方向成直交，根据载流导体在磁场里受力的左手原理:N根导体的总电磁转矩重要2电磁转矩:一根导体直流电机制成后，其电磁转矩的大小正比于重要额定励磁下反电势的大小正比于磁通和转速。电磁转矩的大小正比于磁通和电枢电流。。重要额定励磁下反电势的大小正比于磁通和转速。2电机的主要额定值在额定运行时，(1)额定容量（功率）PN(kW)：对电动机，转轴输出的机械功率；PN＝UNINηN

对发电机，是电刷端的输出电功率：PN＝UNIN(2)额定电压UN(V)：加在电枢绕组上的电压；(3)额定电流IN

(A)：对应于额定功率下电枢绕组的电流；(4)额定转速nN(r／min):输出额定功率时电机轴的转速；(5)励磁方式和额定励磁电流If

(A)(6)电机的效率：ηN＝PN/P12电机的主要额定值

他励直流电动机数学模型等效电路他励直流电动机数学模型等效电路根据直流电机转速方程

直流电机转速方程nUIRKe式中

—

转速（r/min）；

—电枢电压（V）；

—电枢电流（A）；

—电枢回路总电阻（

）；

—励磁磁通（Wb）；

—

由电机结构决定的电动势常数。（1-1）根据直流电机转速方程

他励直流电动机的调速

由式（1-1）可以看出，有三种方法调节电动机的转速：

（1）调节电枢供电电压U；（2）减弱励磁磁通；（3）改变电枢回路电阻R。他励直流电动机的调速由式（1-1）可以看出，有（1）调压调速工作条件：保持励磁=N；保持电阻R=Ra调节过程：改变电压UN

U

Un，n0调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。nn0OIILUNU1U2U3nNn1n2n3调压调速特性曲线（1）调压调速工作条件：nn0OIILUNU1U2U3（2）调阻调速工作条件：保持励磁=N

；保持电压U=UN；调节过程：增加电阻Ra

R

Rn，n0不变；调速特性：转速下降，机械特性曲线变软。nn0OIILRaR1R2R3nNn1n2n3调阻调速特性曲线（2）调阻调速工作条件：nn0OIILRaR1R2R（3）调磁调速工作条件：保持电压U=UN

；保持电阻R=Ra；调节过程：减小励磁N

n，n0调速特性：转速上升，机械特性曲线变软。nn0OTeTL

N

1

2

3nNn1n2n3调磁调速特性曲线（3）调磁调速工作条件：nn0OTeTLN12他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速习题习题他励直流电动机起动时，必须先加额定励磁电流建立磁场，然后再加电枢电压。他励直流电动机当忽略电枢电感时，电枢电流Ia为（4-3）

在起动瞬间，电动机的转速n=0，反电动势Ea=0，电枢回路只有电枢绕组电阻Ra，此时电枢电流为起动电流Ist，对应的电磁转矩为起动转矩Tst，并有（4-4）（4-5）他励直流电动机的起动他励直流电动机起动时，必须先加额定励磁电流建立磁场，然后再加起动电流Ist>>IN（约为10～20倍的IN），这么大的起动电流使电机换向困难，在换向片表面产生强烈的火花，甚至形成环火另外，由于大电流产生的转矩过大，将损坏拖动系统的传动机构。一般直流电动机拖动负载顺利起动的条件是：

1)起动电流限制在一定范围内，即Ist

≤IN，

为电机的过载倍数；

2)足够大的起动转矩，Tst

≥（1.1～1.2）TN

；

3)起动设备简单、可靠。如何限制起动时的电枢电流呢？由Ist=UN/Ra可知，限制起动电流的措施有两个：一是增加电枢回路电阻，二是降低电源电压，即直流电动机的起动方法有电枢串电阻和降压两种。他励直流电动机的起动起动电流Ist>>IN（约为10～20倍的IN），这么大的起

一、电枢回路串电阻起动在额定电源电压下，电枢回路串入分级起动电阻Rst，在起动过程中将起动电阻逐步切除。图4-6a为他励直流电动机三级起动时的电气原理图。一、电枢回路串电阻起动

二、减压起动当直流电源电压可调时，可以采用减压方法起动。在起动瞬间，电动机的转速n=0，反电动势Ea=0，降低电源电压U

，将起动电流限制在允许的范围内。二、减压起动一、电动状态和制动状态

电动状态运行时，电动机的电磁转矩Te与转速n方向相同，此时Te为拖动转矩，电机从电源吸收电功率，向负载传递机械功率。电动机电动状态运行时的机械特性如图他励直流电动机的制动一、电动状态和制动状态电动状态运行时，电动机的电磁转矩Te与

二、能耗制动能耗制动的机械特性与电动机所带负载的特性有关，对于反抗性负载，其机械特性曲线在第二象限，没有稳定运行点，称为能耗制动过程；对于位能性负载，其机械特性曲线在第四象限，有稳定运行点，故称为能耗制动运行状态。他励直流电动机的制动二、能耗制动他励直流电动机的制动

1.能耗制动过程

(1)能耗制动的机械特性将U=0、Φ=ΦN，R=Ra+Reb代入他励直流电动机机械特性方程式，可得能耗制动时的机械特性

可见，能耗制动时的机械特性是一条经过原点、位于第二、四象限的直线，如图4-15b中的特性2所示。（4-13）（4-14）他励直流电动机的制动1.能耗制动过程可见，能

4.能耗制动的特点能耗制动的线路简单、经济、安全；用于反抗性负载可实现准确停车；用于位能性负载，可下放重物。但在制动过程中，随着转速的下降，制动转矩随之减小，制动效果变差，为使电机更快停车，可在转速降到一定程度时，切除一部分电阻，使制动转矩增大，从而加强制动作用。

4.能耗制动的特点

三、反接制动为了使生产机械快速停车或反向运行，可采用反接制动。有两种反接制动方式：电枢反接（一般用于反抗性负载）；转速反向（用于位能性负载）。

1.电枢反接制动电枢反接制动是把正向运行的他励直流电动机的电源电压突然反接，图4-18a所示为电枢电压反接的反接制动原理图。他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动

电动机反接制动时的机械特性如图4-18b所示。电动机反接制动时的机械特性如图4-18b所

(1)电枢反接制动的机械特性反接制动过程中，Ф=ФN

，U=-UN

，R=Ra+Rrb

，其机械特性方程式为（4-17）

当n=0时，Te=TeC

；Te=0时，n=-n0，所以反接制动机械特性是一条过-n0

，斜率取决于（Ra+Rrb）大小的直线，如图4-18特性2所示。

(2)电枢反接制动功率关系他励直流电动机反接制动过程中的功率传递方向为：从电源输入电功率P1，从负载输入机械功率P2，P2扣除空载损耗Δp0后，即转变为电磁功率Pem

。P1与Pem

两部分电功率全部消耗在电阻（Ra+Rrb）上。这时的机械功率是由系统释放的动能提供的。(1)电枢反接制动的机械特性反接制动过

(3)电枢反接制动电阻的计算反接制动过程开始瞬间，电枢电流的大小与电枢回路总电阻成反比，所串的电阻Rrb

越小，电枢电流越大，为使制动时最大电流不超过允许值，应使反接制动电阻Rrb为（4-19）（4-18）当制动初始转速大于nN时，可用下列近似公式计算Rrb，即与能耗制动电阻相比，电压反接制动电阻几乎大一倍。(3)电枢反接制动电阻的计算反接制动过

2.倒拉反接制动他励直流电动机拖动位能性负载，如起重机下放重物时，若在电枢回路串入大电阻，致使电磁转矩小于负载转矩，这样电机将被制动减速，并被负载反拖进入第Ⅳ象限运行，如图4-20所示，这一制动方式被称为倒拉反接制动。2.倒拉反接制动

四、回馈制动（再生发电制动）电动状态下运行的电动机，在某种条件下（如电动车辆下坡时）会出现运行转速n高于理想空载转速n0的情况，此时Ea>U，电枢电流Ia反向，电磁转矩Te方向也随之改变，由拖动性转矩变成制动性转矩，即Te与n方向相反。从能量传递方向看，电机处于发电状态，将机械能变成电能回馈给电网，因此称这种状态为回馈制动状态。回馈制动时的机械特性方程式与电动状态时相同，只是运行在特性曲线上不同的区段而已。正向回馈制动时的机械特性位于第二象限，反向回馈制动时的机械特性位于第四象限。四、回馈制动（再生发电制动）

1.正向回馈制动

(1)正向回馈制动过程在调压调速系统中，电压降低的幅度稍大时，会出现电动机经过第二象限的减速过程，如图4-21a所示。1.正向回馈制动(2)正向回馈制动运行如图4-13所示，用他励直流电动机驱动一辆电动车，当电动车下坡时，将出现正向回馈制动运行。回馈制动运行时的功率关系与回馈制动过