模煳控制的Matlab仿真课件

模煳控制的Matlab仿真1、战鼓一响，法律无声。——英国2、任何法律的根本；不，不成文法本身就是讲道理……法律，也----即明示道理。——爱·科克3、法律是最保险的头盔。——爱·科克4、一个国家如果纲纪不正，其国风一定颓败。——塞内加5、法律不能使人人平等，但是在法律面前人人是平等的。——波洛克模煳控制的Matlab仿真模煳控制的Matlab仿真1、战鼓一响，法律无声。——英国2、任何法律的根本；不，不成文法本身就是讲道理……法律，也----即明示道理。——爱·科克3、法律是最保险的头盔。——爱·科克4、一个国家如果纲纪不正，其国风一定颓败。——塞内加5、法律不能使人人平等，但是在法律面前人人是平等的。——波洛克模糊控制技术模糊控制的Matlab仿真用MATLAB的模糊逻辑工具箱(Fuzzytoolbox)实现Matlab4.2以后的版本中推出的模糊工具箱(FuzzyToolbox)，为仿真模糊控制系统提供了很大的方便。在Simulink环境下对PID控制系统进行建模是非常方便的，而模糊控制系统与PID控制系统的结构基本相同，仅仅是控制器不同。对模糊控制系统的建模关键是对模糊控制器的建模。Matlab软件提供了一个模糊推理系统（FIS）编辑器，只要在Matlab命令窗口键入Fuzzy就可进入模糊控制器编辑环境。所谓教学反思，是指教师对教育教学实践的再认识、再思考，并以此来总结经验教训，进一步提高教育教学水平。反思是一个持续的过程，反思者需要对实施过程中的变化保持敏锐，在评价时要客观地观察自己的工作能力。由于教师参与园本课程开发与实施的全过程，所以对关于专业方面的反思幼儿教师有着比较深刻的体会，通过反思他们可以促进自身专业的发展。本文主要从园本课程的设计，园本课程的实施过程，园本课程的实施效果以及教师对自己的监控评估这四个方面进行论述。一、关于课程设计的反思关于课程设计的反思包括课程目标的制定与课程内容的选择。课程目标是课程设计中的一个重要组成部分，没有目标就不能形成一个完整的课程。课程目标的设计需要注意三点：一是基于幼儿的现状设计；二是考虑要全面；三是目标设计要有层次。基于对本班幼儿现状包括幼儿的发展现状、发展需要来设计目标才不会使目标设计空泛，才能使目标设计更贴近实际，通过教师的帮助与幼儿的努力能够达到。在对本班幼儿现状了解的过程中要遵循“点面结合”的原则，既要对本班幼儿整体现状有了解也要注意个别差异。其中要特别注意的是有些对幼儿现状分析看上去很有道理但未必符合幼儿的真实情况，所以对本班幼儿的现状分析需要教师平时耐心细心地观察。在设计课程目标时要注意目标的全面性，其中应该包括情感态度兴趣等方面的目标如培养喜欢与人交往，愿意表达与表现等；方法能力方面的目标如培养幼儿的动手能力，观察能力，做实验的方法等；也应该包括知识技能方面的目标如如果你迷路了该怎么办等。在选择课程内容时要遵循几个原则，首先教育的内容要选择符合幼儿的现有水平，又要有一定的挑战性，教育内容选择不宜太难超出儿童的理解水平也不应该太过浅显，没有挑战性；其次内容的选择既要符合幼儿的现实需要又要有利于其长远发展，若只考虑现实需要，就会没有大目标而迷失方向，若只考虑长远发展，内容又会变的非常枯燥；最后既要贴近幼儿的生活选择幼儿感兴趣的事物与问题，也要有助于拓展幼儿的视野与经验。贴近幼儿的实际生活就要选择幼儿经常接触到的，这也体现出地方特色，然而幼儿的发展才是目的，所以所选内容也要有助于拓展他们的经验与视野。二、对于园本课程实施过程的反思对于园本课程实施过程的反思首先要观察的是活动过程中是否调动了学生的主动性、积极性与创造性，活动的目的是促进幼儿学习与发展。活动形式再丰富，若幼儿在整个活动中表现不积极，不主动并且缺乏创造性，那这次活动也是失败的；其次是活动过程中是否注意到计划性、预设性与灵活性、生成性的结合。当出现计划之外的情况时是如何处理的，在园本课程的实施过程中，不论是以游戏、教学或是其它形式进行都要注重幼儿在计划之外的反应，尊重不同意见，必要时可以进行记录，生成下一课题；最后在整个课程实施过程中教师是扮演着怎样的角色，是否发挥了所扮演角色的作用，在与幼儿的互动过程中，是否根据幼儿的反应对已经设计好的步骤做出了灵活的调整。三、对园本课程实施后效果的反思对园本课程实施后效果的反思主要从两方面进行，一是目标实现程度的反思，另一方面是对幼儿掌握程度的反思。对于目标实现程度的反思主要指对于已经设计好的目标在实施过程中是否实现以及通过什么样的方式实现的，实现的程度如何，是仅仅对既定目标的表面理解还是进一步深化，挖掘潜在价值。在实施过程中对于生成性的目标是如何处理的。对于幼儿掌握程度的反思是指对课程的学习与掌握程度，课程实施后对幼儿的认知情感能力方面产生了怎样的影响。幼儿对该事件或事物的认知是否上升到了一个新的水平，以及幼儿在课程实施过程中的反应和课程实施后的表现。对于课堂实施后效果的反思重在思考课程的价值即它对幼儿发展的价值包括是否满足幼儿的发展需要以及是否有利于幼儿学习积极性、主动性和创造性的培养。四、监控评估调整自己反思的一个重要价值就是促进教师自身的发展，通过反思，教师可以知道自身的不足之处，包括理论与实践方面的不足。作为教师可以从四个观察点或视点来研究活动，它们分别是我们作为学习者和教师的经历；孩子的视角；同事的经验；理论文献。自身教育的经历对教师形成关于教学的价值观和假设有着强烈的影响，在搜集自己的教育经历时，要会询问自己为什么会有那样的感受和价值观。在与孩子的相处中，可以通过询问他们对于一些事件的看法，发现自身的角色，及时作出调整。也可以借鉴别人的成功经验反思自身的不足之处更新自己的观念与做法，查阅资料也是进行反思的一个重要途径。在园本课程的背景下幼儿教师可以通过这几个观察点来分析自己，反思自己的教育观念、教育方式以及与幼儿之间的关系，认识自己的主人翁地位，积极反思，改正自己的缺点，弥补自身的不足之处，使自己成为一名合格的幼儿教师。作为一名幼儿教育者，自身的专业素养是我们从事幼儿教育事业的基础和保障，我们要不断的提高我们的专业知识、专业精神、专业能力。在园本课程的背景下我们要对园本课程有一个比较全面的正确的理解，了解在此背景下自身角色的特点，转变自身的教育观念与角色观念。在提高自身专业素质时要不断地反思，对实施过程中的变化要有敏锐的知觉，在评价时要客观地观察自己的工作能力。从参与园本课程的设计到园本课程的实施，以及实施的效果这些都是我们需要关注的。通过调查作者发现，当下，很多农村的中学在德育教育方面都存在比例失衡的现象，往往都是素质教育成为中学教育的主宰，显然，这不利于中学生的德育工程建设，不利于中学生的全面发展。一、农村中学德育教育的现状及存在的突出问题作者以前曾经到农村的中学进行过德育方面的调研，发现五年前的中学德育教育跟五年后的今天的德育教育存在着较大的差别，得承认中学生的德育素质在不断的提升，这一点作者的确看到了，然而，我们仍需要看到农村中学德育教育在学校、教师、家庭等三个维度方面存在的突出问题。（一）学校的管理性职能意识不到位中学生本身就属于未成年人，对这些人的德育教育更应该摆在较为突出的位置，然而，在调查中作者发现，很多农村的中学学校作为管理性职能部门，本应该积极为学生的德育教育多做些支持性工作，但恰恰相反的是，学校在这方面的意识不到位。德育教育没有专项的经费做支持，没有得力的规章做保障，很多德育工作都流于形式，并没有达到预期的目标，甚至有的农村中学在德育教育上就处于被上级管理的态势，检查时搞，不检查时停，德育教育管理意识淡漠。（二）教师的榜样性作用成效不突出作为农村的中学来说，本身就存在的教育资源与城市之间的不均衡现象，这个是客观存在的事实，对于德育教育方面更是如此，试想一下，在素质教育的教师资源都比较紧缺的情况下，会有多少农村的中学会舍得在德育教育方面加大教师的比例呢？作者的实际调查也进一步验证了这一点。很多农村中学从事德育教育的老师都是兼职的身份，没有相关专业的针对性培训，对于德育教育的方式方法把握的并不透彻，在对学生进行德育教育的过程中，不能突出的发挥作为教师的榜样性作用。（三）家庭的辅助性教育效果不明显中学生的德育教育是一个全面的配合性项目，不仅仅是学校单方面的责任和意识，也需要社会的努力和家庭充分发挥辅助性作用，积极配合学校和老师做好学生的德育教育工作。调查中作者发现，一些农村家庭的家长并不会教育孩子，尤其是一些外出务工人员的子女留在农村的，从家庭的角度看，在德育教育方面更是缺失，隔辈人给予孩子更多的是溺爱，缺少必要的辅助性德育教育，导致教育效果不明显。二、农村中学德育教育问题的原因剖析造成农村中学德育教育出现上述问题的原因是多方面的，具体表现在以下几个层面：（一）教育目标与教育管理不匹配作为农村的中学，更多的学校把重点放在学生们的文化课教育方面，教育的目标就定位在能有多少学生通过素质教育顺利考上重点高中，而在教育管理方面也就侧重对文化课教育进行有效的管理。一些农村在德育教育方面所制定的目标常常是形式上的目标，真正在落实的过程中，并没有发挥与之相对应的教育管理的匹配职能。（二）教育能力与教育实践不同步调查发现，农村学校教师队伍建设的不平衡是客观存在的，从事德育教育的老师并不能真正把握德育教育的内涵实质，师德、师风的综合水平并不高，在对学生进行德育教育的实践过程中，采用的实践方式与个人的教育能力不同步，甚至一些教师不科学的教育方法会发生事倍功半的效果。（三）教育环境与教育导向不统一农村中学德育教育工作的效果受环境的影响比较重，由于教育的大环境是素质教育，是应试教育，这就在一定程度上降低了德育教育在农村中学教育中的地位。这样一来，在教育的导向上就会给家长造成一定的影响，家长就会认为，德育教育搞的再好，孩子考不上重点高中，考不上大学都等于零，这种教育环境与教育导向不统一是农村中学德育教育问题产生的原因之一。三、农村中学德育教育的实践探索任何时代的教育都不能缺少德育的元素，由于从各领域对德育教育的关注程度不够，农村中学更应该成为德育教育的重点，进行积极的实践探索。（一）创新学校德育教育管理理念农村中学应该在德育教育理念上下功夫，把德育教育工作作为一项重要的教育内容，给予农村德育教育工作提供专项的经费支持，加强符合农村特点的德育教育体系建设，避免造成重应试教育，轻德育教育的现象，创新德育教育的管理理念，把德育教育作为学生综合素质侧重的重要指标，抓好学生的道德教育，保证学生在成才之前先成人，为国家和社会培养更多有道德的学生。（二）提升教师综合职业道德素质农村的老师都希望学生能够通过努力脱离贫困，希望学生们考高中、考大学，将来找到合适的工作。作为农村中学德育教师，应该努力在个人自身的道德素质建设上下功夫，积极学习师德师风的相关理论，客观评价自我，在对学生进行德育教育的过程中，要摆正自己的位置，采用专业的方式方法，对学生进行系统化的德育教育。另外，学校要在德育教师的队伍建设上下功夫，对德育教师进行专业化培训，提升德育教育教师综合素质。（三）营造家庭灵活互动教育氛围家庭也要在农村中学生的德育教育过程中发挥积极的作用，把对孩子的德育教育摆在非常重要的位置，定期与学校和老师进行沟通，及时了解学生一段时期的学习和心理变化，重点考察学生在校期间的思想道德方面的表现，营造家庭灵活互动教育氛围。另外，对于进程务工人员的子女，学校要积极与孩子家长进行沟通，社会各界也要给予孩子更多的关爱，为学生营造良好的教育环境，为学生提供必要的德育教育。模煳控制的Matlab仿真1、战鼓一响，法律无声。——英国模1模糊控制技术模糊控制的Matlab仿真模糊控制技术模糊控制的Matlab仿真2模煳控制的Matlab仿真课件3模煳控制的Matlab仿真课件4模煳控制的Matlab仿真课件5模煳控制的Matlab仿真课件6隶属度函数编辑器(Mfedit)该编辑器提供一个友好的人机图形交互环境，用来设计和修改模糊推理系中各语言变量对应的隶属度函数的相关参数，如隶属度函数的形状、范围、论域大小等，系统提供的隶属度函数有三角、梯形、高斯形、钟形等，也可用户自行定义。双击所选input，弹出一新界面，在左下Range处和DisplayRange处,填入取只范围，例如0至9（代表0至90）。在右边文字文字输入Name处，填写隶属函数的名称，例如lt或LT(代表低温)。在Type处选择trimf(意为：三角形隶属函数曲线，trianglememberfunction),当然也可选其它形状。隶属度函数编辑器(Mfedit)7在Params(参数)处，选择三角形涵盖的区间，填写三个值，分别为三角形底边的左端点、中点和右端点在横坐标上的值。这些值由设计者确定。在Params(参数)处，选择三角形涵盖的区间，填写三个值，8用类似的方法设置输出output的参数。比如：共有9个规则，所以相应地有9个输出隶属函数。默认3个隶属函数，剩下6个由设计者加入。点击Edit菜单，选AddCustomMS…->继续填入相应参数即可。用类似的方法设置输出output的参数。比如：共有9个规则，9模糊推理规则编辑器Ruleedit通过隶属度函数编辑器来设计和修改“IF...THEN”形式的模糊控制规则。由该编辑器进行模糊控制规则的设计非常方便，它将输入量各语言变量自动匹配，而设计者只要通过交互式的图形环境选择相应的输出语言变量，这大大简化了规则的设计和修改。另外，还可为每条规则选择权重，以便进行模糊规则的优化。选Edit菜单，选择Rules,弹出一新界面RuleEditor.在底部的选择框内，选择相应的IF…AND…THEN规则，点击Addrule键，上部框内将显示相应的规则。本例中用9条左右的规则，依次加入。如下图所示：模糊推理规则编辑器Ruleedit10模煳控制的Matlab仿真课件11模糊逻辑工具箱仿真结果模糊规则浏览器用于显示各条模糊控制规则对应的输入量和输出量的隶属度函数。通过指定输入量，可以直接的显示所采用的控制规则，以及通过模糊推理得到相应输出量的全过程，以便对模糊规则进行修改和优化。所有规则填入后，选菜单View,选择Rules,弹出一新界面RuleViewer，如下图所示。模糊逻辑工具箱仿真结果12模煳控制的Matlab仿真课件13上图表示当温度为45度、磁能为45瓦时，输出干度为约70个单位。左右拉动界面中的两支红线，拉到欲选的近似值，右边图顶显示相应的干度结果。上图中选菜单View,选择Surface,弹出一新界面SurfaceViewer，弹出该课题结果的三维图。如下图所示。上图表示当温度为45度、磁能为45瓦时，输出干度为约70个单14模煳控制的Matlab仿真课件15 注意将鼠标箭头放置图内，移动鼠标可得到不同角度的视图，如下图所示。 注意将鼠标箭头放置图内，移动鼠标可得到不同角度的视图，如下16Matlab模糊控制仿真演示例子模型sltank.mdl——使用模糊控制器对水箱水位进行控制。假定水箱有一个进水口和一个出水口，可以通过控制一个阀门来控制流入的水量（即水位高度），但是流出的速度取决于出水口的半径（定值）和水箱底部的压力（随水箱中的水位高度变化）。系统有许多非线性特性。要求设计的目标是一个合适的进水口阀门的控制器，能够根据水箱水位的实时测量结果对进水阀门进行相应控制，使水位满足特定要求（即特定输入信号）。一般情况下，控制器以水位偏差（理想水位和实际水位的差值）及水位变化率作为输入，输出的控制结果是进水阀打开或关闭的速度。Matlab模糊控制仿真演示例子模型sltank.mdl17模煳控制的Matlab仿真课件18在Matlab中仿真，可以看到出现一个水箱模型的仿真动画窗口。该动画由一个S函数”animtank.m”实现。从动画中，可以观察到实际系统的水位跟随殊荣的要求水位信号变化。如果对S函数的实现感兴趣，可以键入命令openanimtank（或editanimtank）来查看”animtank.m”文件在Matlab中仿真，可以看到出现一个水箱模型的仿真动画窗口19在Simulink编辑窗口左边的模块浏览区可以看到在水箱仿真系统中包括水箱子模型、阀门子模型及PID控制子模型。直接在浏览区中点击或右键点击它们，并在弹出菜单中选择［lookundermask】，可以看到这些模块实现的细节结构，如图所示。在Simulink编辑窗口左边的模块浏览区可以看到在水箱仿真20模煳控制的Matlab仿真课件21模煳控制的Matlab仿真课件22这里暂时不讨论具体的系统模型的构造问题，我们可以先在这个已经建立好的系统模型上进行修改，体验模糊逻辑与仿真环境结合使用的优势。对于仿真模型系统中已经建立的水箱模块、阀门模块以及动画仿真显示模块可以直接使用，这里我们重点讨论与模糊推理系统设计问题相关的模糊系统变量tank（即MATLAB的模糊逻辑推理系统）。在MATLAB命令窗口中键入命令fuzzytank，就可以开始对模糊系统tank进行编辑了。这里暂时不讨论具体的系统模型的构造问题，我们可以先在这个已经23为简单起见，我们直接利用系统里已经编辑好的模糊推理系统，在它的基础上进行修改。这里我们采用与tank.fis中输入输出变量模糊集合完全相同的集合隶属度函数定义，只是对模糊规则进行一些改动，来学习模糊工具箱与仿真工具的结合运用。对于这个问题，根据经验和直觉很显然可以得到如下的模糊控制规则：If（水位误差小）then（阀门大小不变（权重1)If（水位低）then（阀门迅速打开）（权重1)If（水位高）then（阀门迅速关闭）（权重1)为简单起见，我们直接利用系统里已经编辑好的模糊推理系统，在它24这相当于在原有模糊系统模型上减少两条模糊规则得到的新的模糊推理系统。改动完成后进行仿真，观察示波器模块，可以得到系统水位变化，如图所示。这相当于在原有模糊系统模型上减少两条模糊规则得到的新的模糊推25模煳控制的Matlab仿真课件26从上图的仿真控制结果曲线中可以看出上述由三条模糊规则组成的模糊控制系统的结果并不理想，因此可以再增加如下两条模糊控制规则：If（水位误差小且变化率为负）then（阀门缓慢关闭）（权重1)If（水位误差小且变化率为正）then（阀门缓慢打开）（权重1)系统的输出变化曲线如下图所示。从上图的仿真控制结果曲线中可以看出上述由三条模糊规则组成的模27模煳控制的Matlab仿真课件28从上图可以看出，在增加了模糊控制规则后，系统的动态特性得到较大改善，不但具有较短的响应时间，而且超调量也很小。可以用Surfviewtank命令来显示模糊控制系统的输出曲面，如图所示。从上图可以看出，在增加了模糊控制规则后，系统的动态特性得到较29在这个例子中，还可以用传统的PID控制方法与模糊逻辑推理控制进行比较。在水箱仿真环境主界面中将控制方法选择开关中间的const模块的值由由-1改为1，这时系统将用传统的PID控制方法进行控制，如图所示。在这个例子中，还可以用传统的PID控制方法与模糊逻辑推理30模煳控制的Matlab仿真课件31其他例子模型Shower.mdl―淋浴温度调节模糊控制系统仿真；模型slcp.mdl―单级小车倒摆模糊控制系统仿真；模型slcp1.mdl―变长度倒摆小车模糊控制系统仿真；模型slcpp1.mdl—定长、变长二倒摆模糊控制系统仿真；模型slbb.mdl―球棒模糊控制系统仿真；模型sltbu.mdl―卡车智能模糊控制倒车系统仿真；模型sltank2.mdl―用子系统封装的水箱控制仿真。其他例子模型Shower.mdl―淋浴温度调节模糊控制系统仿32学习MATLAB仿真工具的一个快速有效的方法就是学习示例模型，通过看懂这些模型和模块的功能以及搭建过程，可以很快熟悉和掌握如何使用MATLAB仿真工具来设计和搭建自己独特的模型。下面以模型Shower.mdl的结构作一个介绍，方便读者更好地理解和学习这个例子。模型Shower.mdl是一个淋浴温度及水量调节的模糊控制系统的仿真，该模糊控制器的输入变量分别是水流量和水温，输出变量分别是对热水阀和冷水阀的控制方式。该问题是一个典型的经验查表法控制示例，是Mamdani型系统，其模糊控制矩阵存为磁盘文件shower.fis。学习MATLAB仿真工具的一个快速有效的方法就是学习示例33模煳控制的Matlab仿真课件34这个仿真模型的输出是用示波器来表示的，如图所示。通过示波器上的图形我们可以清楚地看到温度和水流量跟踪目标要求的性能。这个仿真模型的输出是用示波器来表示的，如图所示。通过示波器上35水温示波器水温示波器36水流示波器水流示波器37水温偏差区间模糊划分及隶属度函数水温偏差区间模糊划分及隶属度函数38水流量偏差区间模糊划分及隶属度函数水流量偏差区间模糊划分及隶属度函数39输出对冷水阀控制策略的模糊化分及隶属度函数输出对冷水阀控制策略的模糊化分及隶属度函数40输出对热水阀控制策略的模糊化分及隶属度函数输出对热水阀控制策略的模糊化分及隶属度函数41其中输入变量水温与流速的偏差与输出热水阀、冷水阀的控制方法的经验表格如表1及表2所示。其中输入变量水温与流速的偏差与输出热水阀、冷水阀的控制方法的42根据这两个输出控制表，可以产生九条模糊控制规则，如下：根据这两个输出控制表，可以产生九条模糊控制规则，如下：43系统的模糊推理运算相关定义如下：其余例子，请各位同学自行打开研究学习。系统的模糊推理运算相关定义如下：其余例子，请各位同学自行打开44通过Maltab命令（程序）创建和计算模糊逻辑系统前面介绍过如何使用图形化工具建立模糊逻辑系统，我们也可以完全用命令行或程序段的方式来实现。小费问题：实际生活中有着许多模糊的概念和逻辑方式，“给小费”问题就是一个可以用模糊逻辑来分析的经典的例子。下图表示的是一个关于饭店的服务质量和顾客所给小费之间的关系图，左边表示饭店的服务质量，作为输入；右边表示顾客所给的小费，作为输出，两者是有一定逻辑关系的。通过Maltab命令（程序）创建和计算模糊逻辑系统前面介绍过45图中的黑箱表示一种映射规则，将服务质量映射到小费。这个黑箱就是这一逻辑关系的核心部分，它可以理解为各种不同的逻辑，例如模糊逻辑、线性逻辑、专家系统、神经网络、微分方程、多维表格查询或者随机选择器等。在上述问题中，模糊逻辑被证明是最佳的。图中的黑箱表示一种映射规则，将服务质量映射到小费。这个黑箱就46在国外饭店就餐后一般需要付给侍者小费，这是国外模糊系统的教材中一个非常经典的例子。下面我们通过小费问题来说明模糊逻辑的作用。“小费”问题的核心就是：多少小费是“合适”的？我们先把问题简化，假定用从0—10的数字代表服务的质量（10表示非常好，0表示非常差），小费应该给多少？这里还考虑到问题的背景—在美国平均的小费是餐费15％，但具体多少随服务质量而变。在国外饭店就餐后一般需要付给侍者小费，这是国外模糊系统的教材47首先考虑最简单的情况，顾客总是多给总账单的15％作为小费：用MATLAB语句绘图，如下图所示。首先考虑最简单的情况，顾客总是多给总账单的15％作为小费：用48虽然是简单的线性关系，但这样的结果已经基本能够反映服务质量对小费的影响效果了，如果考虑到顾客所给的小费也应当能反映食物的质量，那么问题就在原来的基础上扩展为：给定两个从0到10的数字分别代表服务和食物的质量（10表示非常好，0表示非常差），这时小费与它们之间的关系又应当如何反映呢？虽然是简单的线性关系，但这样的结果已经基本能够反映服务质量对49假设是二元线性关系用下列MATLAB语句可绘出下图。假设是二元线性关系用下列MATLAB语句可绘出下图。50模煳控制的Matlab仿真课件51可以看到，如果不考虑服务质量因素比食物质量因素对于小费的支付占有更大的比重，上面的关系图形已经能够反映一些实际的情况了。假如希望服务质量占小费的80%,而食物仅占20％。这里可以设定权重因子：用下列MATLAB语句可绘出下图可以看到，如果不考虑服务质量因素比食物质量因素对于小费的支付52模煳控制的Matlab仿真课件53模煳控制的Matlab仿真课件54这样的结果与实际情况还是有些不符。通常顾客都是给15％的小费，只有服务特别好或特别不好的时候才有改变，也就是说，希望在图形中间部分的响应平坦些，而在两端（服务好或坏）有凸起或凹陷。这时服务与小费是分段线性的关系。例如，用下面MATLAB语句绘出的下图的情况。这样的结果与实际情况还是有些不符。通常顾客都是给15％的小费55上图没有考虑食物质量的影响，我们加入这个因素后，扩展为三维的，就有如下的结果：用下列MATLAB语句可绘出图上图没有考虑食物质量的影响，我们加入这个因素后，扩展为三维的56模煳控制的Matlab仿真课件57模煳控制的Matlab仿真课件58模煳控制的Matlab仿真课件59现在的结果比较好了，可是函数看起来有点复杂，而且程序也越来越长，将来不便于修改和增加新的规则及排除检查错误。对于不清楚设计过程的人来说，设计人员的思维是不容易被理解的。模糊系统可以很好地结合人类的自然语言。对于小费问题，现在只考虑关键因素，把问题简化，得出下面三条规则：①当服务很差的时候，小费比较少。②当服务比较好的时候，小费中等。③当服务非常好的时候，小费比较高。现在的结果比较好了，可是函数看起来有点复杂，而且程序也越来越60如果我们把食物对小费的影响考虑进来，可以增加下面两条规则：④当食物很差时，小费比较少。⑤当食物很好时，小费比较高。上面五条规则不分先后顺序，但是各条规则的重要性可以是不同的，在没有特殊要求的情况下，可以认为这些规则的重要性（权重）是相同的。如果我们把食物对小费的影响考虑进来，可以增加下面两条规则：61可以把服务和食物的质量综合起来，总结为如下三条规则：①当服务差或食物差的时候，小费少。②当服务好的时候，小费中等。③当服务很好或食物好的时候，小费高。当我们已经得到上述三条模糊逻辑系统的推理规则后，只要再给出其中的模糊变量（例如“服务差”、“服务好”、“服务非常好”等概念）的定义和表示，就建立了该问题的一个完整的模糊推理系统的方案。这个系统的核心就是上述三条规则以及相关模糊变量的定义。使用Matlab图形化工具，可以方便地建立起模糊控制系统。可以把服务和食物的质量综合起来，总结为如下三条规则：62模煳控制的Matlab仿真课件63模煳控制的Matlab仿真课件64模煳控制的Matlab仿真课件65模煳控制的Matlab仿真课件66模煳控制的Matlab仿真课件67模煳控制的Matlab仿真课件68用命令行函数实现模糊逻辑系统前面主要介绍了MATLAB图形化工具的使用，MATLAB同样也提供了一些函数命令来实现模糊逻辑系统。这些函数不仅能完全实现图形化方式所提供的功能，同时还可以实现图形化方式所难以实现的功能。特别是对于那些比较复杂的模糊推理系统，在输入输出变量、隶属度函数、模糊规则数目比较多的时候，如果要在图形化界面中人工输入，效率就很低。用命令行函数实现模糊逻辑系统前面主要介绍了MATLAB图69如果通过命令行方式的编程，就可以让计算机完成许多重复性的输入工作，大大减少了工作量。还有其他一些情况，如输入输出变量、隶属度函数、模糊规则等是由程序计算得到的，这时如果采用命令行的编程会更加简单方便。MATLAB模糊工具箱的图形化工具与命令行函数是统一的，我们可以将它们结合使用。无论是命令行方式或是图形化方式创建的系统，其格式都是一样的。因此，如果根据需要同时使用两种方法来编辑一个模糊逻辑系统，往往会达到更好的效果。如果通过命令行方式的编程，就可以让计算机完成许多重复性的输入70命令行函数使用示例入门小费问题是模糊逻辑工具箱中提供的一个模糊推理系统的示例。在MATLAB中一个模糊逻辑推理系统被当作是一种FIS结构。例如，我们在命令行工作环境键入命令：结果：命令行函数使用示例入门小费问题是模糊逻辑工具箱中提供的一个模71该命令加载小费问题模糊推理系统的数据文件到当前的工作空间中，并存为变量a,a是一种FIS结构的变量。在上面的结果之列中，冒号左边的标号表示MATLAB的FIS结构中的与tipper.fis相关的结构成员变量名，可以通过“结构名．成员名”的方式来访问这些结构成员变量。例如键入命令：该命令加载小费问题模糊推理系统的数据文件到当前的工作空间中，72其实在MATLAB里，模糊推理系统是以特定的语法用文本方式来存储的。如果键入命令：typetipper.fis就可以看到这个用ASCll代码存储的模糊系统。函数readfis得到了这个数据文件中的所有属性，并把它们存入一个结构（也可以看作是一个广义的矩阵）。上面的例子中通过语句a=readfis(‘tipper.fis’)变量a被赋予一个FIS(FuzzyInferencesystem）结构变量矩阵。这个矩阵主要由ASCll代码构成，通常表现为数字的排列，这样就不便于阅读，因此需要特定的函数来显示系统属性。函数getfis(a）返回结果是关于模糊推理系统的一般属性，比如说系统名称，输入、输出变量的名称等等。例如键入命令：getfis(a）其实在MATLAB里，模糊推理系统是以特定的语法用文本方73结果：结果：74从上面的结果我们可以看到，有些属性并不是结构变量a中所包含的。例如键入：系统返回如下错误信息：但是，如果键入：系统返回结果：getfis函数还有若干种使用方法，可以键入右边命令试一试，看看结果。从上面的结果我们可以看到，有些属性并不是结构变量a中所包75前述功能同样可以通过“结构名．成员名”的方式来访问，只是具体的访问方式与成员的类型相关。例如，要得到上述getfis(a，’Inlabels’）命令的结果，可以采用如下的方式：返回结果：setfis是和getfis相对应的函数，它允许改变一个FIS系统的特性。如果想将上述系统的名字tipper改为gratuity，可以运行命令：前述功能同样可以通过“结构名．成员名”的方式来访问，只是具体76返回结果：在结果中可以看到name变为gratuity，同样上面的操作也可以用命令“=‘gratuity’”，来实现。如果想要知道更详细的内容，通过函数showfis(a）就可以得到这个FIS矩阵的详细属性。这个函数最主要是用来进行程序调试，但同时它也能分行显示所有记录在FIS矩阵的信息。返回结果：在结果中可以看到name变为gratuity77在这里结构变量a代表一个小费问题的模糊推理系统，前面提到的图形化编辑工具都可以用来对它进行相关操作。下面这些函数命令将打开相应的小费系统图形化工具界面。如果a是一个Sugeno型的模糊系统，命令anfisedit(a）将打开ANFIS（模糊神经网络系统）图形编辑界面。在这里结构变量a代表一个小费问题的模糊推理系统，前面提到78通过MATLAB命令（程序）创建和计算模糊逻辑系统前面介绍过如何用图形化工具建立模糊逻辑系统，这些也可以完全用命令行或程序段的方式实现。仍然使用小费问题的例子作为范例，在这个例子中将用到newfis、addvar、addmf、addrde等几个函数。在用命令行建立模糊逻辑系统的过程中，往往最令人迷惑的就是模糊规则在系统中的简述表达方式。通过MATLAB命令（程序）创建和计算模糊逻辑系统前面介79规则是通过函数addrule来加入的，每一个输入或输出的变量都有一个索引(index）值，同样每一个隶属度函数也有一个index值，输入规则的函数就是使用这些索引来创建相应的模糊规则，在MATLAB中模糊规则一般具有如下形式：模糊规则按照下面的逻辑被转化成一种数据结构（或矩阵）的形式来表示：如果系统由m个输入、n个输出变量和k条模糊规则组成，则该规则结构是一个（m+n+2,k）的矩阵。该矩阵的每个行向量代表一条模糊规则，这个行向量的前m个数表示前m个输入变量对应的隶属度函数的索引值规则是通过函数addrule来加入的，每一个输入或输出的80例如，第一列表示第一个输入变量在各条规则的相应的隶属度函数的索引，第二列表示第二个输入变量相应的隶属度函数的索引。接着的n列表示n个输出变量对应的隶属度函数的索引值。第m+n+1列的数分别表示各条规则的权重（一般为1)，第m+n+2列表示各条规则之间的相互连接方式（and=l,or=2）。这样，上面这条规则用MATLAB的结构表示为一个行向量。如果输入或是输出变量加了否定修饰词not的话，则只需在相应的隶属度函数索引值前键入一个负号。例如，对于规则：例如，第一列表示第一个输入变量在各条规则的相应的隶属度函数的81其对应的行向量变为：-1320.52，依次解释如下：-1表示notMF1；3表示MF3；2表示MF2；0.5表示weight=0.5;2表示or。下面是用“结构名．成员名”表达方式编写的创建小费模糊推理系统tipper.fis的命令行程序示例。例用命令行方式建立小费推理系统模糊模型。其对应的行向量变为：-1320.52，依次解82模煳控制的Matlab仿真课件83这样的程序相当繁琐，如果用前面所提到的规则结构变量以及相应的一些MATLAB函数来实现会简单得多，例如：这样的程序相当繁琐，如果用前面所提到的规则结构变量以及相应的84模煳控制的Matlab仿真课件85使用模糊逻辑推理系统对于给定输入得到相应的输出结果才是实际使用中最终的目的，这个过程在MATLAB里可以通过函数evalfis来完成。例如，下面的命令行用来计算小费推理系统对于输入变量为［1,2］的输出结果：使用模糊逻辑推理系统对于给定输入得到相应的输出结果才是实际使86MATLAB的FIS结构和存储在MATLAB中模糊推理系统是以一种FIS的结构类型来表示和存储的。无论是图形化的工具或是像getfis和setfis这样的函数，都可以对这种结构进行直接的操作，同样也可以用“结构名．成员名”(“Structure.field”）的语法方式来访问。FIS的结构组成很简单，是将MATLAB模糊逻辑的各个函数统一起来使用的基础。FIS结构可以看作是一种层次结构，如下图所示。MATLAB的FIS结构和存储在MATLAB中模糊87模糊推理系统FIS结构层次模糊推理系统FIS结构层次88可以用Showfis函数来生成关于FIS结构变量的详细信息列表。例如键入除了图形化环境，MATLAB的命令行方式提供了下列与FIS结构的创建和编辑相关的函数：getfis、setfis、showfis、addvar、addmf、addrule、rmvar及rnmlf。关于这些函数的使用方法将在后面的内容里介绍。可以用Showfis函数来生成关于FIS结构变量的详89*.fis文件格式及存储在MATLAB中模糊推理系统使用一种特定格式的文本文件来存储，通常以后缀．fis命名。工具箱提供了readfis和writefis两个函数分别来读写这种文件。FIS文件是以文本方式存储，也可以不用图形工具或是相关函数而直接用文本编辑器来编辑它。但是这样往往比较复杂而且容易出错，因为改动了一个参数可能需要在文件的许多地方进行考虑和修改。*.fis文件格式及存储在MATLAB中模糊推理系90例如，如果删除了一条隶属度函数，那么所有与该隶属度函数相关的规则就得删除，而且其他隶属度函数的序号也会发生改变，其他规则也要做相应改动。在FIS文件中，模糊规则是以index方式表示的。直接用文本编辑器或是用命令typetipper.fis（或opentipper.fis，edittipper.fis）都可以查看到小费问题模糊推理系统的文件tipper.fis，例如：例如，如果删除了一条隶属度函数，那么所有与该隶属度函数相关的91模煳控制的Matlab仿真课件92前面提到的一些函数，例如readfis、getfis、setfis、showfis等，都是模糊工具箱提供的命令行函数，直接调用这些函数就可以实现对模糊推理系统进行建立、修改以及存储等操作，下面将详细介绍常用的命令行函数。前面提到的一些函数，例如readfis、getfis93说明：在参数列表中，a为模糊推理系统对应的矩阵变量名，varType用于指定语言变量的类型为字符型（如‘input’或‘output’);varName也为字符型变量，用于指定语言变量的名；varBoundS用于指定语言变量的论域范围。对于添加到同一个模糊推理系统的语言变量，将按照添加的先后顺序自动编号，编号从1开始，逐渐递增。对于分属于输入与输出的不同语言变量则独立地分别编号。说明：在参数列表中，a为模糊推理系统对应的矩阵变量名，94模煳控制的Matlab仿真课件95说明：当一个模糊语言变量正在被当前的模糊规则集使用时，试图删除该变量会导致其他相关规则被删除。系统出现询问对话框，问是否确认删除命令。在一个模糊语言变量被删除后，Matlab模糊逻辑工具箱将会自动地对模糊规则集进行修改以保证一致性。从varType表示语言变量的类型，为字符型，如’input’或‘output’;varIndex表示语言变量的编号。说明：当一个模糊语言变量正在被当前的模糊规则集使用时，试图删96模煳控制的Matlab仿真课件97模煳控制的Matlab仿真课件98说明：隶属度函数只能为模糊推理系统中已经存在的某一语言变量的语言值添加隶属度函数，而不能添加到一个尚不存在的语言变量中。对于每个语言变量的隶属度函数按照该函数被添加的顺序加以编号，第一个添加的隶属度函数被编为1号，此后依次递增编号。函数必须指定输入以下六个参数：说明：隶属度函数只能为模糊推理系统中已经存在的某一语言变量的99模煳控制的Matlab仿真课件100例加入三条高斯型隶属度函数，如图所示。例加入三条高斯型隶属度函数，如图所示。101说明：当一个隶属度函数正在被当前模糊推理规则使用时，如果删除该隶属度函数将会删除涉及它的模糊规则，系统会出现要求确认消息框，如果确认删除将自动删除相关的一些规则。各参数的含义说明如下：说明：当一个隶属度函数正在被当前模糊推理规则使用时，如果删除102模煳控制的Matlab仿真课件103模煳控制的Matlab仿真课件104例删除隶属度函数结果。例删除隶属度函数结果。105模煳控制的Matlab仿真课件106例删除被模糊规则使用的隶属度函数。例删除被模糊规则使用的隶属度函数。107模煳控制的Matlab仿真课件108FIS系统相关操作FIS系统相关操作109说明：该函数用于创建并返回一个新的模糊推理系统，模糊推理系统的特性可由函数的参数指定，其参数个数可达7个。如果不指定相应参数则取为缺省值。参数的含义及类型说明如下：说明：该函数用于创建并返回一个新的模糊推理系统，模糊推理系统110例使用缺省参数的newfis函数创建mamdani和sugeno型模糊系统。例使用缺省参数的newfis函数创建mamdani111模煳控制的Matlab仿真课件112说明：打开一个由filename指定的模糊推理系统的数据文件（.fis)，并将其加载到当前的工作空间（workspace）中的变量FISMAT中。当未指定文件名时，MATLAB将会打开一个文件对话窗口，提示用户指定某一fis文件。说明：打开一个由filename指定的模糊推理系统的数据113模煳控制的Matlab仿真课件114说明：使用该函数是获得模糊推理系统及其对应矩阵的所有属性的基本方法。也可以用“结构名．成员名”("Structure.field"）的语法方式来替代这个函数。在参数列表中，a为模糊推理系统结构在内存中对应的矩阵变量，必须已经存在，这是必须指定的参数，后面的其他参数则可以省略。仅有参数a时，函数将列出模糊推理系统的所有属性。说明：使用该函数是获得模糊推理系统及其对应矩阵的所有属性的基115模煳控制的Matlab仿真课件116说明：fismat为MATLAB工作环境内存中的模糊推理系统结构的矩阵变量。例以分行的形式显示模糊推理系统tipperfis矩阵的所有属性。说明：fismat为MATLAB工作环境内存中的模糊117模煳控制的Matlab仿真课件118模煳控制的Matlab仿真课件119模煳控制的Matlab仿真课件120模煳控制的Matlab仿真课件121说明：该函数的参数个数可以有3、5、7三种情况。当参数个数为3时，用于设定模糊推理系统的全局属性，包括：说明：该函数的参数个数可以有3、5、7三种情况。122当参数个数为5个时，用于设定模糊推理系统矩阵某一个语言变量的属性，包括：name（变量名称）和bounds（论域范围）。当参数个数为7时，用于设定一个语言变量的某一隶属度函数的属性，包括name（隶属度函数名称）、type（类型）和params（参数）。当参数个数为5个时，用于设定模糊推理系统矩阵某一个语言变123系统图形显示函数模糊逻辑工具箱中提供了三个函数：plotfis、plotmf和gensurf，用于模糊推理系统的图形显示。下面详细介绍这三个函数。系统图形显示函数模糊逻辑工具箱中提供了三个函数：plotf124模煳控制的Matlab仿真课件125模煳控制的Matlab仿真课件126模糊逻辑工具箱命令函数应用前一节简要介绍了用命令行方式来实现模糊逻辑推理。运用命令行方式工作需要掌握相应的一些工具函数的使用，下面就详细介绍这些工具函数的使用。模糊逻辑工具箱命令函数应用前一节简要介绍了用命令行方式来实现127模糊逻辑工具基本函数分类表模糊逻辑工具基本函数包括图形工具类函数、隶属度函数类函数、FIS结构的相关类操作函数、Sugeno型模糊系统应用函数、仿真模块库相关操作函数以及演示范例程序函数等。模糊逻辑工具基本函数分类表模糊逻辑工具基本函数包括图形工具类1281．图形工具类函数1．图形工具类函数1292．隶属度函数类函数2．隶属度函数类函数1303.FIS结构的相关类操作函数3.FIS结构的相关类操作函数131模煳控制的Matlab仿真课件1324．仿真模块库相关操作函数4．仿真模块库相关操作函数1335．演示范例程序函数5．演示范例程序函数134MATLAB工具箱内置隶属度函数应用例解在MATLAB模糊逻辑工具箱中支持的隶属度函数类型有如下几种：高斯型、三角形、梯形、钟型、Sigmo记型、n型以及Z型。利用工具箱中提供的函数可以建立和计算上述各种类型隶属度函数。还可以自己定义隶属度函数用于调用。下面介绍工具箱中内含的隶属度函数。MATLAB工具箱内置隶属度函数应用例解在MATLAB135说明：参数x用于指定变量的论域范围，参数a、b和c指定三角形函数的形状，要求a≤b≤c。该函数在b点处取最大值1,a、c点为0（如果要获得顶点小于1的三角形函数可以使用trapmf），函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。其表达式如下：说明：参数x用于指定变量的论域范围，参数a、b和136例建立三角形隶属度函数并绘制曲线，如图所示例建立三角形隶属度函数并绘制曲线，如图所示137例改变参数曲线对比，如图所示。例改变参数曲线对比，如图所示。138说明：参数x用于指定变量的论域范围，参数a、b、c和d用于指定梯形隶属度函数的形状，要求a<=b且c<=d，如果b>=c函数退化为三角形。函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。其对应的表达式如下：说明：参数x用于指定变量的论域范围，参数a、b、139例建立并绘制梯形隶属度函数曲线，如图所示。例建立并绘制梯形隶属度函数曲线，如图所示。140例改变参的数曲线对比，如图所示。例改变参的数曲线对比，如图所示。141说明：高斯型函数的形状由两个参数决定：sig和c，其中c决定了函数的中心点，sig决定了函数曲线的宽度σ。参数x是用于指定变量论域的矩阵，函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。高斯函数的表达式如下：说明：高斯型函数的形状由两个参数决定：sig和c，其中142例建立高斯型隶属度函数，如图所示。例建立高斯型隶属度函数，如图所示。143例不同参数对比，如图所示。例不同参数对比，如图所示。144说明：参数x是用于指定变量论域的矩阵，函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值。矩阵双边高斯型函数的曲线由两个中心点相同的高斯型函数的左、右半边曲线组合而成，其左右两段表达式如下：说明：参数x是用于指定变量论域的矩阵，函数返回该隶属度函145参数sig1、c1、sig2、c2分别对应左、右半边高斯函数的宽度与中心点，当c1<=c2时，双边高斯函数在（cl,c2）段达到最大值1，否则最大值小于1。例建立双边高斯型隶属度函数，如图所示。参数sig1、c1、sig2、c2分别对应左、右半边高斯函146例不同参数对比，如图所示。例不同参数对比，如图所示。147说明：参数x用于指定变量论域范围的矩阵，函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。[abc]用于指定钟型函数的形状和位置，其中，c决定函数的中心位置，a,b决定函数的形状，一般为正数。钟型函数的表达式如下：说明：参数x用于指定变量论域范围的矩阵，函数返回该隶属度148例建立并绘制钟型隶属度函数曲线，如图所示。例建立并绘制钟型隶属度函数曲线，如图所示。149例改变参数的曲线对比，如图所示。例改变参数的曲线对比，如图所示。150说明：参数x用于指定变量的论域范围，函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。［ac］决定了sigmoid型函数的形状，图形关于点（a，0.5）中心对称。其表达式如下：说明：参数x用于指定变量的论域范围，函数返回该隶属度函数对应151当a为正,sigmoid型函数曲线向右开口；a为负，sigmoid型函数曲线向左开口。这种曲线很适于作为加有“很”、“很不”等修饰词的语言值的隶属度函数。利用两个sigmoid型函数之和或乘积来构造新的隶属度函数类型可以得到更符合人类语言特性的一些隶属度函数形状，对应在模糊逻辑工具箱中提供了相应的函数，可以参见dsigmf和psigmf函数介绍。当a为正,sigmoid型函数曲线向右开口；a为负，152例建立sigmoid型隶属度函数，如图所示。例建立sigmoid型隶属度函数，如图所示。153例不同参数的曲线对比，如图所示。例不同参数的曲线对比，如图所示。154说明：参数x用于指定变量的论域范围，函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。参数a1、c1和a2、c2分别用于指定两个sigmoid型函数的形状。新的函数表达式如下：说明：参数x用于指定变量的论域范围，函数返回该隶属度函数155例psigmf型隶属度函数，如图所示。例psigmf型隶属度函数，如图所示。156例比较两个sigmoid型函数和psigmf函数，如图所示。例比较两个sigmoid型函数和psigmf函数，如图所157说明：参数x用于指定变量的论域范围，函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。此函数的用法与psigmf类似，参数a1、c1和a2、c2分别用于指定两个sigmoid型函数的形状，构造得到的新的隶属度函数表达式为：说明：参数x用于指定变量的论域范围，函数返回该隶属度函数158例绘制两个sigmoid型函数之差的隶属度函数曲线，如图所示。例绘制两个sigmoid型函数之差的隶属度函数曲线，如图所159说明：Z型函数是一种基于样条插值的函数，两个参数a和b分别定义了样条插值的起点和终点。当a<b的时候，曲线在（a,b）之间是光滑的样条曲线，在a左段为1,b右段为0;当a>=b时，曲线为阶梯0~1的阶梯函数，跳跃点是（a+b)/2；参数x用于指定变量的论域范围，函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。说明：Z型函数是一种基于样条插值的函数，两个参数a和160例建立z型隶属度函数并绘制曲线，如图所示。例建立z型隶属度函数并绘制曲线，如图所示。161说明：S型函数是一种基于样条插值的函数，两个参数a和b分别定义了样条插值的起点和终点。当a<b的时候，曲线在（a,b）之间是光滑的样条曲线，在a左段为0,b右段为l;当a>=b时，曲线为阶梯0~l的阶梯函数，跳跃点是（a+b)/2；对于相同的输入参数，函数smf与函数zmf的图形是左右对称的。参数x用于指定变量的论域范围，函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。说明：S型函数是一种基于样条插值的函数，两个参数a和162例建立S型隶属度函数并绘制曲线，如图所示。例建立S型隶属度函数并绘制曲线，如图所示。163说明：n型函数是Z型与S型曲线的乘积所得，由于其形状类似符号兀而得名。n型函数也是一种基于样条曲线的函数。参数x用于指定函数的自变量范围，函数返回该隶属度函数对应于坐标矩阵x的函数值矩阵。［abcd］决定函数的形状，在图中，a和b分别对应曲线下部的左右两个拐点（脚部）,b和c分别对应曲线上部的左右两个拐点（肩部）。计算公式如下：说明：n型函数是Z型与S型曲线的乘积所得，由于其164例建立Π形隶属度函数并绘制曲线，如图所示。例建立Π形隶属度函数并绘制曲线，如图所示。165例不同参数对比，如图所示。例不同参数对比，如图所示。1666、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺莎

7、自知之明是最难得的知识。——西班牙

8、勇气通往天堂，怯懦通往地狱。——塞内加

9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。——赫尔普斯

10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。——笛卡儿Thankyou拯畏怖汾关炉烹霉躲渠早膘岸缅兰辆坐蔬光膊列板哮瞥疹傻俘源拯割宜跟三叉神经痛-治疗三叉神经痛-治疗6、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺167模煳控制的Matlab仿真1、战鼓一响，法律无声。——英国2、任何法律的根本；不，不成文法本身就是讲道理……法律，也----即明示道理。——爱·科克3、法律是最保险的头盔。——爱·科克4、一个国家如果纲纪不正，其国风一定颓败。——塞内加5、法律不能使人人平等，但是在法律面前人人是平等的。——波洛克模煳控制的Matlab仿真模煳控制的Matlab仿真1、战鼓一响，法律无声。——英国2、任何法律的根本；不，不成文法本身就是讲道理……法律，也----即明示道理。——爱·科克3、法律是最保险的头盔。——爱·科克4、一个国家如果纲纪不正，其国风一定颓败。——塞内加5、法律不能使人人平等，但是在法律面前人人是平等的。——波洛克模糊控制技术模糊控制的Matlab仿真用MATLAB的模糊逻辑工具箱(Fuzzytoolbox)实现Matlab4.2以后的版本中推出的模糊工具箱(FuzzyToolbox)，为仿真模糊控制系统提供了很大的方便。在Simulink环境下对PID控制系统进行建模是非常方便的，而模糊控制系统与PID控制系统的结构基本相同，仅仅是控制器不同。对模糊控制系统的建模关键是对模糊控制器的建模。Matlab软件提供了一个模糊推理系统（FIS）编辑器，只要在Matlab命令窗口键入Fuzzy就可进入模糊控制器编辑环境。所谓教学反思，是指教师对教育教学实践的再认识、再思考，并以此来总结经验教训，进一步提高教育教学水平。反思是一个持续的过程，反思者需要对实施过程中的变化保持敏锐，在评价时要客观地观察自己的工作能力。由于教师参与园本课程开发与实施的全过程，所以对关于专业方面的反思幼儿教师有着比较深刻的体会，通过反思他们可以促进自身专业的发展。本文主要从园本课程的设计，园本课程的实施过程，园本课程的实施效果以及教师对自己的监控评估这四个方面进行论述。一、关于课程设计的反思关于课程设计的反思包括课程目标的制定与课程内容的选择。课程目标是课程设计中的一个重要组成部分，没有目标就不能形成一个完整的课程。课程目标的设计需要注意三点：一是基于幼儿的现状设计；二是考虑要全面；三是目标设计要有层次。基于对本班幼儿现状包括幼儿的发展现状、发展需要来设计目标才不会使目标设计空泛，才能使目标设计更贴近实际，通过教师的帮助与幼儿的努力能够达到。在对本班幼儿现状了解的过程中要遵循“点面结合”的原则，既要对本班幼儿整体现状有了解也要注意个别差异。其中要特别注意的是有些对幼儿现状分析看上去很有道理但未必符合幼儿的真实情况，所以对本班幼儿的现状分析需要教师平时耐心细心地观察。在设计课程目标时要注意目标的全面性，其中应该包括情感态度兴趣等方面的目标如培养喜欢与人交往，愿意表达与表现等；方法能力方面的目标如培养幼儿的动手能力，观察能力，做实验的方法等；也应该包括知识技能方面的目标如如果你迷路了该怎么办等。在选择课程内容时要遵循几个原则，首先教育的内容要选择符合幼儿的现有水平，又要有一定的挑战性，教育内容选择不宜太难超出儿童的理解水平也不应该太过浅显，没有挑战性；其次内容的选择既要符合幼儿的现实需要又要有利于其长远发展，若只考虑现实需要，就会没有大目标而迷失方向，若只考虑长远发展，内容又会变的非常枯燥；最后既要贴近幼儿的生活选择幼儿感兴趣的事物与问题，也要有助于拓展幼儿的视野与经验。贴近幼儿的实际生活就要选择幼儿经常接触到的，这也体现出地方特色，然而幼儿的发展才是目的，所以所选内容也要有助于拓展他们的经验与视野。二、对于园本课程实施过程的反思对于园本课程实施过程的反思首先要观察的是活动过程中是否调动了学生的主动性、积极性与创造性，活动的目的是促进幼儿学习与发展。活动形式再丰富，若幼儿在整个活动中表现不积极，不主动并且缺乏创造性，那这次活动也是失败的；其次是活动过程中是否注意到计划性、预设性与灵活性、生成性的结合。当出现计划之外的情况时是如何处理的，在园本课程的实施过程中，不论是以游戏、教学或是其它形式进行都要注重幼儿在计划之外的反应，尊重不同意见，必要时可以进行记录，生成下一课题；最后在整个课程实施过程中教师是扮演着怎样的角色，是否发挥了所扮演角色的作用，在与幼儿的互动过程中，是否根据幼儿的反应对已经设计好的步骤做出了灵活的调整。三、对园本课程实施后效果的反思对园本课程实施后效果的反思主要从两方面进行，一是目标实现程度的反思，另一方面是对幼儿掌握程度的反思。对于目标实现程度的反思主要指对于已经设计好的目标在实施过程中是否实现以及通过什么样的方式实现的，实现的程度如何，是仅仅对既定目标的表面理解还是进一步深化，挖掘潜在价值。在实施过程中对于生成性的目标是如何处理的。对于幼儿掌握程度的反思是指对课程的学习与掌握程度，课程实施后对幼儿的认知情感能力方面产生了怎样的影响。幼儿对该事件或事物的认知是否上升到了一个新的水平，以及幼儿在课程实施过程中的反应和课程实施后的表现。对于课堂实施后效果的反思重在思考课程的价值即它对幼儿发展的价值包括是否满足幼儿的发展需要以及是否有利于幼儿学习积极性、主动性和创造性的培养。四、监控评估调整自己反思的一个重要价值就是促进教师自身的发展，通过反思，教师可以知道自身的不足之处，包括理论与实践方面的不足。作为教师可以从四个观察点或视点来研究活动，它们分别是我们作为学习者和教师的经历；孩子的视角；同事的经验；理论文献。自身教育的经历对教师形成关于教学的价值观和假设有着强烈的影响，在搜集自己的教育经历时，要会询问自己为什么会有那样的感受和价值观。在与孩子的相处中，可以通过询问他们对于一些事件的看法，发现自身的角色，及时作出调整。也可以借鉴别人的成功经验反思自身的不足之处更新自己的观念与做法，查阅资料也是进行反思的一个重要途径。在园本课程的背景下幼儿教师可以通过这几个观察点来分析自己，反思自己的教育观念、教育方式以及与幼儿之间的关系，认识自己的主人翁地位，积极反思，改正自己的缺点，弥补自身的不足之处，使自己成为一名合格的幼儿教师。作为一名幼儿教育者，自身的专业素养是我们从事幼儿教育事业的基础和保障，我们要不断的提高我们的专业知识、专业精神、专业能力。在园本课程的背景下我们要对园本课程有一个比较全面的正确的理解，了解在此背景下自身角色的特点，转变自身的教育观念与角色观念。在提高自身专业素质时要不断地反思，对实施过程中的变化要有敏锐的知觉，在评价时要客观地观察自己的工作能力。从参与园本课程的设计到园本课程的实施，以及实施的效果这些都是我们需要关注的。通过调查作者发现，当下，很多农村的中学在德育教育方面都存在比例失衡的现象，往往都是素质教育成为中学教育的主宰，显然，这不利于中学生的德育工程建设，不利于中学生的全面发展。一、农村中学德育教育的现状及存在的突出问题作者以前曾经到农村的中学进行过德育方面的调研，发现五年前的中学德育教育跟五年后的今天的德育教育存在着较大的差别，得承认中学生的德育素质在不断的提升，这一点作者的确看到了，然而，我们仍需要看到农村中学德育教育在学校、教师、家庭等三个维度方面存在的突出问题。（一）学校的管理性职能意识不到位中学生本身就属于未成年人，对这些人的德育教育更应该摆在较为突出的位置，然而，在调查中作者发现，很多农村的中学学校作为管理性职能部门，本应该积极为学生的德育教育多做些支持性工作，但恰恰相反的是，学校在这方面的意识不到位。德育教育没有专项的经费做支持，没有得力的规章做保障，很多德育工作都流于形式，并没有达到预期的目标，甚至有的农村中学在德育教育上就处于被上级管理的态势，检查时搞，不检查时停，德育教育管理意识淡漠。（二）教师的榜样性作用成效不突出作为农村的中学来说，本身就存在的教育资源与城市之间的不均衡现象，这个是客观存在的事实，对于德育教育方面更是如此，试想一下，在素质教育的教师资源都比较紧缺的情况下，会有多少农村的中学会舍得在德育教育方面加大教师的比例呢？作者的实际调查也进一步验证了这一点。很多农村中学从事德育教育的老师都是兼职的身份，没有相关专业的针对性培训，对于德育教育的方式方法把握的并不透彻，在对学生进行德育教育的过程中，不能突出的发挥作为教师的榜样性作用。（三）家庭的辅助性教育效果不明显中学生的德育教育是一个全面的配合性项目，不仅仅是学校单方面的责任和意识，也需要社会的努力和家庭充分发挥辅助性作用，积极配合学校和老师做好学生的德育教育工作。调查中作者发现，一些农村家庭的家长并不会教育孩子，尤其是一些外出务工人员的子女留在农村的，从家庭的角度看，在德育教育方面更是缺失，隔辈人给予孩子更多的是溺爱，缺少必要的辅助性德育教育，导致教育效果不明显。二、农村中学德育教育问题的原因剖析造成农村中学德育教育出现上述问题的原因是多方面的，具体表现在以下几个层面：（一）教育目标与教育管理不匹配作为农村的中学，更多的学校把重点放在学生们的文化课教育方面，教育的目标就定位在能有多少学生通过素质教育顺利考上重点高中，而在教育管理方面也就侧重对文化课教育进行有效的管理。一些农村在德育教育方面所制定的目标常常是形式上的目标，真正在落实的过程中，并没有发挥与之相对应的教育管理的匹配职能。（二）教育能力与教育实践不同步调查发现，农村学校教师队伍建设的不平衡是客观存在的，从事德育教育的老师并不能真正把握德育教育的内涵实质，师德、师风的综合水平并不高，在对学生进行德育教育的实践过程中，采用的实践方式与个人的教育能力不同步，甚至一些教师不科学的教育方法会发生事倍功半的效果。（三）教育环境与教育导向不统一农村中学德育教育工作的效果受环境的影响比较重，由于教育的大环境是素质教育，是应试教育，这就在一定程度上降低了德育教育在农村中学教育中的地位。这样一来，在教育的导向上就会给家长造成一定的影响，家长就会认为，德育教育搞的再好，孩子考不上重点高中，考不上大学都等于零，这种教育环境与教育导向不统一是农村中学德育教育问题产生的原因之一。三、农村中学德育教育的实践探索任何时代的教育都不能缺少德育的元素，由于从各领域对德育教育的关注程度不够，农村中学更应该成为德育教育的重点，进行积极的实践探索。（一）创新学校德育教育管理理念农村中学应该在德育教育理念上