最新-《机械工程控制基础》第六章-系统的性能指标与校正-课件

第六章系统的性能指标与校正◆系统的性能指标◆系统的校正◆串联校正◆

PID校正◆反馈校正◆顺馈校正◆利用matlab设计系统校正◆关于系统校正的一点讨论习题：P2186.4、6.5、6.61第六章系统的性能指标与校正◆系统的性能指标◆系统稳定是系统能正常工作的必要条件。但是，只有稳定还不能确保系统正常工作。例如，对于数字控制仿形铣床的进给系统，超调量过大是不允许的，因为它既影响工件表面粗糙度，又影响刀具寿命。因此，系统既要稳定，又要能按给定的性能指标工作，这才是确保系统能正常工作的充要条件。若系统不能全面的满足所要求的性能指标，则可考虑对原已选定的系统增加些必要的元件或环节，使系统能够全面的满足所要求的性能指标，这些是系统的综合与校正。引言2系统稳定是系统能正常工作的必要条件。但是，只有稳定还6.1系统的性能指标系统性能指标，按其类型可分为：(1)时域性能指标:它包括瞬态性能指标和稳态性能指标。36.1系统的性能指标系统性能指标，按其类型可分为：3必须注意，系统频域性能指标与时域性能指标间存在一定的关系，如峰值时间和调整时间都与系统的带宽有关：

系统的带宽越大，则系统响应的快速性就越好。6.1系统的性能指标（2）4必须注意，系统频域性能指标与时域性能指标间存在一定的6.2系统的校正一、校正的概念减小k会使系统的稳态误差增大，这是不希望的，也是不允许的。P102所谓的校正（或称补偿），就是指在系统中增加新的环节，以改善系统性能的方法。56.2系统的校正一、校正的概念减小k会使系统6.2系统的校正系统性能仍然得不到改善。66.2系统的校正系统性能仍然得不到改善。66.2系统的校正二、校正的分类根据校正环节G（s）在系统中的连接方式，校正可分为：76.2系统的校正二、校正的分类根据校正环节G（s）在系统中6.3串联校正串联校正：指校正环节Gc(s)串联在原传递函数方框图的前向通道中；为了减少功率消耗，串联校正环节一般都放在前向通道的前端，即低功耗部分。串联校正按校正环节Gc(s)的性质可分为：（1）增益调整（2）相位超前校正（3）相位滞后校正（4）相位滞后—超前校正(5)PID调节在这几种串联校正中，增益调整的实现比较简单。由于单纯采用增益调整，不能同时保证系统的稳定性和系统稳态精度都得到改善，往往在提高系统的稳定性的同时，降低了系统响应的准确性，或者相反。因此，一般不采用单纯的增益调整。86.3串联校正串联校正：指校正环节Gc(s)串联在原传递函超前校正的目的：是改善系统的动态性能，以实现在系统静态性能不受损的前提下，提高系统的动态性能。实现的方法：是在系统的前向通道中增加一超前校正装置。超前校正的使用范围：主要是针对系统原有的静态性能基本满足要求，而动态性能不能满足要求的系统。6.3串联校正(相位超前校正)9超前校正的目的：是改善系统的动态性能，以实现在系统静态性能不6.3串联校正(相位超前校正)一、相位超前校正由前面分析可知：增加系统的开环增益可以提高系统的响应速度。这是因为：开环增益的提高会使系统的开环频率特性Gk(jw)的穿越频率wc（剪切频率）变大，其结果是加大了系统的带宽wb，而带宽大的系统，响应速度就高。然而，仅仅增加增益又会使相位裕度减小，从而使系统的稳定性下降。所以要预先在剪切频率的附近和比它还要高的频率范围内使相位提前一些，这样相位裕度增大了，再增加增益就不会损害稳定性。基于这种考虑，为了既能提高系统的响应速度，又能保证系统的其他特性不变坏，就需对系统进行相位超前校正。106.3串联校正(相位超前校正)一、相位超前校正由前面分析可6.3串联校正(相位超前校正)1.相位超前校正原理及其频率特性可见相位超前。将Gc(jω)分为实部u和虚部v，可得:116.3串联校正(相位超前校正)1.相位超前校正原理及其频6.3串联校正(相位超前校正)由此环节的最大相位超前角为ϕm，则：126.3串联校正(相位超前校正)由此环节的最大相位超前角为ϕ6.3串联校正(相位超前校正)相位超前环节的Bode图如图所示。其中频段渐进线的斜率均为。零点转折频率（即一阶微分环节或导前环节的转角频率）极点转折频率（即惯性环节的转角频率）设对应于ϕm的频率为ωm，则ωm可由下式求得：即：显然，

136.3串联校正(相位超前校正)相位超前环节设计基于频率法的串联超前校正的一般步骤：6.3串联校正（相位超前校正设计步骤）（1）根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益K，并据此画出未校正系统的伯德图，并求出其相位裕量。（2）由期望的相位欲度值，计算超前校正装置应提供的最大相位超前角14设计基于频率法的串联超前校正的一般步骤：6.3串联校正（相6.3串联校正（相位超前校正设计步骤）（6）画出校正后系统的伯德图，并验算相位裕量是否满足要求。如果不满足，则需要增大值，从步骤（3）开始重新进行计算，直到满足要求。156.3串联校正（相位超前校正设计步骤）（6）画出校正后6.3串联校正（相位超前校正设计举例）例题：166.3串联校正（相位超前校正设计举例）例题：166.3串联校正(相位超前校正设计举例)从图中可以找到幅值为－6.2dB时的频率约为：w＝9s－1，这一频率就是校正后系统的剪切频率wc。176.3串联校正(相位超前校正设计举例)从图中可以找到幅值为6.3串联校正(相位超前校正设计举例)为了补偿超前校正造成的开环增益（幅值）衰减，原开环增益要加大k1倍，使k1α＝1，故k1＝1/0.24＝4.17186.3串联校正(相位超前校正设计举例)为了补偿超前校正造成6.3串联校正(相位超前校正)综上所述(相位超前校正的特点

)（1）串联超前校正环节增大了相位裕度，加大了带宽。随着带宽的增大，系统抗干扰能力下降。（2）这意味着提高了系统的相对稳定性，加大了系统的响应速度，使过度过程得到显著改善。（3）但由于系统的增益和型次都未变，因此对系统的稳态精度无明显改善。196.3串联校正(相位超前校正)综上所述(相位超前校正的特点二、滞后校正6.3串联校正(滞后校正)如果一个控制系统具有良好的动态性能，但其静态性能指标较差（如静态误差较大）时，则一般可采用迟后校正装置，使系统的开环增益有较大幅度的增加，而同时又可使校正后的系统动态指标保持原系统的良好状态。相位滞后校正环节可用下式表示：此相位滞后环节的频率特性为

其中，相频特性为

它的幅频特性为

将Gc(jω)分为实部u和虚部v，可求得可见相位滞后。20二、滞后校正6.3串联校正(滞后校正)如果一6.3串联校正(滞后校正)由若此环节的最大相位滞后角为ϕm，则216.3串联校正(滞后校正)由若此环节的最大相位滞后角为ϕm由图可知,滞后校正环节是一个低通环节，具有很强的高频衰减作用。6.3串联校正(滞后校正)

因为当频率高于1/T时候，增益全部下降20lgβ(dB),而相位增加不大。如果把这段频率范围的增益提高到原来的增益值，当然低频段的增益就提高了。22由图可知,滞后校正环节是一个低通环节，具有很强的高频衰减作用6.3串联校正(滞后校正)比较超前校正装置和滞后校正装置可以发现，滞后校正装置具有如下特点：(1）输出相位总滞后于输入相位，这是校正中必须要避免的；(2）它是一个低通滤波器，具有高频衰减的作用；(3）利用它的高频衰减作用（当ω>1/τ），使校正后系统剪切频率前移，从而达到增大相位裕量的目的。236.3串联校正(滞后校正)比较超前校正装置和2．采用Bode图进行相位滞后校正

6.3串联校正(滞后校正)滞后校正的原理：利用滞后校正装置的低通滤波器特性，使它在基本不影响校正后系统低频特性的情况下，使校正后系统的开环频率特性的中频段和高频段增益降低，从而使剪切频率前移，达到增加系统相位裕量的目的。242．采用Bode图进行相位滞后校正6.3串联(3)由相位裕度要求，在已作出的未校正系统的相频曲线上寻找一个频率点，在该点要求开环频率特性的相角满足：以该频率作为校正后系统的剪切频率ωc。6.3串联校正(滞后校正)采用相位滞后校正的一般设计步骤为：

ε＝5°～10°(4）确定滞后校正装置的β值。由于滞后校正装置在剪切频率ωc处的幅值为－20lgβ，为使校正后系统的剪切频率位于ωc，必须使未校正系统在ωc处的幅值等于20lgβ，由此可计算β值。这样保证校正后开环系统在剪切频率ωc处的幅值为0dB。(1)根据系统稳态误差的要求，确定系统的开环增益K；(2)作GK(jω)的Bode图，找出未校正系统的相位裕度和幅值裕度；25(3)由相位裕度要求，在已作出的未校正系统的相频曲线上寻找一(5)选择滞后校正装置的两个转折频率。工程上取然后确定另一个转折频率：(6)画出校正后系统的伯德图，并求出校正后系统的相位裕量。对照设计指标，如果上述参数仍不满足要求，则可通过改变T值，重新设计迟后校正网络。6.3串联校正(滞后校正)26(5)选择滞后校正装置的两个转折频率。工程上取(6)画出校正例设一单位反馈系统的开环传递函数为解：（1）调整开环增益K，使之满足静态速度误差系数的要求。增益调整后系统的开环频率特性为：6.3串联校正(滞后校正)要求设计一串联迟后校正装置，使系统具有下列的性能指标：静态速度误差系数Kv≥5s-1；相位裕量γ不低于40°；增益裕量不小于10dB。27例设一单位反馈系统的开环传递函数为解：（1）调整开环增（2）在作出的相频特性曲线上，根据下式确定相角对应于这个φ角的频率ω=0.5s-1，并选它作为校正后系统的剪切频率ωc。（3）计算β。由于未校正系统在ω=0.5s-1处的幅值等于20dB，即20lgβ=20dB，故β=10。6.3串联校正(滞后校正)28（2）在作出的相频特性曲线上，根据下式确定相角对应于这个φ角这样，迟后校正网络的传递函数为：（5）校正后系统的开环传递函数为（6）验证校正后系统的性能指标是否满足要求。(4)取6.3串联校正(滞后校正)29这样，迟后校正网络的传递函数为：（5）校正后系统的开环传递函三、滞后－超前校正1、滞后－超前校正装置当对控制系统的静态性能和动态性能均有较高要求时，则应采用迟后－超前校正。6.3串联校正(滞后－超前校正)30三、滞后－超前校正1、滞后－超前校正装置2.迟后－超前校正装置的零极点及频率特性幅频特性和相频特性分别为当ω从0->ω1变化时，迟后－超前校正装置起滞后作用，而当ω从ω1->+∞变化时，校正装置起超前作用。因T2>T1，滞后部分的零极点更靠近原点，使系统的静态性能得到改善。6.3串联校正(滞后－超前校正)频率特性：超前校正滞后校正312.迟后－超前校正装置的零极点及频率特性幅频特性和6.3串联校正(滞后－超前校正)滞后－超前校正环节的bode图当β＝10，T2＝1和T1＝0.25时，滞后－超前校正环节的频率特性的bode图如图所示，这是wT分别为：显然，滞后校正在先，超前校正在后，且高频段和低频段均无衰减。326.3串联校正(滞后－超前校正)滞后－超前校正环节的bod利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕量，以改善其动态性能；利用它的迟后部分来改善系统的静态性能。6.3串联校正(滞后－超前校正)可使迟后部分的低通特性克服超前部分引起的频带增宽、易受高频噪声的影响，同时利用超前部分补偿迟后部分产生的相位迟后而对系统动态性能的不良影响。◆应用频率法设计迟后－超前校正装置：◆采用这种组合校正方式，通过对校正装置参数的合理配置：33利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕量，6.3串联校正(滞后－超前校正)采用相位滞后—超前校正的一般设计步骤为：(1)根据系统稳态误差的要求，确定系统的开环增益K；在已确定K值的条件下，计算未校正系统的幅值穿越频率和相位裕度(2)根据响应速度的要求选取校正后的幅值穿越频率ω’c，为方便起见，待选的ω’c等于未校正系统的相位穿越频率ωg。(3)由已选定的选择滞后部分的转折频率，得出滞后部分的传递函数。一般选择滞后部分的零点转角频率远低于。346.3串联校正(滞后－超前校正)采用相位滞后—超前校正的一6.3串联校正(滞后－超前校正)(4)为使校正后系统的对数幅频特性曲线在ω=ω’c时穿过零分贝线，必须有由此确定校正网络超前部分对数幅频特性上的一点，过此点作-20dB/dec斜线，得该斜线与零分贝线和−20lgβ线的交点，便可得到超前部分的两个转折频率，从而写出超前部分的传递函数。(5)将滞后和超前部分的传递函数组合在一起，就可得到滞后—超前校正装置的传递函数。(6)验算各项性能指标。356.3串联校正(滞后－超前校正)(4)为使校正后系统的对数例:为便于比较，仍以上节例子进行说明。设一单位反馈系统的开环传递函数为：要求校正后系统具有下列的性能指标：静态速度误差系数Kv=10s-1；相位裕量γ=50°；增益裕量20lgK≥10dB；系统剪切频率ωc不小于1.5。试设计迟后—超前校正装置。6.3串联校正(滞后－超前校正)36例:为便于比较，仍以上节例子进行说明。设一单位反馈系统的解：（1）求取开环增益并作出未校正开环系统伯德图。•如果单独采用超前校正•若采用单纯的迟后校正对应的剪切频率约为0.3K=10剪切频率太小！！！6.3串联校正(滞后－超前校正)37解：（1）求取开环增益并作出未校正开环系统伯德图。•如果单独（3）确定迟后—超前装置的转折频率。首先，确定迟后部分的转折频率：令它的一个转折频率为：选取β=10，则另一个转折频率为：于是求得校正装置迟后部分的传递函数为：6.3串联校正(滞后－超前校正)（2）确定校正后系统的剪切频率ωc。在未对系统的快速性提出要求时，可选择相频特性上相角等于－180°的频率作为校正后系统的剪切频率ωc。在本题中，当ω＝1.5s-1时，∠G(jω)=-180°。选择该频率值作为校正后系统的剪切频率ωc，是合理的。38（3）确定迟后—超前装置的转折频率。6.3串联校正(滞后－6.3串联校正(滞后－超前校正)其次，确定超前部分的转折频率：

由图6.3.13（见P203）可见，未校正系统在ω＝1.5s-1处的幅值为13dB，欲使该频率成为校正后系统的剪切频率，必须使该频率点的开环幅值为0dB，即要求迟后—超前装置在处产生－13dB的幅值。据此，通过点(1.5s-1，－13dB)作一条斜率为20dB/dec的直线，该直线与0dB线与－20dB的水平线的交点，它们分别为：这就是要求的超前部分的转折频率。于是求得校正装置超前部分的传递函数为：396.3串联校正(滞后－超前校正)其次，确定超前部分的转折频（4）组合校正装置的迟后部分和超前部分的传递函数得到迟后—超前校正装置的传递函数：（5）校正后系统的开环传递函数为：（6）验证校正后系统的性能指标是否满足要求。6.3串联校正(滞后－超前校正)40（4）组合校正装置的迟后部分和超前部分的传递函数得到迟后—超6.3串联校正(滞后－超前校正)416.3串联校正(滞后－超前校正)416.4PID校正前述相位超前校正、相位滞后环节及相位滞后－超前环节都是由电阻和电容组成的网络，统称为无源校正环节。这类校正环节结构简单，但是本身没有放大作用，而且输入阻抗低，输出阻抗高。当系统要求较高时，常常采用有源校正环节。有源校正环节一般是由运算放大器和电阻、电容组成的反馈网络联结而成，并广泛的应用于工业控制系统中，常常被称为调节器。其中，按偏差的比例（P）、积分（I）

、微分（D）进行控制的PID调节器应用最为广泛。PID调节器已经形成了典型结构，其原理简单，适用性强、应用方便，参数整定方便、结构改变灵活等优点（P，PI，PD，PID等），在许多工业过程控制中获得了良好的效果，并得到了广泛的应用。对于那些数学模型不易精确求得、参数变化较大的被控对象，采用PID调节器也往往能得到满意的控制效果。426.4PID校正前述相位超前校正、相位滞后环6.4PID校正比例控制项积分控制项微分控制项系统结构组成框图和传递函数框图如图所示。一、PID控制规律如图所示，所谓PID控制规律，就是一种对偏差信号ε(t)进行比例、积分和微分变换的控制规律，即436.4PID校正比例控制项积分控制项微分控制项系统结构组成系统传递函数框图系统结构组成框图6.4PID校正比例控制项与积分、微分控制项的不同组合可分别构成PD、PI、PID等三种调节器（校正器）。PID调节器通常用作串联校正环节。44系统传递函数框图系统结构组成框图6.4PID校正6.4PID校正1．PD调节器PD调节器的控制结构框图和校正环节如右图所示：其控制规律可表示为：其传递函数为：Kp=1时，Gc(s)的频率特性为：Gc(jw)＝1＋jTdw对应的bode图如图所示。显然，PD校正具有PD调节器的控制框图456.4PID校正1．PD调节器PD调节器的控制结构框图和6.4PID校正PD调节器的控制作用可用下图来说明466.4PID校正PD调节器的控制作用可用下图来说明466.4PID校正2、PI调节器PI调节器的控制结构框图和校正环节如右图所示。其控制规律可表示为具有PI调节器的控制框图其传递函数为：Kp=1时，Gc(s)的频率特性为：对应的bode图如图所示。476.4PID校正2、PI调节器PI调节器的控制结构框图和校6.4PID校正PI调节器的控制作用可用下图来说明486.4PID校正PI调节器的控制作用可用下图来说明483、PID调节器6.4PID校正PID调节器的控制结构框图和校正环节如右图所示。具有PID调节器的控制框图其控制规律可表示为PID调节器的传递函数为Kp＝1时，Gc（s）的频率特性为：493、PID调节器6.4PID校正PID调节器的控制结构框图Kp＝1时，Gc（s）的频率特性为：Ti>Td时，PID调节器的bode图如图所示：6.4PID校正P20850Kp＝1时，Gc（s）的频率特性为：Ti>Td时，PID调节6.5反馈校正在反馈校正中，若，则称为位置（比例）反馈；若则称为速度（微分）反馈；若则称为加速度反馈。

反馈校正也是广泛采用的校正方案之一。控制系统采用反馈校正后，除了能收到与串联校正同样的校正效果外，还能消除系统的不可变部分中为反馈所包围的那部分环节的参数波动对系统性能的影响。基于这个特点，当所设计的系统中一些参数可能随着工作条件的改变而发生幅度较大的变动，而在该系统中又能够取出适当的反馈信号，即有条件采用反馈校正时，一般说来，采用反馈校正是恰当的。但反馈校正是相对繁琐的。516.5反馈校正在反馈校正中，若通常根据系统的不同要求，引入适当的反馈校正，使系统的型次或时间常数及系统的阻尼比等因素得以改变，以达到系统校正的目的。反馈校正具有如下特点：(1)位置反馈可减少时间常数，增加带宽；(2)负反馈可降低干扰对系统性能的影响；(3)正反馈可增大放大系数。6.5反馈校正52通常根据系统的不同要求，引入适当的反馈校正，使6.5反馈校正536.5反馈校正536.5反馈校正546.5反馈校正546.6顺馈校正而通过顺馈校正，可以补偿原系统的误差。顺馈校正（或称顺馈补偿）按补偿信号的不同一般可以分为按输入校正和按干扰校正两种方式，如下图所示。无论采用何种补偿方式，都是一种开环校正方式，都不会改变闭环系统的特性，因此，此种校正对系统的稳定性没有什么影响。556.6顺馈校正而通过顺馈校正，可以补偿原系统的误差。顺馈校6.6顺馈校正566.6顺馈校正56（3）根据,计算校正环节的参数α。基于频率法的MATLAB串联超前校正环节设计步骤：（4）计算校正环节在Ψm处的增益－10lga，在未校正系统的bode图上，确定与幅值增益10lga对应的频率。6.7利用MATLAB设计系统校正（5）根据计算校正环节的参数T，得到校正环节的传递函数。（6）调整增益，补偿超前校正环节造成的幅值衰减。（1）根据静态性能指标，确定所需的开环增益k，绘制未校正系统的bode图，并计算相位裕量。（2）确定所需的附加相位超前量Ψm。（7）绘制校正后的bode图，检验所得系统的相位裕度是否满足了设计要求。如不满足，重复前面的个设计步骤。57（3）根据,计算校正环节的参6.7利用MATLAB设计系统校正例题：k=20;%要求的增益numg=[1];deng=[0.510];[num,den]=series(k,1,numg,deng);%未校正系统的开环传递函数w=logspace(-1,2,200);[mag,phase,w]=bode(tf(num,den),w);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w);%计算校正前的相位裕度Phi=(50-Pm+5)*pi/180;%计算所需的相位超前角alpha=(1-sin(Phi))/(1+sin(Phi));%计算aM=10*log10(alpha)*ones(length(w),1);semilogx(w,20*log10(mag(:)),w,M);grid;%为确定wm，绘制10lga线及幅频图Matlab程序：校正前586.7利用MATLAB设计系统校正例题：k=20;k=20;%增益补偿后总增益不变numg=[1];deng=[0.510];%原系统的增益为1时的开环传递函数numgc=[0.231];dengc=[0.0551];%超前校正环节的传递函数[nums,dens]=series(numgc,dengc,numg,deng);[num,den]=series(k,1,nums,dens);%校正后系统的开环传递函数w=logspace(-1,2,200);[mag,phase,w]=bode(tf(num,den),w);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w);bode(tf(num,den),w);grid;title(['相位裕度=',num2str(Pm)]);%绘制bode图，计算校正后的相位裕度Matlab程序：校正后6.7利用MATLAB设计系统校正59k=20;%增益补偿后总增益不变Matla小结基本要求、重点和难点一、基本要求(1)了解系统时域性能指标、频域性能指标和综合性能指标的概念；了解频域性能指标和时域性能指标的关系。(2)了解系统校正的基本概念。(3)掌握增益校正的特点；熟练掌握相位超前校正装置、相位滞后校正装置和相位滞后—超前校正装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义；掌握各种校正装置的频率特性设计方法；熟练掌握各种校正的特点。(4)掌握PID校正的基本规律及各种调节器的特点；掌握PID调节器的工程设计方法。(5)掌握反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。60小结基本要求、重点和难点60小结二、本章重点

(1)各种串联无源校正装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义；各种校正装置的特点及其设计方法。(2)PID校正的基本规律及各种调节器的特点；PID调节器的工程设计方法。(3)反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。三、本章难点

(1)各种串联无源校正装置的设计。(2)PID调节器的工程设计方法。61小结二、本章重点三、本章难点61第六章系统的性能指标与校正◆系统的性能指标◆系统的校正◆串联校正◆

PID校正◆反馈校正◆顺馈校正◆利用matlab设计系统校正◆关于系统校正的一点讨论习题：P2186.4、6.5、6.662第六章系统的性能指标与校正◆系统的性能指标◆系统稳定是系统能正常工作的必要条件。但是，只有稳定还不能确保系统正常工作。例如，对于数字控制仿形铣床的进给系统，超调量过大是不允许的，因为它既影响工件表面粗糙度，又影响刀具寿命。因此，系统既要稳定，又要能按给定的性能指标工作，这才是确保系统能正常工作的充要条件。若系统不能全面的满足所要求的性能指标，则可考虑对原已选定的系统增加些必要的元件或环节，使系统能够全面的满足所要求的性能指标，这些是系统的综合与校正。引言63系统稳定是系统能正常工作的必要条件。但是，只有稳定还6.1系统的性能指标系统性能指标，按其类型可分为：(1)时域性能指标:它包括瞬态性能指标和稳态性能指标。646.1系统的性能指标系统性能指标，按其类型可分为：3必须注意，系统频域性能指标与时域性能指标间存在一定的关系，如峰值时间和调整时间都与系统的带宽有关：

系统的带宽越大，则系统响应的快速性就越好。6.1系统的性能指标（2）65必须注意，系统频域性能指标与时域性能指标间存在一定的6.2系统的校正一、校正的概念减小k会使系统的稳态误差增大，这是不希望的，也是不允许的。P102所谓的校正（或称补偿），就是指在系统中增加新的环节，以改善系统性能的方法。666.2系统的校正一、校正的概念减小k会使系统6.2系统的校正系统性能仍然得不到改善。676.2系统的校正系统性能仍然得不到改善。66.2系统的校正二、校正的分类根据校正环节G（s）在系统中的连接方式，校正可分为：686.2系统的校正二、校正的分类根据校正环节G（s）在系统中6.3串联校正串联校正：指校正环节Gc(s)串联在原传递函数方框图的前向通道中；为了减少功率消耗，串联校正环节一般都放在前向通道的前端，即低功耗部分。串联校正按校正环节Gc(s)的性质可分为：（1）增益调整（2）相位超前校正（3）相位滞后校正（4）相位滞后—超前校正(5)PID调节在这几种串联校正中，增益调整的实现比较简单。由于单纯采用增益调整，不能同时保证系统的稳定性和系统稳态精度都得到改善，往往在提高系统的稳定性的同时，降低了系统响应的准确性，或者相反。因此，一般不采用单纯的增益调整。696.3串联校正串联校正：指校正环节Gc(s)串联在原传递函超前校正的目的：是改善系统的动态性能，以实现在系统静态性能不受损的前提下，提高系统的动态性能。实现的方法：是在系统的前向通道中增加一超前校正装置。超前校正的使用范围：主要是针对系统原有的静态性能基本满足要求，而动态性能不能满足要求的系统。6.3串联校正(相位超前校正)70超前校正的目的：是改善系统的动态性能，以实现在系统静态性能不6.3串联校正(相位超前校正)一、相位超前校正由前面分析可知：增加系统的开环增益可以提高系统的响应速度。这是因为：开环增益的提高会使系统的开环频率特性Gk(jw)的穿越频率wc（剪切频率）变大，其结果是加大了系统的带宽wb，而带宽大的系统，响应速度就高。然而，仅仅增加增益又会使相位裕度减小，从而使系统的稳定性下降。所以要预先在剪切频率的附近和比它还要高的频率范围内使相位提前一些，这样相位裕度增大了，再增加增益就不会损害稳定性。基于这种考虑，为了既能提高系统的响应速度，又能保证系统的其他特性不变坏，就需对系统进行相位超前校正。716.3串联校正(相位超前校正)一、相位超前校正由前面分析可6.3串联校正(相位超前校正)1.相位超前校正原理及其频率特性可见相位超前。将Gc(jω)分为实部u和虚部v，可得:726.3串联校正(相位超前校正)1.相位超前校正原理及其频6.3串联校正(相位超前校正)由此环节的最大相位超前角为ϕm，则：736.3串联校正(相位超前校正)由此环节的最大相位超前角为ϕ6.3串联校正(相位超前校正)相位超前环节的Bode图如图所示。其中频段渐进线的斜率均为。零点转折频率（即一阶微分环节或导前环节的转角频率）极点转折频率（即惯性环节的转角频率）设对应于ϕm的频率为ωm，则ωm可由下式求得：即：显然，

746.3串联校正(相位超前校正)相位超前环节设计基于频率法的串联超前校正的一般步骤：6.3串联校正（相位超前校正设计步骤）（1）根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益K，并据此画出未校正系统的伯德图，并求出其相位裕量。（2）由期望的相位欲度值，计算超前校正装置应提供的最大相位超前角75设计基于频率法的串联超前校正的一般步骤：6.3串联校正（相6.3串联校正（相位超前校正设计步骤）（6）画出校正后系统的伯德图，并验算相位裕量是否满足要求。如果不满足，则需要增大值，从步骤（3）开始重新进行计算，直到满足要求。766.3串联校正（相位超前校正设计步骤）（6）画出校正后6.3串联校正（相位超前校正设计举例）例题：776.3串联校正（相位超前校正设计举例）例题：166.3串联校正(相位超前校正设计举例)从图中可以找到幅值为－6.2dB时的频率约为：w＝9s－1，这一频率就是校正后系统的剪切频率wc。786.3串联校正(相位超前校正设计举例)从图中可以找到幅值为6.3串联校正(相位超前校正设计举例)为了补偿超前校正造成的开环增益（幅值）衰减，原开环增益要加大k1倍，使k1α＝1，故k1＝1/0.24＝4.17796.3串联校正(相位超前校正设计举例)为了补偿超前校正造成6.3串联校正(相位超前校正)综上所述(相位超前校正的特点

)（1）串联超前校正环节增大了相位裕度，加大了带宽。随着带宽的增大，系统抗干扰能力下降。（2）这意味着提高了系统的相对稳定性，加大了系统的响应速度，使过度过程得到显著改善。（3）但由于系统的增益和型次都未变，因此对系统的稳态精度无明显改善。806.3串联校正(相位超前校正)综上所述(相位超前校正的特点二、滞后校正6.3串联校正(滞后校正)如果一个控制系统具有良好的动态性能，但其静态性能指标较差（如静态误差较大）时，则一般可采用迟后校正装置，使系统的开环增益有较大幅度的增加，而同时又可使校正后的系统动态指标保持原系统的良好状态。相位滞后校正环节可用下式表示：此相位滞后环节的频率特性为

其中，相频特性为

它的幅频特性为

将Gc(jω)分为实部u和虚部v，可求得可见相位滞后。81二、滞后校正6.3串联校正(滞后校正)如果一6.3串联校正(滞后校正)由若此环节的最大相位滞后角为ϕm，则826.3串联校正(滞后校正)由若此环节的最大相位滞后角为ϕm由图可知,滞后校正环节是一个低通环节，具有很强的高频衰减作用。6.3串联校正(滞后校正)

因为当频率高于1/T时候，增益全部下降20lgβ(dB),而相位增加不大。如果把这段频率范围的增益提高到原来的增益值，当然低频段的增益就提高了。83由图可知,滞后校正环节是一个低通环节，具有很强的高频衰减作用6.3串联校正(滞后校正)比较超前校正装置和滞后校正装置可以发现，滞后校正装置具有如下特点：(1）输出相位总滞后于输入相位，这是校正中必须要避免的；(2）它是一个低通滤波器，具有高频衰减的作用；(3）利用它的高频衰减作用（当ω>1/τ），使校正后系统剪切频率前移，从而达到增大相位裕量的目的。846.3串联校正(滞后校正)比较超前校正装置和2．采用Bode图进行相位滞后校正

6.3串联校正(滞后校正)滞后校正的原理：利用滞后校正装置的低通滤波器特性，使它在基本不影响校正后系统低频特性的情况下，使校正后系统的开环频率特性的中频段和高频段增益降低，从而使剪切频率前移，达到增加系统相位裕量的目的。852．采用Bode图进行相位滞后校正6.3串联(3)由相位裕度要求，在已作出的未校正系统的相频曲线上寻找一个频率点，在该点要求开环频率特性的相角满足：以该频率作为校正后系统的剪切频率ωc。6.3串联校正(滞后校正)采用相位滞后校正的一般设计步骤为：

ε＝5°～10°(4）确定滞后校正装置的β值。由于滞后校正装置在剪切频率ωc处的幅值为－20lgβ，为使校正后系统的剪切频率位于ωc，必须使未校正系统在ωc处的幅值等于20lgβ，由此可计算β值。这样保证校正后开环系统在剪切频率ωc处的幅值为0dB。(1)根据系统稳态误差的要求，确定系统的开环增益K；(2)作GK(jω)的Bode图，找出未校正系统的相位裕度和幅值裕度；86(3)由相位裕度要求，在已作出的未校正系统的相频曲线上寻找一(5)选择滞后校正装置的两个转折频率。工程上取然后确定另一个转折频率：(6)画出校正后系统的伯德图，并求出校正后系统的相位裕量。对照设计指标，如果上述参数仍不满足要求，则可通过改变T值，重新设计迟后校正网络。6.3串联校正(滞后校正)87(5)选择滞后校正装置的两个转折频率。工程上取(6)画出校正例设一单位反馈系统的开环传递函数为解：（1）调整开环增益K，使之满足静态速度误差系数的要求。增益调整后系统的开环频率特性为：6.3串联校正(滞后校正)要求设计一串联迟后校正装置，使系统具有下列的性能指标：静态速度误差系数Kv≥5s-1；相位裕量γ不低于40°；增益裕量不小于10dB。88例设一单位反馈系统的开环传递函数为解：（1）调整开环增（2）在作出的相频特性曲线上，根据下式确定相角对应于这个φ角的频率ω=0.5s-1，并选它作为校正后系统的剪切频率ωc。（3）计算β。由于未校正系统在ω=0.5s-1处的幅值等于20dB，即20lgβ=20dB，故β=10。6.3串联校正(滞后校正)89（2）在作出的相频特性曲线上，根据下式确定相角对应于这个φ角这样，迟后校正网络的传递函数为：（5）校正后系统的开环传递函数为（6）验证校正后系统的性能指标是否满足要求。(4)取6.3串联校正(滞后校正)90这样，迟后校正网络的传递函数为：（5）校正后系统的开环传递函三、滞后－超前校正1、滞后－超前校正装置当对控制系统的静态性能和动态性能均有较高要求时，则应采用迟后－超前校正。6.3串联校正(滞后－超前校正)91三、滞后－超前校正1、滞后－超前校正装置2.迟后－超前校正装置的零极点及频率特性幅频特性和相频特性分别为当ω从0->ω1变化时，迟后－超前校正装置起滞后作用，而当ω从ω1->+∞变化时，校正装置起超前作用。因T2>T1，滞后部分的零极点更靠近原点，使系统的静态性能得到改善。6.3串联校正(滞后－超前校正)频率特性：超前校正滞后校正922.迟后－超前校正装置的零极点及频率特性幅频特性和6.3串联校正(滞后－超前校正)滞后－超前校正环节的bode图当β＝10，T2＝1和T1＝0.25时，滞后－超前校正环节的频率特性的bode图如图所示，这是wT分别为：显然，滞后校正在先，超前校正在后，且高频段和低频段均无衰减。936.3串联校正(滞后－超前校正)滞后－超前校正环节的bod利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕量，以改善其动态性能；利用它的迟后部分来改善系统的静态性能。6.3串联校正(滞后－超前校正)可使迟后部分的低通特性克服超前部分引起的频带增宽、易受高频噪声的影响，同时利用超前部分补偿迟后部分产生的相位迟后而对系统动态性能的不良影响。◆应用频率法设计迟后－超前校正装置：◆采用这种组合校正方式，通过对校正装置参数的合理配置：94利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕量，6.3串联校正(滞后－超前校正)采用相位滞后—超前校正的一般设计步骤为：(1)根据系统稳态误差的要求，确定系统的开环增益K；在已确定K值的条件下，计算未校正系统的幅值穿越频率和相位裕度(2)根据响应速度的要求选取校正后的幅值穿越频率ω’c，为方便起见，待选的ω’c等于未校正系统的相位穿越频率ωg。(3)由已选定的选择滞后部分的转折频率，得出滞后部分的传递函数。一般选择滞后部分的零点转角频率远低于。956.3串联校正(滞后－超前校正)采用相位滞后—超前校正的一6.3串联校正(滞后－超前校正)(4)为使校正后系统的对数幅频特性曲线在ω=ω’c时穿过零分贝线，必须有由此确定校正网络超前部分对数幅频特性上的一点，过此点作-20dB/dec斜线，得该斜线与零分贝线和−20lgβ线的交点，便可得到超前部分的两个转折频率，从而写出超前部分的传递函数。(5)将滞后和超前部分的传递函数组合在一起，就可得到滞后—超前校正装置的传递函数。(6)验算各项性能指标。966.3串联校正(滞后－超前校正)(4)为使校正后系统的对数例:为便于比较，仍以上节例子进行说明。设一单位反馈系统的开环传递函数为：要求校正后系统具有下列的性能指标：静态速度误差系数Kv=10s-1；相位裕量γ=50°；增益裕量20lgK≥10dB；系统剪切频率ωc不小于1.5。试设计迟后—超前校正装置。6.3串联校正(滞后－超前校正)97例:为便于比较，仍以上节例子进行说明。设一单位反馈系统的解：（1）求取开环增益并作出未校正开环系统伯德图。•如果单独采用超前校正•若采用单纯的迟后校正对应的剪切频率约为0.3K=10剪切频率太小！！！6.3串联校正(滞后－超前校正)98解：（1）求取开环增益并作出未校正开环系统伯德图。•如果单独（3）确定迟后—超前装置的转折频率。首先，确定迟后部分的转折频率：令它的一个转折频率为：选取β=10，则另一个转折频率为：于是求得校正装置迟后部分的传递函数为：6.3串联校正(滞后－超前校正)（2）确定校正后系统的剪切频率ωc。在未对系统的快速性提出要求时，可选择相频特性上相角等于－180°的频率作为校正后系统的剪切频率ωc。在本题中，当ω＝1.5s-1时，∠G(jω)=-180°。选择该频率值作为校正后系统的剪切频率ωc，是合理的。99（3）确定迟后—超前装置的转折频率。6.3串联校正(滞后－6.3串联校正(滞后－超前校正)其次，确定超前部分的转折频率：

由图6.3.13（见P203）可见，未校正系统在ω＝1.5s-1处的幅值为13dB，欲使该频率成为校正后系统的剪切频率，必须使该频率点的开环幅值为0dB，即要求迟后—超前装置在处产生－13dB的幅值。据此，通过点(1.5s-1，－13dB)作一条斜率为20dB/dec的直线，该直线与0dB线与－20dB的水平线的交点，它们分别为：这就是要求的超前部分的转折频率。于是求得校正装置超前部分的传递函数为：1006.3串联校正(滞后－超前校正)其次，确定超前部分的转折频（4）组合校正装置的迟后部分和超前部分的传递函数得到迟后—超前校正装置的传递函数：（5）校正后系统的开环传递函数为：（6）验证校正后系统的性能指标是否满足要求。6.3串联校正(滞后－超前校正)101（4）组合校正装置的迟后部分和超前部分的传递函数得到迟后—超6.3串联校正(滞后－超前校正)1026.3串联校正(滞后－超前校正)416.4PID校正前述相位超前校正、相位滞后环节及相位滞后－超前环节都是由电阻和电容组成的网络，统称为无源校正环节。这类校正环节结构简单，但是本身没有放大作用，而且输入阻抗低，输出阻抗高。当系统要求较高时，常常采用有源校正环节。有源校正环节一般是由运算放大器和电阻、电容组成的反馈网络联结而成，并广泛的应用于工业控制系统中，常常被称为调节器。其中，按偏差的比例（P）、积分（I）

、微分（D）进行控制的PID调节器应用最为广泛。PID调节器已经形成了典型结构，其原理简单，适用性强、应用方便，参数整定方便、结构改变灵活等优点（P，PI，PD，PID等），在许多工业过程控制中获得了良好的效果，并得到了广泛的应用。对于那些数学模型不易精确求得、参数变化较大的被控对象，采用PID调节器也往往能得到满意的控制效果。1036.4PID校正前述相位超前校正、相位滞后环6.4PID校正比例控制项积分控制项微分控制项系统结构组成框图和传递函数框图如图所示。一、PID控制规律如图所示，所谓PID控制规律，就是一种对偏差信号ε(t)进行比例、积分和微分变换的控制规律，即1046.4PID校正比例控制项积分控制项微分控制项系统结构组成系统传递函数框图系统结构组成框图6.4PID校正比例控制项与积分、微分控制项的不同组合可分别构成PD、PI、PID等三种调节器（校正器）。PID调节器通常用作串联校正环节。105系统传递函数框图系统结构组成框图6.4PID校正6.4PID校正1．PD调节器PD调节器的控制结构框图和校正环节如右图所示：其控制规律可表示为：其传递函数为：Kp=1时，Gc(s)的频率特性为：Gc(jw)＝1＋jTdw对应的bode图如图所示。显然，PD校正具有PD调节器的控制框图1066.4PID校正1．PD调节器PD调节器的控制结构框图和6.4PID校正PD调节器的控制作用可用下图来说明1076.4PID校正PD调节器的控制作用可用下图来说明466.4PID校正2、PI调节器PI调节器的控制结构框图和校正环节如右图所示。其控制规律可表示为具有PI调节器的控制框图其传递函数为：Kp=1时，Gc(s)的频率特性为：对应的bode图如图所示。1086.4PID校正2、PI调节器PI调节器的控制结构框图和校6.4PID校正PI调节器的控制作用可用下图来说明1096.4PID校正PI调节器的控制作用可用下图来说明483、PID调节器6.4PID校正PID调节器的控制结构框图和校正环节如右图所示。具有PID调节器的控制框图其控制规律可表示为PID调节器的传递函数为Kp＝1时，Gc（s）的频率特性为：1103、PID调节器6.4PID校正PID调节器的控制结构框图Kp＝1时，Gc（s）的频率特性为：Ti>Td时，PID调节器的bode图如图所示：6.4PID校正P208111Kp＝1时，Gc（s）的频率特性为：Ti>Td时，PID调节6.5反馈校正在反馈校正中，若，则称为位置（比例）反馈；若则称为速度（微分）反馈；若则称为加速度反馈。

反馈校正也是广泛采用的校正方案之一。控制系统采用反馈校正后，除了能收到与串联校正同样的校正效果外，还能消除系统的不可变部分中为反馈所包围的那部分环节的参数波动对系统性能的影响。基于这个特点，当所设计的系统中一些参数可能随着工作条件的改变而发生幅度较大的变动，而在该系统中又能够取出适当的反馈信号，即有条件采用反馈校正时，一般说来，