全国青少年机器人技术等级考试：二级培训全套课件

等级考试二级集训全国青少年机器人技术等级考试中国电子学会目录1：二级标准2：机器人理论及历史3：特殊机械机构：棘轮机构、曲柄机构、凸轮机构、滑杆机构、连杆机构、间歇运动机构4.电学常识5.编程常识6.实操考试模型二级考试标准01二级标准科目：机械结构搭建、机器人常用知识。形式：机械结构搭建采用实际操作的形式，机器人常用知识采用上机考试形式。(一)实践部分1.熟练连接独立的电池盒、开关以及电机2.了解凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构3.掌握电机的应用，能够连接电机完成一定任务，完成旋转、往复、摇摆等动作。(二)理论部分1.了解中国及世界机器人领域的重要历史事件2.了解机器人领域重要的科学家3.了解重要的机器人理论及相关人物4.掌握凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、蜗轮蜗杆等特殊结构在生活中的应用5.掌握如何区分不同的曲柄连杆机构6.了解电机的工作原理7.了解摩擦力的产生条件和分类8.了解凸轮机构中从动件的运动轨迹机器人理论及历史02机器人发展

大千世界，万事万物都遵循着从无到有的，从低级到高级的发展规律，机器人也不例外。1948年诺伯特维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。1954年美国人乔治德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作。1959年美国发明家约瑟夫·英格伯格和德沃尔制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。约瑟夫英格伯格被称为“工业机器人之父”。1966年斯坦福大学人工智能研究中心发明了谢克机器人（ShakeTheRobot），它是第一台移动机器人，它被赋予了有限的观察和环境建模能力，控制它的计算机要填满整个房间。1969年日本的机器人专家森昌出了“恐怖谷理论”：人形玩具或机器人的仿真度越高，超过95%人们越有好感，但当超过一个临界点时，这种好感度会突然降低，越像人越反感恐惧，直至谷底，称之为恐怖谷。正因为如此，许多机器人专家在制造机器人时，都尽量避免“机器人”外表太过人格化，以求避免跌入“恐怖谷陷阱”

目前正在研究的“智能机器人”属于第几代机器人？A.第一代机器人。B.第二代机器人。C.第三代机器人。D.第四代机器人。答案:C机器人三定律由谁提出？A.美国科幻家艾萨克•阿西莫夫B.乔治•德沃尔C.意大利作家卡洛•洛伦齐尼D.捷克剧作家卡尔•恰佩克答案:A1966年谢克机器人诞生，关于谢克机器人说法正确的是？A.第一台潜水机器人B.第一台飞行机器人C.第一台防水机器人D.第一台移动机器人答案:D根据史料记载，三国时期诸葛亮发明了一种用来运送军用物资的机器人，名为A.记里鼓车B.指南车C.木牛流马D.千里船答案：C特殊机械机构03棘轮机构由棘轮和棘爪组成的一种单向间歇运动机构叫做棘轮机构。棘轮机构用来将连续转动或往复运动转换成单向步进运动。典型的棘轮机构由四部分组成，如图所示分别为：棘轮，主动棘爪，止回棘爪，主动摆杆。主动件空套在与棘轮固连的从动轴上，并与主动棘爪用转动副相联。当主动件顺时针方向摆动时，驱动棘爪便插入棘轮的齿槽中，使棘轮跟着转过一定角度，此时，止回棘爪在棘轮的齿背上滑动。当主动件逆时针方向转动时，止回棘爪阻止棘轮发生逆时针方向转动，而驱动棘爪却能够在棘轮齿背上滑过，所以，这时棘轮静止不动。因此，当主动件作连续的往复摆动时，棘轮便作单向的间歇运动。

棘轮机构在生活中，工业机械中都有很多应用，比如：腰带，鱼线轮，棘轮扳手等。齿式棘轮机构：是棘轮带有轮齿的，棘爪可以插入棘轮的齿槽中，这种棘轮机构的优点是结构简单，制造方便，动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构实现。缺点是动程只能作有级调节；噪音、冲击和磨损较大，故不适用于高速场合。摩擦式棘轮机构：用偏心扇形楔块代替齿式棘轮机构中的棘爪，以无齿摩擦代替棘轮。这种棘轮机构中，棘轮没有轮齿，棘爪控制棘轮反转靠摩擦力。摩擦式棘轮机构的优点是传动平稳、无噪音；动程可无级调节。缺点是靠摩擦力传动，会出现打滑现象，虽然可起到安全保护作用，但是传动精度不高，只适用于低速轻载的场合。外啮合棘轮机构：这种棘轮机构中，棘轮和棘爪啮合在外侧，它的特点是加工、安装和维修方便，应用较广。内啮合棘轮机构：棘轮的轮齿在棘轮的内侧，棘爪与之啮合在整个结构的内侧。这种棘轮机构的特点是结构紧凑，外形尺寸小。

单动式棘轮机构：当主动件按某一个方向摆动时，才能推动棘轮转动。

双动式棘轮机构：在主动摇杆向两个方向往复摆动的过程中，分别带动两个棘爪，两次推动棘轮转动。双动式棘轮机构常用于载荷较大，棘轮尺寸受限，齿数较少，而主动摆杆的摆角小于棘轮齿距的场合。双向式棘轮机构在制作时必须要采用对称齿形，才能实现双向运动。钓鱼的时候，有时鱼线轮在收回鱼线时，即使松开摇把，鱼线也不会被拉出，主要因为A.鱼线被卡死了，不能动B.因为水里的鱼也不动C.鱼线太粗，阻力太大D.鱼线轮上有棘轮，阻止了一个方向的转动答案：D下列哪些应用到棘轮机构？A.缝纫机B.千斤顶C.自行车D.六角车床答案:B|C题型:多选题机构的主要用途有？A.间歇送进B.制动C.超越棘轮D.抛物答案:A|B|C题型:多选题棘轮机构按结构形式分类可分为齿式棘轮机构和摩擦式棘轮机构。答案:正确题型:判断题曲柄机构曲柄滑块机构是用曲柄和滑块来实现圆周运动和直线移动相互转换的平面连杆机构。当曲柄为主动件，滑块作为输出件时，曲柄滑块机构的作用是将匀速圆周运动（等速回转运动）转化为直线往复运动；当滑块作为主动件，曲柄作为输出件时，机构的作用是将直线往复运动转化为圆周运动。曲柄摇杆机构具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄做匀速圆周运动，摇杆做往复摆动或直线往复运动。当曲柄为主动件时，曲柄摇杆机构将圆周回转运动变为往复摆动；当摇杆为主动件时，曲柄连杆机构将往复摆动变为圆周回转运动。

平面连杆机构中最短杆与最长杆长度之和<=其余两杆长度之和，取最短杆的临杆为机架，最短杆作主动杆，构成曲柄摇杆机构：如下图所示，主动杆（黄色）作匀速圆周运动带动摇杆（蓝色）作往复摆动。或者反过来，摇杆（蓝色）作为主动件作往复摆动带动曲柄（黄色）作圆周运动。双曲柄机构：平面连杆机构中最短杆与最长杆长度之和<=其余两杆长度之和，如下图所示，取最短杆AD为机架时，主动杆AB作匀速圆周运动，从动杆CD作变速圆周运动，构成双曲柄机构。此类双曲柄机构的作用为将等速圆周运动转化为变速圆周运动。常用在惯性筛中，利用从动杆CD的变速将沙子等流体筛出去。反向双曲柄机构：在双曲柄机构你中，连杆与机架的长度相等，两个曲柄的长度相等且转向相反，称反平行四边形机构。反向双曲柄机构特点是当主动曲柄（红色）作匀速圆周运动时，从动曲柄（蓝色）作匀速圆周运动，但方向与主动曲柄相反。双摇杆机构：四杆机构中两连架杆均为摇杆，称为双摇杆机构。如图所示，双摇杆机构中两摇杆中任何一杆作为主动件，另一个杆作为从动杆，主动杆和从动杆都作往复摆动。自行车没有曲柄结构。答案:错误题型:判断题曲柄摇杆机构能使整周回转运动变为往复摆动，但不能把往复摆动变为整周回转运动。答案:错误题型:判断题对于汽车的曲柄连杆机构描述正确的是A.由曲柄直接带动活塞运动B.由曲柄带动连杆，连杆带动活塞运动C.由活塞带动连杆转动D.以上都不对答案：B凸轮机构凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构

。高副机构是指在机械工程中机构的两构件通过点或线的接触而构成的运动副。低副机构是指机械工程中机构的两构件通过面的接触而构成的运动副。凸轮机构在应用时衍生各种各样的状态。凸轮机构可以根据不同的方式分类，分别介绍如下：

（1）按照凸轮形状不同分类，可以分为盘形凸轮，移动凸轮和圆柱凸轮三种：

盘形凸轮中凸轮形状像盘子一样的凸轮机构，是凸轮机构中最基本的形式。盘形凸轮结构简单，应用最为广泛，凸轮一般作匀速圆周运动（等速回转运动）。

移动凸轮中凸轮形状可能是个“山”形或者具有其他曲线的结构，凸轮相对机架做直线移动。

圆柱凸轮中凸轮形状为圆柱形，这种凸轮机构属于空间凸轮机构，凸轮绕自己中心轴作圆周转动。按从动件形状不同可以将凸轮机构分为尖顶从动件，滚子从动件和平底从动件。尖顶从动件是最基本从动件的形式，从动件与凸轮接触的部分为尖顶形状。

尖顶从动件能够与任意复杂的能与任意复杂的凸轮轮廓保持接触，从而使从动件实现任意的运动规律。但尖端处摩擦较大，极易磨损，所以尖顶从动件只能用在传力不大的低速机构。滚子从动件是将从动件与凸轮接触的顶端变为滚轮，将滑动摩擦变为滚动摩擦，如图所示，依次为滚子从动件盘形凸轮，滚子从动件移动凸轮，滚子从动件圆柱凸轮。滚子从动件的优点是凸轮与从动件之间为滚动摩擦，因此摩擦磨损较小，所以滚子从动件适用于传力较大的中高速机构，应用十分广范。平底从动件将从动件与凸轮接触的顶端做成一个平底，从动件与凸轮之间易形成油膜，润滑状况好，受力平稳，传动效率高。但从动件做成平底后与之相配合的凸轮轮廓须全部外凸，所以一般只与盘形凸轮搭配。平底从动件适用在高速，传动力大的机构。根据运动形式的不同可以将凸轮机构分为直动从动件和摆动从动件。

直动从动件是指从动件作往复移动，其尖顶的运动轨迹为一段直线。直动从动件有两种形式，一种是对心直动从动件，一种是偏置直动从动件。对心直动从动件就是尖顶或者滚子或者平底的中心的轨迹通过凸轮的轴心，偏置直动从动件尖端或滚子中心的轨迹不通过凸轮的轴心。摆动从动件是指从动件作往复摆动，其尖端的运动轨迹为一段圆弧，分别为摆动平底从动件，摆动尖顶从动件和摆动滚子从动件。按高副接触方式不同分类可以分为力锁合和几何锁合。力锁合就是利用重力，弹力或者其他外力使凸轮和从动件始终保持接触，从而达到传动效果。力锁合一般有重力锁合，弹力锁合。如图所示为弹力锁合，当凸轮转动将从动件推上去之后，弹力又将从动件压下来。几何锁合是利用特殊几何形状和尺寸使凸轮和从动件始终保持接触保证传动效果。几何锁合有以下几种形式：（1）槽凸轮机构，利用凹槽的形状使得凸轮和从动件始终保持接触。（2）主回凸轮机构(共轭凸轮机构)，一个凸轮推动从动件完成正行程运动，另一个凸轮推动从动件完成反行程的运动。等径凸轮机构，两滚子中心间的距离始终保持不变。等宽凸轮机构，凸轮廓线上任意两条平行切线间的距离都等于框架内侧的宽度。下列哪个用到凸轮结构？A.发动机。B.跷跷板。C.显示器。D.拉杆箱。答案:A凸轮转速的高低，决定了（）运动的快慢A.从动杆B.轮子C.链条D.以上都没有影响答案:A连杆机构连杆机构指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副联接组成的机构。连杆机构若是从简单说行理解就是几根长杆连接在一起，由主动杆依次带动，最终带动输出杆的运动。平面连杆机构是所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构。平面连杆机构应用广泛，自身有优点也有缺点，优缺点介绍如下：优点：1.低副接触压强小，耐磨损；2.易于加工；几何形状能保证本身封闭。3.转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。缺点：1.低副中存在间隙，数目较多的低副会引起运动累积误差；2.设计比较复杂，不易精确地实现复杂地运动规律。滑杆机构由滑块，滑杆，回转体和机体组成的一种机械装置。滑杆机构中回转体为主动件，作匀速圆周运动（等速回转运动），滑块从动，并带动滑杆作往复直线运动或者往复摆动。以下选项中运用了连杆结构的是A.雨刷器B.挖掘机C.椭圆规D.以上都是答案：D对于汽车的曲柄连杆机构描述正确的是A.由曲柄直接带动活塞转动B.由曲柄带动连杆，连杆带动活塞转动C.由活塞带动连杆转动D.以上都不对答案：B间歇运动机构间歇运动机构是能够将原动件的连续转动转变为从动件周期性运动和停歇的机构。有些机械需要其构件周期地运动和停歇，例如牛头刨床工作台的横向进给运动，电影放映机的送片运动等都用有间歇运动机构。凸轮机构：凸轮每转动一周，凸起的部分带动从动件运动，无凸起的部分从动件不动作。间歇运动机构按照运动方向可分为：单向运动和往复运动两类。间歇运动机构主要有以下几种：不完全齿轮机构：用一个没有布满圆周的齿轮做主动轮，则没有齿的一段圆弧就不会带动从动轮转动，而实现间歇运动，如图所示。槽轮机构：一个带槽的槽轮与一个带圆销件的机构组成。当圆销插入槽轮的槽中，带动槽轮转动，而圆销离开槽时，槽轮停止转动。

棘轮机构是通过棘爪使棘轮达到间歇性运动间歇运动的其它方法：主要是通过电流来改变动作，使通过电流的时有时无，而得到间歇运动。下列不能实现间歇运动的机构是（）A.棘轮机构B.不完全齿轮机构C.凸轮机构D.全齿轮机构答案:D凸轮机构是一种间歇运动机构，日常应用于发动机等。答案：正确分数：2题型：判断题电学常识04①电的发展富兰克林1748年发现正负电荷，从而发现电流；1752年风筝实验，并发明了避雷针①电的发展法拉第1831年10月17日，法拉第首次发现电磁感应现象，在电磁学方面做出了伟大贡献，被称为“电学之父”。1831年10月28日，法拉第发明了圆盘发电机，这是法拉第第二项重大的电发现。①电的发展爱迪生1868年，发明“投票计数器”1869年10月，发明普通印刷机1874年12月，发明同步发报机1877年，发明留声机1879年，发明电灯1902年，发明镍铁碱性蓄电池②电路由金属导线，电源以及电子部件组成的导电回路，称其为电路。直流电通过的电路称为直流电路；交流电通过的电路称为交流电路。②电路电路中必不可缺的四个组成部分为：电源，是提供电能的装置，我们常用的干电池，充电电池，发电机都是电源。用电器，又叫负载，是消耗电能的装置。比如灯泡，电动机，家用电器等。导线，一般也叫做电线，它的作用是将电路各部分连接起来形成回路。导线的材料一般使用铜线。开关，开关的作用就是控制整个电路连接还是中断。家里电灯的开关，电脑的开关，电风扇的开关等。②电路用符号来表示电子器件，就形成了电路图②电路电流：单位时间内通过导体任一横截面的电荷量。电流产生的条件：1.必须具有能够自由移动的电荷；2.导体两端存在电压差（要使闭合电路中得到持续电流，必须要有电源）3.电路中必须有闭合回路，形成通路。满足三个条件后，会让电荷发生定向移动。电荷的定向移动形成电流。电流方向：正电荷定向移动的方向。在电路中，电流是沿着“电源正极-用电器-电源负极”的方向流动；在电源内部，电流是从负极流向正极的。②电路电压：就像水压一样，电压就是电的压力。生活中常见电压有：一节铅蓄电池电压2V；一节干电池电压1.5V电脑输出电压5V；人类安全电压36V以下日本和美洲一些国家的家用电压110V中国家用电压220V动力电路电压380V高压电线电压10000V-50000V发生闪电的云层间电压可达1000kV②电路导体与绝缘体在物理学中，容易导电的物体叫做导体，比如：金属，铅笔芯，人体，大地等。不容易导电的物体叫做绝缘体，比如：橡胶，陶瓷，塑料等。绝缘体不能导电，却可以摩擦起电，通过摩擦，使得绝缘体表层带有正电或者负电。在特殊情况下，导体可以变成绝缘体，绝缘体也可以变成导体，所以它们不是绝对的。②电路电阻：指导体对电流的阻碍作用。常见的电阻值：人的双手间（干燥）1000-5000Ω人的双手间（潮湿）200-800Ω照明灯泡（工作时）100-2000Ω实验用小灯泡5-50Ω实验用的导线（每根）0.01-0.1Ω③串联与并联一个电路中如果有两个或多个用电器时，它们有不同的接法。一种叫做串联，就是电路中的各个元件被导线逐次连接起来。③串联与并联串联电路特点：1.串联电路只有一个回路；2.串联电路电流处处相等；3.串联电路总电压等于各元件两端电压之和；4.串联电路总电阻等于各电阻之和；5.串联电路中，各元件电压和电阻成正比。电阻越大的元件分得电压越大；6.开关在任何位置都控制整个电路；7.串联电路中只要有一处断开，那整个电路就成为断路，所有电子元件不能正常工作。③串联与并联另一种叫做并联，就是电路中的各个元件的两端分别连在一起。③串联与并联并联电路特点：1.并联电路有多个回路；2.并联电路干路总电流等于支路电流之和；3.并联电路各支路两端电压相等；4.并联电路总电阻小于各支路电阻；5.并联电路中，各支路电流与电阻成反比，电阻越大的元件流过的电流越小；6.并联电路中，干路开关能控制整个电路，支路开关只控制与其串联的元件；7.并联电路中如果支路有一处断开，则其他支路正常工作，若干路上有一处断开，则整个电路断路。③串联与并联结论：串联分压，并联分流④欧姆定律欧姆定律：导体中的电流跟导体两端的电压成正比，跟导体的电阻成反比。④欧姆定律短路：电流不经过任何用电器，直接由正极经过导线流回负极，这种短路叫做电源短路。电源短路容易烧坏电源。一根导线接在用电器的两端，此用电器被短路，容易产生烧毁其他用电器的情况，这叫做电器短路。断路：当电路没有闭合开关或者导线没有连接好时，即整个电路在某处断开，处于这种状态的电路叫断路。编程常识05①编程基础1.计算机语言：计算机能直接识别和接受的二进制代码的集合。只有1和0组成；2.低级语言：符号语言，汇编语言3.高级语言②传感器定义：能感受到被测量的信息并能将感受到的信息按一定规律变换成电信号或其他所需形式的检测装置。可以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。人们对传感器的要求是体积小，精度高。作用：将测量信号转换为电信号，传输给主控单位。实操考试内容061、直升飞机2、后驱车3、尺镬4、石油开采机5、稻草人6、舂米机7、乌龟8、挖掘机9、旋转杯10、缝纫机11、六足机器人二级实操模型一、直升飞机知识点电机原理直升机的升力流体力学空气动力学电子学基础直升飞机电机原理电机是将电能转化为机械能的转动装置。在电压固定的情况下，齿轮加减速装置中，由于电机的输出功率是固定的，所以最终的速度和驱动力是成反比的，假设大齿轮带动小齿轮速度比为1：3，则传动力的比就是3：1。直升机的升力流体力学流体本身的静止状态和运动状态以及流体和固体表面有相对运动时的相互作用和流动规律的力学分支。伯努利定理：流体速度加快时，物体与流体接触的界面上的压力会减小，反之压力会增加。

这里的流体可以是液体也可以是气体。空气动力学是流体力学的一个分支，主要研究飞行器或其他物体在同空气或其他气体作相对运动情况下的受力特性、气体的流动规律和伴随发生的物理化学变化。空气动力学在生活中的体现，列车站台上的安全线。球类比赛中的旋转球。电子学基础电路中三个基本的物理量：电压、电流和阻抗。

电压的符号为U，单位是伏特，生活中一节5号（或7号）电池的电压是1.5伏，而我们家中的电器电压通常为220伏，高压电线电压是10000-50000伏。人体的安全电压是36伏以下。

电流符号I，单位安培。

阻抗的符号是R，单位是欧姆。直升飞机机身安装旋翼安装动力系统成品二、后驱车知识点静摩擦力滑动摩擦力滚动摩擦力后驱车发动机驱动后轮来负责前进后退，前轮负责承重和转向的汽车。滑动摩擦力两个相互接触的物体，当它们发生相对运动时，在接触面上会产生一种阻碍相对运动的力滚动摩擦力当一物体在另一物体表面做无滑动的滚动或有滚动的趋势时在接触面上产生的阻碍滚动的摩擦力静摩擦力当相互接触的物体之间没有相对的移动只有相对运动趋势时在接触面上产生的摩擦力摩擦力静摩擦力静摩擦时，虽然有运动趋势，但没有运动，所以物体是相对静止的，静止的物体受力是平衡的，所以可以根据力的平衡条件求得静摩擦力，静摩擦力的方向与作用在物体上力的总和的方向相反。当物体受到的外力过大，超过接触面能产生的最大静摩擦力时，物体就会发生相对滑动，此时静摩擦力变为滑动摩擦力。通常，最大静摩擦力大于滑动摩擦力。滑动摩擦力滑动摩擦力的大小等于动摩擦因数乘以压力，而动摩擦因数与物体表面的粗糙程度有关。

压力是垂直于接触面的力，而不是地面。f=μN(μ为动摩擦因数)FNGθm滚动摩擦力通常情况下，物体之间的滚动摩擦力远小于滑动摩擦力，只有滑动摩擦力的1/40~1/60，所以在地面滚动物体比滑动物体省力的多。前轮驱动的特点空间大成本较低动力系统效率高组装效率高湿滑路面的牵引力大操控性高优点重心分布更加偏离中心转弯半径大加速性差拖力小缺点后轮驱动的特点加速性好易于维护扭矩转向好重量分布均匀转弯半径小拖力大优点操控性差内部空间小车重大价格高缺点后驱车实操考试内容061、直升飞机2、后驱车3、尺镬4、石油开采机5、稻草人6、舂米机7、乌龟8、挖掘机9、旋转杯10、缝纫机11、六足机器人二级实操模型三、尺镬知识点棘轮机构曲柄滑块机构尺镬特点：前后有脚的无脊椎动物，只能朝一

个方向走，不能后退。行动时，一

屈一伸像个拱桥，无论收与放都只

朝着一个方向。棘轮特点：是一种外缘或内缘上具有刚性齿形

表面或摩擦表面的齿轮，是组成棘

轮机构的重要构件。由棘爪推动作

步进运动，只能朝一个方向运动。棘轮机构棘轮机构用来将连续转动或往复运动转换成单向步进运动。典型的棘轮机构由四部分组成，分别为棘轮，主动棘爪，止回棘爪，主动摆杆。棘轮机构工作原理主动摆杆顺时针与逆时针运动时，主动棘爪、棘轮、止回棘爪各自的运动方式改变。棘轮的应用特殊的棘轮机构1、结构形式：齿式棘轮机构和摩擦式棘轮机构。齿式棘轮机构摩擦式棘轮机构优点：结构简单，制造方便，动与停的时

间比可通过选择合适的驱动机构实

现。缺点：动程只能做有级调节，噪音、冲击

和磨损较大，故不适用于高速场合。优点：传动平稳，无噪音，动程可无级

调节。缺点：靠摩擦力传动，会出现打滑现象，

传动精度不高，只适用于低速轻

载的场合。2、棘轮棘爪的啮合形式：外啮合棘轮机构和内啮合棘轮机构。特殊的棘轮机构外啮合棘轮机构内啮合棘轮机构特点：加工、安装和维修方便，应用较广。特点：结构紧凑，外形尺寸小。单动式棘轮机构特殊的棘轮机构3、从动件形式：单动式棘轮机构、双动式棘轮机构和双向式棘轮机构。双动式棘轮机构双向式棘轮机构曲柄滑块机构连杆机构中能够做整周回转运动的连架杆，称为曲柄。曲柄滑块机构用曲柄和滑块来实现圆周运动和直线运动的相互转换。思考1如图所示，搭建的尺蠖模型中，是否应用了棘轮机构、曲柄滑块机构？如果应用了，请分别指出棘轮机构组件及曲柄、连杆和滑块。曲柄连杆滑块棘轮止回棘爪思考2如图所示，曲柄滑块机构中，滑块运动的距离C1C2是多少？曲柄滑块机构中，滑块运动的距离C1C2既H称为行程，在对心曲柄滑块机构中，H=2r,既行程为两倍的曲柄长。为使机构能正常工作，通常连杆与曲柄长度比在3至12之间。H=2r优点：几何形状简单，易于加工，可承受较大的载荷，磨损较小，平面度较高，工作可靠，在工程实践中得到广泛应用。缺点：实现的直线运动比较简单，机械效率低，误差较大，有惯性力。曲柄滑块机构的应用自卸卡车汽车发动机尺蠖模型四、石油开采机知识点:复杂的曲柄机构四、石油开采机原理分析石油开采机工作时，由电动机提供动能。电动机将其高速旋转运动经减速箱转换成低速旋转运动，曲柄通过连杆经横梁拉着游梁往复摆动。游梁的前段装有驴头，驴头通过悬绳器带动活塞及抽油杆作上下往复运动，将油抽出井筒。复杂的曲柄机构曲柄滑块机构用曲柄和滑块来实现圆周运动和直线运动的相互转换。曲柄连杆机构也称作曲柄摇杆机构，曲柄做匀速圆周运动，摇杆做往复摆动或直线往复运动。曲柄滑块机构和曲柄摇杆机构的作用都是将圆周运动转化为往复运动或者往复运动转化为圆周运动，在功能上没有什么区别，区别只在于与曲柄相连的输出件（或输入件）是滑块还是长杆。而曲柄机构实质上都属于连杆机构中的平面四连杆机构。复杂的曲柄机构运动副:机构中两构件互作一定相对运动的活动联接。既直接接触的活动联接。

低副：活动连接中面接触的。如：滑动轴承组成的转动副、螺杆和螺母组成的螺旋副。连杆机构指由若干个（两个以上）有确定相对运动的构件用低副联接组成的机构。

连杆机构是一种低副机构，是机械组成部分中的一类。高副：活动连接中点或线接触的。如：滚珠轴承、齿轮副和凸轮副。曲柄连杆机构(曲柄摇杆机构)平面连杆机构中最短杆与最长杆长度之和<=其余两杆长度之和，取最短杆的临杆为机架，最短杆为主动杆，构成曲柄连杆机构。

主动杆作匀速圆周运动，连杆作往复摆动。双曲柄机构平面连杆机构中最短杆与最长杆长度之和<=其余两杆长度之和，取最短杆为机架。主动杆作匀速圆周运动，从动杆作变速圆周运动，构成双曲柄机构。实现将等速圆周运动转化为变速圆周运动。

平行双曲柄机构两曲柄长度相等，且连杆与机架的长度也相等，呈平行四边形。运动特点是当主动曲柄作匀速圆周运动时，从动曲柄会以相同的角速度沿同一方向作匀速圆周运动，连杆则作平行移动。反向双曲柄机构在双曲柄机构中，连杆与机架的长度相等，两个曲柄的长度相等且转向相反。运动特点是当主动曲柄作匀速圆周运动时，从动曲柄作匀速圆周运动，但方向与主动曲柄相反。双摇杆机构四杆机构中两连架杆均为摇杆。双摇杆机构中两摇杆中任何一杆为主动件，另一个杆作为从动杆，主动杆和从动杆都作往复摆动。存在极限位置。曲柄机构的应用石油开采机实操考试内容061、直升飞机2、后驱车3、尺镬4、石油开采机5、稻草人6、舂米机7、乌龟8、挖掘机9、旋转杯10、缝纫机11、六足机器人二级实操模型五、稻草人知识点:皮带传动原理分析稻草人是农民为守护田地,以防鸟雀糟蹋粮食一类的庄稼,而立于田边用稻草做的人偶。因为用稻草做的故叫“稻草人”。

这次，我们要搭建的是一个不停晃动的稻草人。五、稻草人皮带传动皮带传动是两个传动轮之间有一定的距离，能够产生连续的旋转运动，将力从一传动轮传导到另外一个传动轮的传动装置。平行传动交叉传动半交叉传动皮带直接绕过两个传动轮，也称为开口传动。传动时两个滑轮转动方向相同。当小滑轮作为主动轮顺时针转动时，大滑轮也顺时针转动。皮带反方向180度绕过两传动轮。交叉传动时，两个滑轮的转动方向相反，当小滑轮作为主动轮顺时针转动时，则大滑轮逆时针转动。皮带交叉90度绕过两传动轮，两传动轮的轴异面垂直。两个滑轮不在同一平面上，所以不讨论转动方向，这种传动不容易调节。齿轮、传动链和皮带三种传动方式的比较稻草人六、舂米机知识点:凸轮机构六、舂米机搭建舂米机底座支架+凸轮成品凸轮机构凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。按照凸轮形状可分为：盘形凸轮移动凸轮圆柱凸轮凸轮机构凸轮机构是由凸轮，从动件和机架