lslg产电master k120s系列用户手册新usage of

7.37.3(DRT类型MASTER-K120SDRT类型支持两轴位置功能。位置功能的目的是通过速度的设定从当前M说运行说2PTP(点-对-点),20组数据/轴(:1~20)绝对/-2,147,483,648~100kpps,:5~100,000pps(脉冲单位加/处加速时间：0~10,000(1ms单位)时间：0~10,000(1ms单位0~1,00055EndKeepContinuousSingleRepeated速度设置范围：速度设置范围：设定范围 12当近似原点开，后原点检3速度设置范围：速度设置范围：输出周期设定范围：1~20,000输出规格(P40,DCDC100ON≤DC接线端子的名 COM0COM1COM2

⑤①⑤②⑤③④端子名使①位置脉冲输出端②位置脉冲输出端③方向脉冲方向输出端④方向脉冲方向输出端⑤2公共公共端⑥P外部24V端备内部电路和连PP-电源(DCP40–脉冲输出RCOM0–P41–脉冲输出RCOM1–P42–方向脉冲RP43–方向脉冲RCOM2–0通道驱动P 脉冲输出RR脉冲输出RR 1通道驱动 方向脉冲RR 方向脉冲RR DC位置功位置功位置控制包括位置控制,速度控制位置控制是指定轴从开始地址(当前停止位置)到目标地址(转移数量绝对方式(绝对坐标)ⓐⓐ(通过位置数据指定地址)<>举例]100080007000(7000=8000-时 开始地目标地步号速度保持时间1相对方式(相对坐标)转移方向是(+)(地址增加)转移方向是(-)(地址减少)举例)5000，目标地址是-70002000开始开始地正颠当移动量是(-)的移动方当移动量(+)的移动方-0反向位置控制(转移量-目标地起始地步号速度保持时间1-速度控制(速度运行执行POSVEL指令之后后通过速度设定来控制速度，直到停止指令(POSCTR)通过速度指令(POSSOR)正向方向：当位址是正数(+)(“0”包括反向方向：当位址是负数(-POSVELPOSVEL速度控制指停止指细节查阅‘7.3.4备运行模步号速度1~-50运行方End运伴随一次启动指令(POSIST指令的上升沿)，位置功能执行，移动到目标位置并且在相同的保持时速速度保持时时[举例]End运行步时步号速度保持时间110220330440Keep运伴随一次启动指令(POSIST指令的上升沿)，位置功能执行，移动到目标位置并且在相同的保持时间内处理完成该位置指令，不需要附加的启动指令，运行步的位置完成(当前运行步号+1)Keep[举例]Keep速速时启动指保持时保持时步号速度保持时间1122330440Continuous运continuous运行模式设置的位置运行数据使运行无需停止直接到达目标随着下一个移动continuous指令，Continuous运行的加速、恒速、的选择有效[举例]Continuous速速运行步运行步时启动指步号速度保持时间112运行方Repeat运伴随一次启动指令(POSIST指令的上升沿)，位置功能执行，移动到目标位置并且在相同的保持时RepeatSingleRepeat可以决定下一个运行步号，并速速时启动指步号速度保持时间102Repeat030403、4位置启细节查阅‘7.3.4细节查阅‘7.3.4细节查阅‘7.3.4位置停(1)停止如果在运行过程中遇到停止命令，后停止一旦在时遇到停止指令后停止，通过启动指令和运行步，再次启动运行到‘当前运细节查阅‘7.3.4细节查阅‘7.3.4原点返回(POSORG:上升沿原点返回(homing)原点返回方((高速，低速当近似原点关闭的时候原点检原点返回高当近似原点返原点返近似原点“ON后的转移量”近似原点信当近似原点“ON”，该不由原点信号决定原点信号伺服电1个旋转(PG1旋转原点返回指 当近似原点打开的时候后原点检速速当近似原点返原点返时近似原点“ON后的转移量近似原点信当原点返回速度通过近似原点后速，该原点不由原点信号决定原点信伺服电1个旋转(PG1旋转原点返回指 通过近似原点原点检正正常循在近似原点信号的上升沿转换原点返回高在近似原点信号的下降沿转换原点返回低时原点决反向循外部输入高速原点返回指 原点决定位寸动运行(POSJOG：标准输入当使用JOG指令控制位置时，进行，并且位址改变时速时速时时POSJOG指令控制的速度不是常量，运行过程中寸动速度可以改变从低速到高速或者从5~100,000(5~100,000速度实时改变指令(POSSOR:上升沿5~100,000备外部输入的行程高/低限在驱动器的最后安装行程限制内置开关，这个功能是用于到达驱动器的行程限制或行程最后紧急停KGLWIN高/0P0、P11P2、P3高高低停移动方 移动方开 开立即停限制开驱F284(Ch0)OffOnF285(Ch0)OffOnF304(Ch1)OffOnF305(Ch1)OffOn错误和输出如果严重失败错误发生，如果错误不能清除，不能够进行位置运行。如果在运行过程中发生严重如果在位置运行过程中，外部高/低限制，外部紧急停止位置运行，脉冲输出迅速停止并处于状态。因而要求通过错误重启指令(POSCTR)释放脉冲输出的限制。位置参数和运行数位置参0~10,000(①加速时间：这个时间是从速度“0”(停止状态)到参数设置的速度高限。如果设置偏差速度，这②时间：这个时间是从参数设置的速度高限到速度“0”(停止状态)。如果设置偏差速度，这速速速度限设定速实 时实际加速时时加速时时KGLWIN中设置实际时间：运行数据设置的速度值达到速齿轮间隙补轮间隙（Backlash）。因此当改变旋转方向时，要求增加齿轮间隙补偿值到输出的位置脉冲值中。11米，由于间隙不可能达到原来的位置，这是要求增加齿轮间1米移动(正常1米移动(反向偏差速当步进电机在0速附近转矩不稳定，为了使旋转平滑，缩短位置时间，在运行开始要设置启动速JOG运行速速速度限偏差速度设置 位置速JOG速度偏差速度不设偏差速加速时时速度限5~100,000(单位：1pps)原点返回参ChCh保持时实际上，保持时间是在位置完成之后必须移动到偏离的计数器中的残缺脉冲的时间。尤其在原JOGJOG高速运行模式有加速、恒速和，因此JOG加/运行时间控制加速段和段JOG高速设定范围：5~100,000((JOGJOGJOG低速设定范围：5~100,000(位置参(绝对方式控制(目标位置通过位置数据赋值)。<>(相对方式控制当转移方向是(+)(位置增加方向当转移方向是(-)(位置减少方向当当前位反当移动量是(+)的移动方当移动量是(-)的移动方运行模式(EndKeep位这个区域设置位置数据的转移量，即“”位址的改变值可以设置在D区设置运行速度范围：5~100,000(设置单位：1pps)速度改变值可以设置在D0~10,000(指位置间接启动步MPKLFTCSDS○5○n○○○○○○○○○○S被指定设定参数的通道n标志设指标志设指01JOG运行步MPKLFTCSDS○7○○○○○○○○○○○○○○○JOG运行通道方向0:正方向，1:反方向速度(0:低速，1:高速 位置控制指令步MPKLFTCSDS○5○○○○○○○○○○○○ation的通道0:停止。1:紧急停止2:FlagFlag-停止：后位置功能停止紧急停止：后位置功能立即停止 后通道1位置功能停止当前位置预置步MPKLFTCSDS○○○○○○○○○○○○○Flageign(-2,147,483,648~ M00000输出 步MPKLFTCSDS○7○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○Flagseta输出的通道输出周期(1~20000)[ms](0~■■ 位置Ch位置Ch速度控制运行MPKLFTCSD步0)S○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○ation度控制的通道速度(5~ Flag通过POSCTR指令后运行停止速度改变指令步MPKLFTCSDS○○○○○○○○○○○○Flagion度改变通道速度(5~ 在段改变速度无效位置绝对启动步MPKLFTCSDS○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○Flagion置直接启动通道位(-2,147,483,648~位置速度(0~ 当输入条件(M0000)0100,000脉冲，通过指定的坐标(M0001)原点返回步MPKLFTCSDS○7○○○S地址(5~FlagFlag原点返回运行之后，位址变为D0002和D0003中的值标志列表和错误代标志列Ch0运行状态(01：工作Ch0错误状态(01：错误Ch0运行结束(0：运行，1：结束)*1扫描Ch0原点返回运行结束(0：运行，1：结束Ch0Ch0Ch0(0：有效，1：无效Ch0输出(0：有效，1：无效Ch0(0：正向，1：反向Ch0Ch0Ch0Ch0Ch0Ch0Ch0JOGCh0JOGJOGCh0JOG运行Ch0输出运Ch1运行状态(01：工作Ch1错误状态(01：错误Ch1运行结束(0：运行，1：结束)*1扫描Ch1原点返回运行结束(0：运行，1：结束Ch1Ch1Ch1(0：有效，1：无效Ch1输出(0：有效，1：无效Ch1运行方向(0：正向，1：反向Ch1Ch1Ch1Ch1Ch1Ch1Ch1JOGCh1JOGJOGCh1JOG运行Ch1输出运F0320~Ch0F0330~Ch0F0340~Ch0当前位F0360~Ch0F0400~Ch1F0410~Ch1F0420~Ch1当前位F0440~Ch1错误代基本参数加速时间超出0~10,000基本参数时间超出范设置时间在0~10,000基本参数速度限制超出5~100,000内基本参数偏差速度超出设置偏差速度在5~100,000内基本参数间隙补偿超出设置间隙补偿在0~1,000参数寸动高速超出范参数寸动低速超出范5参数原点返回高速超出参数原点返回低速超出参数保持时间超出范设置保持时间在0~10000内位置参数运行速度超出脉冲输出参数保持时间超出范设置脉冲输出参数到保持时间在0~运行期间POSIST命令不能当POSIST输出时POSIST命令不能执当POSIST信号发生时检查是否输出，通过POSCRT命令使输出有效原点未定时POSIST命令不能POSISTPOSORGPOSPRS命令可以确定原点POSIST命令运行步号过0~20运行期间POSDST命令不能当POSDST信号发生时检查是否位置运行输出时POSDST命令不能执当POSDST信号发生时检查是否输出，通过POSCTR命令使输出有效原点未定时POSDST命令不能执POSDSTPOSORGPOSPRS命令可以确定原点POSDST命令运行速度超出范5~运行期间POSVEL命令不能执当POSVEL输出时POSVEL命令不能执当POSVEL信号发生时检查是否输出，通过POSCTR命令使输出有效POSVEL命令运行速度超出范5~运行期间POSJOG命令不能执当POSJOG输出时POSJOG命令不能执当POSJOG信号发生时检查是否输出，通过POSCTR命令使输出有效JOG运行时方向不能改JOG运行期间命令不能执当信号发生时检查是否位置运输 命令不能执当信号发生时检查是否输出，通过POSCTR命令使输出有效命令周期超出范围1~20,000命令占空比超出范围设置占空比0~POSSOR命令仅在运行期间有当POSSORPOSSOR命令速度改变值超出5~码期间POSSOR命令POSSOR信号