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文档简介

第5章平面连杆机构的运动分析和设计15.1平面连杆机构及其应用

结构特点:机构中所有构件的运动平面平行或重合，并且，所有运动副都是低副

连杆机构应用2挖掘机挖掘机3播种机送料机4变化多端的连杆曲线连杆曲线搅拌器5正弦机构正弦机构65.2平面连杆机构的基本运动特性

5.2.1曲柄存在条件

取不同构件为机架7曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构8正反四边形机构9升降机构反平行门播种机10通过加入虚约束克服机构的不定点位置克服不定点11

铰链五杆机构的曲柄存在条件

将各构件的杆长从小到大进行排列五杆机构12洗衣机135.2.2摇杆的极限位置和机构的急回运动特性

1.摇杆的极限位置及其摆角极位夹角14曲柄摇杆机构15阴影区域为摇杆运动的可行区域极位夹角162.机构的急回运动特性

曲柄匀速转动,角被称为极位夹角行程速比系数K

极位夹角运动线图分析175.3连杆机构的演化

1.改变构件的形状和运动尺寸

2.取不同的构件为机架

2.取不同的构件为机架18门机构牛头刨床唧筒机构装卸车193.扩大转动副扩大转动副204.运动副元素的逆换215.4平面连杆机构运动分析的解析法

图解法解析法商业软件ADAMS,PRO/E连杆机构传动225.4.1方程组的求解方法在机构运动分析和设计中，所求解的方程通常是代数方程组，有的是线性方程，也有的是非线性方程。

可以采用牛顿迭代法求解非线性方程组。23

已知机构的结构尺寸、固定铰链点位置和原动件的运动。试分别以构件CD和构件AB为原动件，确定机构中所有从动构件的运动。5.4.2平面连杆机构正运动学分析的直角坐标法242526注：1、以构件CD为原动件时，机构为Ⅱ级机构，求解顺序为点C、点F、点B，然后再求机构中各个构件的角运动。2、当以构件AB为原动件时，机构为Ⅲ级机构，不能再像Ⅱ级机构那样直接利用几何关系求解了，在机构的可动范围内机构的位置方程组有确定的解，方程组是非线性的代数方程，可采用牛顿迭代法等方法进行求解。3、位置方程对时间的一阶导数便为该点的速度方程，对时间的二阶导数便为该点的加速度方程。27逆运动学问题：给定机械手末端点P的位置，求解构件的角位置。逆运动学分析的具体内容是：（1）确定机构的工作空间；（2）确定解的个数；（3）确定解的解法。

5.4.3平面连杆机构的逆运动学分析285.5运动副间隙对机构运动的影响

实际上，运动副中存在的间隙不仅引起冲击、噪音和磨损，还会使机构的运动传递不准确。5.6平面连杆机构的运动设计主要介绍按照机构的运动要求进行单自由度构件运动尺寸设计的理论和方法

29实现连杆实现对应实现轨迹30实现给定的行程速比系数K的设计方法设计过程5.6.1连杆机构运动设计的图解法31RR开链实现连杆位置32已知固定铰链点A机构相对运动不变原理33铰链四杆机构实现连杆的位置(

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