认识气动机械手

2015年7月李江玲

教学项目：气动机械手安装与调试工作项目描述

机械手是机电一体化设备或自动化生产系统中常用的装置，用来搬运物件或代替人工完成某些操作，提高了生产效率。电气维修人员的任务是对机械手进行安装、调试与维修，以保证自动化设备能正常运行。教学项目

教学项目：气动机械手安装与调试教学任务及分解任务布置

任务描述：为了正确组装与调试气动机械手，本任务的目标是要了解气动机械手的组成及工作原理，学会气动控制系统中基本回路的安装与调试。任务1：认识气动机械手任务准备一、气动技术概述

任务准备二、气动系统的组成执行元件控制元件气源装置辅助元件气缸、气马达过滤器、消声器流量阀、方向阀空气压缩机气动回路图三、执行元件：气缸任务准备

将压缩空气的压力能转换为机械能，驱动机构作直线往复运动、摆动和旋转运动的元件，称为气动执行元件。1、单作用气缸(按活塞两端面受压状态分类）

单作用气缸结构简单，耗气量少。缸体内安装了弹簧，缩短了气缸的有效行程。弹簧的反作用力随压缩行程的增大而增大，故活塞杆的输出力随运动行程的增大而减小。弹簧具有吸收动能的能力，可减小行程终端的撞击作用。任务准备三、执行元件：气缸2、双作用气缸

双作用气缸两个方向的运动都是通过气压传动进行的，活塞的往返运动是依靠压缩空气从缸内被活塞分隔开的两个腔室（有杆腔、无杆腔）交替进入和排出来实现的。通过缓冲调节装置，可以调节其终端缓冲。查询：单、双作用气缸图形符号？任务准备四、控制元件：方向控制阀

能改变气体流动方向或通断的控制阀称为方向控制阀。如向气缸一端进气，并从另一端排气，再反过来，从另一端进气，一端排气，这种流动方向的改变，便要使用方向控制阀。

按动作方式分类任务准备四、控制元件：方向控制阀

利用电磁线圈通电时，静铁芯对动铁芯产生的电磁吸力，使阀芯改变位置实现换向的方向控制阀称做电磁换向阀，简称电磁阀。1、单电控二位三通阀实物图图形符号2、双电控二位五通阀任务准备四、控制元件：方向控制阀

当一个控制信号消失，另一个控制信号未加入时，能保持原有阀位置不变（两位阀），称为具有记忆功能的阀。实物图图形符号任务准备五、气动机械手组成气爪气缸手臂气缸悬臂气缸旋转气缸气动机械手的执行机构任务实施子任务一：手臂气缸换向控制一、设计气动回路图

当电磁阀线圈YA1得电时，气压使活塞伸出工作；

当电磁阀线圈YA0得电时，活塞杆在弹簧作用下缩回。任务实施子任务一：手臂气缸换向控制二、继电器控制电路

当PB1闭合时，电磁阀线圈YA1得电时，气压使活塞伸出工作；当PB2闭合时，电磁阀线圈YA0得电时，气压使活塞杆缩回。任务实施子任务一：手臂气缸换向控制三、连接气动回路800KPa

注意事项：★气动系统使用压力不得超800KPa，在气动系统管路接好之前不得接通气源。★手动调节节流阀控制气缸活塞杆的运动速度。节流阀任务实施子任务一：手臂气缸换向控制四、连接继电器控制电路任务拓展/讨论子任务二：悬臂气缸换向控制（延时自动返回）

任务描述：当PB1闭合时，悬臂气缸伸出，伸出到位时停留5S后自动返回。一、设计气动回路图二、设计继电器电路三、完成项目任务书任务实施2、连接电磁阀二、系统接线知识链接单作用气缸双作用气缸返回人有了知识，就会具备各种分析能力，明辨是非的能力。所以我们要勤恳读书，广泛阅读，古人说“书中自有黄金屋。”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识，培养逻辑思维能力；通过阅读文