第4-2章智能设备

第4章装卸搬运设备（2）4.6自动导向搬运车系统（AGVS）

4.6.1自动导向搬运车系统（AGVS）的组成：

由自动导向搬运车（AGV）、导向系统、控制管理系统以及周边设备组成。工作站设定器工作站设定器总控室导向线路AGVAGV在自动仓库中的应用4.6.2导向系统按导向方式分：固定路径导向型按导向原理分为：电磁导向、光学导向、磁带导向

自由路径导向型按导向原理分为：超声波导向、激光导向、无线遥控式定义：能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆（GB）AGV是指在车体上具有自动导向装置，能够沿规定的路径行驶，还具有车辆运行和停车装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。AGV是一种以轮式移动为特征、以电池为动力，装有非接触导航（导引）装置的无人驾驶车辆。主要功能：能根据计算机的指令，按规定的路径行走并精确地停靠到指定地点，并且按作业要求完成一系列搬运作业。4.6.3

自动导向搬运车（AutomatedGuidedVehicle–AGV)

1、分类：按用途和结构分：牵引型、搬运型、自动叉车型、装配型2、AGV的结构组成：主要有以下部分组成：车辆运行与承载系统、动力系统、控制系统3、应用：主要用于生产车间自动化生产线、自动化仓库等场合的物料自动搬运。用于生产车间的动态自动化装配线，可建设无人化车间，极大的提高生产效率。用于自动化仓库实现仓储物流自动化管理。牵引型可根据运载部品形状设计适用的运载小车。

磁性导向AGV使用镍镉电池，可快速充电，免维修，能于无光环境中或室外使用。激光导引AGV自动激光引导无人搬运车，无需在地面上装设引导带或其它特殊标志。停车敏感度（±5公厘）高，使货品可填装上车。磁制导自动运输小车(AGV)搬运型AGV自由路径导向型搬运型AGV固定路径导向、辊道式卸载搬运型AGV固定路径导向型搬运型AGV激光导航辊道式卸载

搬运型AGV运输系统辽宁北方出版物配送公司AGV运输系统搬运型AGV运输系统（上图）辽宁北方出版物配送公司AGV运输系统该系统由8台AGV组成，主要完成取送书籍的任务。由AGV代替有轨巷道堆垛机在巷道内运动，运行到指定位置时，AGV自动停车，将书籍取下后自动运行到出库站台并卸货。采用磁导航、无线局域网技术和基于地图的导航方法。青岛海尔国际物流中心的AGV系统新松公司设计制造的全方位搬运型自动导引车系统上海烟厂制丝生产线

全方位自动导引车运输系统

新松公司设计制造的全方位搬运型自动导引车系统应用于上海烟厂制丝生产线，该系统用于自动完成立体仓库与拆包机器人之间的物料输送。系统控制台采用实时多任务、多车调度管理模式，实现了复杂路段的我车运行调度和任务管理，充分体现了全方位自动导引车的技术特点。重型承载AGV~30t重型承载AGV案例：重型AGV自动引导车

自动导向车的载重量一般在4吨以下。然而，重型自动导向车（AGV）的承载能力不仅限于此——比利时钢厂使用的上海杰维科技有限公司

生产的导向载重车，用来传送重达32,930公斤的钢板卷。

该导向载重车，采用了四个安装在车底部的滑动气轮，以支承大而重的钢板卷。仅采用一部载重自动导向车(AGV)，钢厂的基建费用降低到最低限度，因为移动钢板卷的工作不再需要特殊的地基加固和铁轨设施。

该载重自动导向车，在生产线末端能自动装载长1.65米，直径2.2米的钢板卷，并根据需要自动传送到绕卷、称重、储存和标贴工位。装配型AGV装配型AGV双举升装配型自动导引车一汽集团小红棋轿车总装生产线发动机和后桥装配系统

新松公司设计制造的全方位双举升自动导引车在中国长春一汽集团得到广泛应用，如在一汽小红旗轿车总装生产发动机及其后桥的动态装配系统。该生产设计生产能力为双班年产小汽车6万辆，系统主要由中央控制台、自动导引车、地面导航系统、充电站等部分组成。自动叉车型AGV自动叉车型AGV

自动叉车型AGV激光导引叉车激光导引叉车高举升式低举升式§4.7自动分拣系统及其设备4.7.1概述分拣（sorting）：

将物品按品种、出入库先后顺序进行分门别类堆放的作业。GB拣选（orderpicking）：

按订单或出库单的要求，从储存场所选出物品，并放置指定地点的作业。GB分拣手段：人工分拣、机械分拣、自动分拣

4.7.2配送中心的分拣作业方式：拣选式作业——按单拣选分货式作业——批量分拣1）拣选式作业——按单拣选

拣选人员或拣选工具巡回于各个储存点，按客户订单将所需要的物品拣出，完成货物的配货。这种方式类似于人们进入果园，在一棵树上摘下已成熟了的果子后，再转到另一棵树上去摘果子，所以又形象地称之为摘果式或摘取式。适用范围：P.177客户1客户2客户3人工拣选“摘取式”“摘取式”自动分拣机分拣系统

2）分货式作业——批量分拣：是由分货人员或分货工具从储存点集中取出各个用户共同需要的某种货物，然后巡回于各用户的装箱货位之间，按每个用户的需要量分放后，再集中取出共同需要的第二种货物，如此反复进行，直至用户需要的所有货物都分放完毕，即完成各个用户的配货工作。这种作业方式，类似于农民在土地上播种，一次取出几亩地所需的种子，在地上巡回播撤，所以又形象地称之为播种式或播撤式。适用范围：P.178分货式分拣系统4.7.3自动分拣系统与设备自动分拣系统就是将随机的、不同类别、不同去向的物品，按其要求（如产品类别或产品目的地等）自动进行分类的一种物料搬运系统。

1、自动分拣系统的特点：（1）能连续、大批量地分拣货物；（2）分拣效率高、误差少；（3）分拣作业基本实现无人化。2、自动分拣系统的工作过程：自动分拣系统的工作过程一般由货物输人、分拣信号设定、合流输送、分拣分流、分运等阶段完成。3、自动分拣系统的组成：从结构方面分－一般由货物主输送装置、分拣信号设定装置、分拣操纵机构、分流输送装置（分道口）和计算机控制系统，以及其他附属设施等组成。线形分拣系统线形分拣系统

环形分拣系统环形分拣系统复杂环形分拣系统邮政分拣系统*

4、自动分拣机的分类1）按主输送装置的类型分为：钢带分拣机、胶带分拣机、链板式分拣机、辊道式分拣机、悬挂式分拣机2）按分拣操纵机构的类型分为：

推挡式、导向滚轮式、倾翻板式、交叉带式

3）按分流输送装置的类型分为：滑槽式、分流输送机式（包括带式、链板式、辊道式、悬挂式）链板、推块式分拣机链板-推（滑）块式分拣机由链板式输送机和具有独特形状的滑块在链板间左右滑动进行商品分拣的推块等组成。链板-推块式分拣机链板、推块式分拣机滑块式双边分拣系统滑块式双边分拣系统

滑块式单边分拣系统推（滑）块式分拣机结构：由链板式输送机和具有独特形状的滑块在链板间左右滑动进行商品分拣的推块等组成。特点：1、适应不同大小、重量、形状的各种商品；

2、分拣时轻柔、准确；

3、可向左、右两侧分拣，占地空间小；

4、分拣时所需物品间隔小，分拣能力高达18000个/时；

5、机身长，最长达110米，分流出口多。直角分流挡臂式浮动导轮式分拣机(斜45°)浮动斜45°导轮式分拣机浮动斜45°导轮式分拣机

浮动斜导轮式分拣机浮动90°导轮（辊）式分拣机浮动斜导轮式分拣机

LineshaftDiverter

定义：当转动着的45°斜导轮，在平行排列的主窄幅皮带间隙中浮上、下降时，达到商品的分拣目的。

特点：

1、对商品冲击力小，分拣轻柔；

2、分拣快速准确；

3、适应于硬纸箱、塑料箱等平底面物品；

4、分流出口数量多。倾翻盘式分拣机

倾翻盘式分拣机倾翻盘式分拣机定义：被分拣的物品放置在沿轨道运行的小车托盘上，当到达分流口时，台车托盘倾斜30度，物品被分拣到指定的目的地。

特点：

1、可进行立体布局，适应作业工程需要。

2、可靠耐用，易维修保养。

3、适用于大批量产品的分拣，如报纸捆，邮件等。滑槽分流倾翻板交叉带式分拣机定义：由主驱动带式输送机和载有小型带式输送机的台车(简称“小车”)联接在一起，当“小车”移动到所规定的分拣位置时，转动皮带，完成把商品分拣送出的任务。因为主驱动带式输送机与“小车”上的带式输送机呈交叉状，故称交叉带式分拣机。

主要特点：

1、适宜于分拣各类小件商品，如食品、化妆品、衣物等，大型交叉带式分拣系统一般应用于机场行李分拣。

2、分拣出口多，可左右两侧分拣。

3、分拣能力，一般达6000~7700个/时。

交叉带分拣机

能对大小不同的产品进行物流处理。包括400和600mm宽的交叉皮带尺寸，分拣能力高达26,000件/小时。轻型交叉带分拣机交叉带分拣机可对小型货物柔和操作，适用于易碎及粗糙或光滑表面的物体，适用于邮政，仓储，配送中心等单位。该分拣机适用于分拣重量在5公斤以下，最大尺寸为300×400mm的物件，如书籍、光盘、药品和小型IT产品等，其最大分拣量可达16000件/小时。该型分拣机是目前需要配备分拣功能的图书音像、医药等配送中心的理想分拣设备。横向胶带（链条）辊道分拣机悬挂式悬挂式分拣机特点：1、具有悬挂在空中，可有效利用空间进行作业；2、适合于分