工业机器人技术应用系统-工业机器人系统_第1页
工业机器人技术应用系统-工业机器人系统_第2页
工业机器人技术应用系统-工业机器人系统_第3页
工业机器人技术应用系统-工业机器人系统_第4页
工业机器人技术应用系统-工业机器人系统_第5页
已阅读5页，还剩19页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

工业机器人技术应用系统--工业机器人部分郭琼2015.12.21汇报内容工业机器人硬件介绍一工业机器人外部工装工业机器人通信二四工业机器人程序编写要点3三2016“工业机器人技术应用”系统硬件结构图一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍9码垛机控制柜主控柜机器人控制柜三种控制柜一、工业机器人硬件介绍9控制柜电源通路一、工业机器人硬件介绍9示教盒信号线一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍9控制单元电路结构9伺服单元电路一、工业机器人硬件介绍二、工业机器人外部工装9

吸附式末端执行机构又称吸盘，有气吸式和磁吸式两种，分别利用吸盘内负压产生吸力或磁力来吸住并移动工件。本系统工业机器人为了配合自动生产线工作，采用吸盘内负压产生吸力来移动工件及收集空托盘，二、工业机器人外部工装9二、工业机器人外部工装9二、工业机器人外部工装9dout24dout25dout26三、工业机器人通信99PLCmodbus通讯地址机器人内部地址功能变量类型定义功能00写INT启停控制字103为循环首次启动

203为再启动

104为复位回初始状态11写INT通讯计数器200ms加一22写INT抓取X轴坐标偏移量定点一位小数33写INT抓取Y轴坐标偏移量定点一位小数44写INT抓取Z轴坐标偏移量定点一位小数55写INT抓取Z轴角度定点一位小数66写INT放置X轴坐标偏移量定点一位小数77写INT放置Y轴坐标偏移量定点一位小数88写INT放置Z轴坐标偏移量定点一位小数99写INT放置Z轴角度定点一位小数1010写INT工具坐标切换0为单吸盘，1为双吸盘16读INT状态字100：待机

200：运行中

300：抓取时没吸到物体

400：抓取完成后物体丢失1717读INT通讯计数器四、工业机器人编程要点9四、工业机器人编程要点91.KEBA系统编程手册2.搬运工件程序、搬运托盘程序偏移量的计算等。四、工业机器人编程要点9例如：偏移量的计算dx_pick:=dx_pick1.valdx_pick:=dx_pick/10dy_pick:=dy_pick1.valdy_pick:=dy_pick/10dz_pick:=dz_pick1.valdz_pick:=dz_pick/10oz_pick:=oz_pick1.valoz_pick:=oz_pick/10dx_put:=dx_put1.valdx_put:=dx_put/10dy_put:=dy_put1.valdy_put:=dy_put/10dz_put:=dz_put1.valdz_put:=dz_put/

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论