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文档简介

工业机械手的PLC控制王晓勇机械手动作示意图气动原理图

机械手动作过程系统输入启动按钮：用于启动机械手使其进入工作状态；停止按钮：用于使机械手由工作状态进入暂停状态；复位按钮：用于使机械手恢复到初始位；急停按钮：用于紧急状态急停；自动、半自动选择开关：用于进行自动、半自动状态切换；回转缸左位检测传感器：检测回转缸是否在左位；回转缸右位检测传感器：检测回转缸是否在左位；大臂缩回检测传感器：检测大臂是否在缩回位；大臂伸出检测传感器：检测大臂是否在伸出位；气爪位置检测传感器：检测气爪是否在张开位；小臂上位检测传感器：检测小臂是否在上位；小臂下位检测传感器：检测小臂是否在下位；系统输出回转缸左摆电磁阀：控制回转缸左摆；回转缸右摆电磁阀：控制回转缸右摆；大臂缩回电磁阀：控制大臂缩回；大臂伸出电磁阀：控制大臂伸出；气爪放松电磁阀：控制气爪放松；气爪夹紧电磁阀：控制气爪加紧；小臂下降电磁阀：控制小臂下降；开始指示灯：请求启动；复位指示灯：请求复位；自动、手动指示灯：指示自动半自动状态；停止指示灯：指示停止状态。机械手的控制要求实现如下几种工作模式：回原点模式：由于把机械手恢复到初始位。单步模式：每按一次启动按钮执行一步。半自动模式：每按一次启动按钮执行一个搬运循环。全自动模式：启动后机械手连续进行搬运。具有良好的人机界面。输入输出地址符号说明地址符号说明I0.0B1回转缸左位检测,"1"回转缸到左位Q0.0Y1回转缸左摆"1"回转缸左摆I0.1B2回转缸右位检测,"1"回转缸到右位Q0.1Y2回转缸右摆Q0.1"1"回转缸右摆I0.2B3伸缩缸缩回检测,"1"伸缩缸缩回Q0.2Y3伸缩缸缩回"1"伸缩缸缩回I0.3B4伸缩缸伸出检测,"1"伸缩缸伸出Q0.3Y4伸缩缸伸出"1"伸缩缸伸出I0.4B5汽爪位置检测,"0"气爪夹紧,"1"气爪放松Q0.4Y5气爪放松"1"气爪放松I0.5B6上下缸上位检测,"1"上下缸在上位Q0.5Y6气爪夹紧"1"气爪夹紧I0.6B7上下缸下位检测,"1"上下缸在下位Q0.6Y7上下缸下降"1"上下缸下降,“0”

上下缸上升I1.0SB1开始按钮，点动Q1.0HL1开始指示灯，机械手在原点且在半自动模式下开始指示灯闪烁I1.1SB2复位按钮，点动Q1.1HL2复位指示灯，在复位模式下机械手如未在原点复位指示灯闪烁I1.3SA1自动、复位模式转换开关，“0”自动,“1”复位Q1.2HL3自动、复位模式指

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