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文档简介

自动控制原理自动控制系统的基本类型Auto-Control按系统是否满足叠加原理

按给定信号的形式一二恒值系统/随动系统/程序控制系统线性系统/非线性系统

按系统参数是否随时间变化三定常系统/时变系统自动控制系统的基本类型按信号传递的形式四连续系统/离散系统

按输入输出变量的多少五单变量系统/多变量系统自动控制系统的基本类型按给定信号的形式划分这种控制系统的输入量是一个恒定值，一经给定，在运行过程中就不再改变（但可定期校准或更改输入量）。恒值控制系统的任务是保证在任何扰动下系统的输出量为恒值。例如：电机速度控制、恒温、恒压、水位控制系统。一1.恒值控制系统按给定信号的形式划分这种系统的输入量不为常值，但其变化规律是预先知道和确定的。可以预先将输入量的变化规律编成程序，由该程序发出控制指令，在输入装置中再将控制指令转换为控制信号，经过全系统的作用，使控制对象按指令的要求而运动。计算机绘图仪就是典型的程序控制系统。一2.程序控制系统一个用于机床切削加工的程序控制系统按给定信号的形式划分一按给定信号的形式划分随动系统在工业部门又称伺服系统。这种系统的输入量的变化规律是不能预先确定的。当输入量发生变化时，则要求输出量迅速而平稳地跟随着变化，且能排除各种干扰因素的影响，准确地复现控制信号的变化规律（此即伺服的含义）。一3.随动控制系统按给定信号的形式划分控制指令可以由操作者根据需要随时发出，也可以由目标物或相应的测量装置发出。

多自由度控制器、机器人等都是随动系统。一3.随动控制系统由线性微分方程或线性差分方程所描述的系统（1）线性系统：

不能用线性微分方程描述的系统（2）非线性系统：按输入量和输出量的关系划分二线性系统常用线性微分方程(或差分方程)来表示,一般形式为:按输入量和输出量的关系划分r(t)----系统输入量c(t)----系统输出量aii=0,1,…n;bj,j=0,1,…m为微分方程的系数二线性系统线性定常系统线性时变系统三此类系统为本课程主要讨论对象。线性系统若线性系统微分方程的系数为常数，即:ai，bj为常数，这种微分方程叫常系数线性微分方程，对应的系统称之为线性定常系统。三线性定常系统线性系统若线性系统微分方程的系数是时间变量的函数，即:ai，bj为时间变量的函数，则称这类系统为线性时变系统。三线性时变系统按系统中传递信号的性质分类系统各部分的信号都是时间t的连续函数，即模拟量。系统中有一

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